控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着传感器技术、人工智能等技术的发展，机器人领域成为一个蓬勃发展的新兴领域，移动机器人作为一个重要的应用产品，得到越来越多的关注。一般地，现有的移动机器人会预先规划处一条从起点导航至终点的导航路径，而后基于该导航路径进行自主导航行驶。

然而，在实际的小区或工业园中，其规划一般会包括公共道路或内部道路。其中，公共道路主要供大众行走，属于公共区域；而内部道路主要是供小区住户或者工业园的车辆、行人进行行走，而且公共道路与内部道路之间一般会设置围栏、绿化区以及入口，而由于围栏和绿化区的原因，机器人以目前的自主导航方式经过该些入口时，时常会发生安全事故，即是说目前的机器人导航方式不适用于上述类似的场景。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质，以解决目前机器人的导航规划方式，难以在公共道路与内部道路的交汇路口等复杂场景中安全移动的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制机器人运行的方法，包括：

获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于描述对应的路口的通行情况；

从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，所述第二反馈信息用于描述目标路口的通行情况；

根据所述第二反馈信息，控制机器人的运行。

本申请实施例提供的用于控制机器人运行的方法，获取机器人行驶路上的至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，以便于通过所获取的第一反馈信息，了解路口对应的通行情况。进一步地，从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，即确定机器人即将经过的目标路口所对应的信号源返回的反馈信息，便于根据所述第二反馈信息所对应的目标路口的通行情况，更好地控制所述机器人的运行，以有效地避免机器人行驶经过路口时发生安全事故，也即是说，通过本申请的机器人的导航规划方案，可以满足机器人在公共道路与内部道路的交汇路口等复杂场景中安全移动的需求。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制机器人运行的装置，包括：

获取模块，用于获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于描述对应的路口的通行情况；

确定模块，用于从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，所述第二反馈信息用于描述目标路口的通行情况；

控制模块，用于根据所述第二反馈信息，控制机器人的运行。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的用于控制机器人运行的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的用于控制机器人运行的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的用于控制机器人运行的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的控制机器人运行的方法的流程示意图。

图2是本申请一实施例提供的控制机器人运行的方法步骤S12的具体实现流程示意图。

图3是本申请一实施例提供的控制机器人运行的装置的结构示意图。

图4是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。

在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种用于控制机器人运行的方法的实现流程图。在本实施例中，控制机器人运行的方法用于在机器人导航行进时，控制机器人通过路口，其执行主体为终端设备。该终端设备可以是机器人自身，也可以机器人以外的其他设备。当终端设备为机器人以外的其他设备时，终端设备与机器人之间可以进行数据通信，以实现两者之间的数据交互，以及对机器人的控制等操作。以下以终端设备为机器人时进行实施例说明：

如图1所示的控制机器人运行的方法，包括以下步骤：

S11：获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于描述对应的路口的通行情况。

在步骤S11中，信号源为与路口对应，且用于获取路口的通行情况，并向机器人反馈第一反馈信息包含路口的通行情况的设备。例如，设置于路口处且配置有监控摄像头的电子通信设备，可基于该电子通信设备采集路口的通行情况，再向机器人反馈该第一反馈信息。

路口为机器人执行工作任务的道路上存在的路口。例如，在机器人的导航行进方向上，待机器人通过的公共道路与内部道路的交汇路口，和/或与该交汇路口相互对应的路口，比如，待机器人通过的交汇路口在道路的一侧，而与该交汇路口相互对应的路口在该道路的对应另一侧。

通行情况为通过信号源或与信号源连接的设备采集的路口情况。其中，路口情况可以包括路口处的出入车辆的运动情况、行人的走动情况或其它可移动的物体的运动情况中的至少一种。例如，若信号源为配置有监控摄像头的电子通信设备，则可以该电子通信设备通过监控摄像头采集对应路口的图像，并对该图像进行处理，得到该路口的通信情况，并生成第一反馈信息反馈至机器人。

在本实施例中，因为机器人基于导航路径进行自主导航行驶的过程中，时常会路过类似于公共道路与内部道路的交汇路口等复杂场景，且时常会在该类复杂场景中发生安全事故，所以，为了使得机器人可以在该类复杂场景中安全移动，机器人向路口所对应的信号源发送信息获取请求，以获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，以便于通过所获取的第一反馈信息了解所对应的路口的通行情况，从而为控制机器人安全通过路口提供数据基础，以避免机器人通过路口时发生安全事故。在一些实施例中，机器人通过信息广播的方式，向各个路口所对应的信号源发送信息获取请求，以通过信息获取请求指示各个路口所对应的信号源向机器人返回第一反馈信息。

在一些实施例中，机器人可以通过长距离的无线通信技术，或短距离的无线通信技术与各个路口分别对应的信号源进行信息交互。其中，为了降低通信成本，机器人与各个路口对应的信号源之间进行通信时，优选地通过短距离的无线通信技术进行信息交互，考虑的是，通过短距离的无线通信技术进行信息交互时，机器人只会与一个较小距离的范围内的信号源进行信息交互，信息的处理量少，也能够提升信息处理的效率，从而更快地获知待机器人通过的路口的通行情况。

其中，长距离的无线通信技术可以包括第二代无线通信技术(2-Generationwireless telephone technology，2G)、第三代无线通信技术(3rd-Generation，3G)、第四代无线通信技术(the 4th generation mobile communication technology，4G)或第五代无线通信技术(5th generation mobile networks，5G)等技术中的至少一种。

短距离的无线通信技术可以包括紫蜂(zigbee)或蓝牙(bluetooth)等技术中的至少一种。

例如，在一个具体的实现方式中，行进中的机器人与各个路口所对应的信号源之间通过蓝牙技术进行信息交互，即机器人基于导航路径正常行驶的过程中，机器人通过蓝牙技术，对外广播信息获取请求，在机器人的行进方向上且在一定距离范围内的各个路口所分别对应的信号源在接收到该信息获取请求后，及时地向机器人反馈第一反馈信息。

在一些实施例中，存在一种可能的场景是，当机器人基于导航路径从参考点向下一个路口行进，且所行进的距离与所述参考点和所述下一个路口之间的距离的比值小于或等于预设比值时，获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息。其中，参考点可以为机器人的导航路径中所对应的出发点或机器人已经通过的路口。

通过本实施例的方案，机器人只需要在其行进的距离满足一定条件时，才开始广播信息获取请求，以获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，考虑的是，无需机器人实时地对外广播信息，从而有效地降低通信时的能耗。

S12：从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，所述第二反馈信息用于描述目标路口的通行情况。

在步骤S12中，目标路口为待机器人行进通过的路口。例如，机器人在道路的一侧导航行进时，在机器人的导航行进方向上所存在的待机器人通过的公共道路与内部道路的交汇路口。

在本实施例中，由于机器人获取到的是至少两个第一反馈信息，且该至少两个第一反馈信息中的每个第一反馈信息分别由路口所对应的信号源反馈至机器人的，所以，为了便于机器人参考到将要通过的路口所对应的通行情况，还需要从该至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，以便于通过该第二反馈信息了解机器人将要通过的目标路口的通行情况。

在一些实施例中，第一反馈信息包括所对应的信号源的标识信息。

所述从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，包括：

根据每个第一反馈信息所对应的信号源的标识信息和导航路径，确定第二反馈信息。

在本实施例中，导航路径为机器人执行任务时，预先规划的从任务起点到任务终点的路线，在该路线中包括机器人途径的各个路口所分别对应的信号源的标识信息。

在本实施例中，将每个第一反馈信息所对应的信号源的标识信息与导航路径中包括的各个路口所分别对应的信号源的标识信息进行匹配，从而确定距离机器人最近的路口所对应的信号源的标识信息，进一步地将该最近的路口所对应的信号源的标识信息所对应的第一反馈信息作为第二反馈信息。

在本申请一实施例中，如图2所示，所述从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，包括：

S21：针对每个第一反馈信息，确定所述第一反馈信息所对应的属性信息；

S22：根据每个第一反馈信息所对应的属性信息，从所述至少两个第一反馈信息中确定所述第二反馈信息。

在本实施例中，属性信息为用于标识第一反馈信息的信息。可以理解的是，可以通过每个第一反馈信息所对应的属性信息，将各个第一反馈信息进行区分开来。

属性信息可以包括第一反馈信息的信号强度、第一反馈信息所对应的信号源的信号源方向和第一反馈信息所对应的信号源的定位信息中的至少一种。

示例的，当属性信息包括第一反馈信息的信号强度时，因为每个第一反馈信息所对应的信号强度可能有所不同，所以，将各个第一反馈信息所对应的信号强度进行比较，即可确定信号强度最大的第一反馈信息，表明该第一反馈信息所对应的信号源距离机器人最近，也即是说该信号源所对应的路口可能为机器人将要通过的路口，相应的该信号源所对应的第一反馈信息可以作为第二反馈信息，机器人可以参考该第二反馈信息中描述的对应路口的通行情况，控制机器人的运行。

再示例的，当属性信息包括第一反馈信息所对应的信号源的信号源方向时，因为机器人是按着导航路径进行导航行驶的，所以，当确定一个第一反馈信息所对应的信号源的信号源方向与导航行驶的方向一致时，则对应的该第一反馈信息可能是机器人将要通过的路口所对应的信号源反馈的信息，所以，可以将该第一反馈信息确定为第二反馈信息，并参考该第二反馈信息中描述的对应路口的通行情况，控制机器人的运行。

在本申请一实施例中，所述属性信息包括获取到的所述第一反馈信息的信号强度、所述第一反馈信息所对应的信号源的定位信息和第一反馈信息所对应的信号源的信号源方向中的至少一种。

所述针对每个第一反馈信息，确定所述第一反馈信息对应的属性信息，包括：

针对每个第一反馈信息，确定所述第一反馈信息所对应的信号强度、信号源方向和/或者定位信息；

所述根据每个第一反馈信息所对应的属性信息，从所述至少两个第一反馈信息中确定所述第二反馈信息，包括：

根据所对应的信号强度符合第一预设条件、所对应的信号源方向符合第二预设条件和/或者所对应的信号源的定位信息符合第三预设条件的第一反馈信息，确定所述第二反馈信息。

在本实施例中，第一反馈信息对应的信号强度是机器人在一个位置接收到第一反馈信息时，在该位置所检测到的该第一反馈信息所对应的信号源的信号强度。

可以理解的是，与一个信号源相距不同距离时，通过信号强度检测设备所检测到的信号源的信号强度会不同。其中，信号强度检测设备可以是安装在机器人中的设备，或是与机器人通信连接，且可以向机器人反馈第一反馈信息所对应的信号强度的设备。

信号源方向描述的是向机器人发送第一反馈信息的信号源相对于机器人的位置所具有的参考方向。例如，当机器人向前行进时，而向机器人发送第一反馈信息的信号源位于机器人的左前方。

信号源的定位信息为将信号源安装于路口的合适位置时，所确定的该信息源的卫星定位信息。

在本实施例中，第一预设条件为：当一个第一反馈信息所对应的信号强度是机器人所获取的至少两个第一反馈信息所分别对应的信号强度中最大的信号强度时，该第一反馈信息可以作为第二反馈信息。

可以理解的是，当第一反馈信息所对应的信号强度符合第一预设条件时，表示该第一反馈信息为距离机器人最近的信号源反馈至机器人的信息，也即表示该信号源所对应的路口为机器人将要通过的路口，所以，机器人可以参考该信号源所发送的第一反馈信息，控制机器人的运行。

在本实施例中，第二预设条件为：若第一反馈信息所对应的信号源方向与机器人的行进方向相同，则该第一反馈信息可以作为第二反馈信息。

可以理解的是，当一个第一反馈信息所对应的信号源方向与机器人的行进方向相同时，表示该第一反馈信息的信号源方向符合第二预设条件，该第一反馈信息为位于机器人的行进方向上的路口所对应的信号源反馈至机器人的信息，该第一反馈信息可以作为第二反馈信息，以便于机器人参考该第二反馈信息中描述的对应路口的通行情况，从而控制机器人的运行。

另外，针对每个第一反馈信息，确定所述第一反馈信息所对应的信号源的定位信息，考虑的是，可以通过信号源的定位信息可以了解到向机器人反馈第一反馈信息的信号源是否位于机器人的继续行进路线上，或是信号源与机器人的相对距离，从而确定第一反馈信息所对应的信号源的定位信息是否符合第三预设条件。

可以理解的是，当一个第一反馈信息所对应的信号源的定位信息符合第三预设条件时，表示该信号源位于机器人的继续行进路线上，和/或信号源与机器人的相对距离最小，相对应的该信号源所对应的第一反馈信息可以作为第二反馈信息，机器人可以参考该第二反馈信息所描述的目标路口的通行情况，控制机器人的运行。

在一实施例中，各个路口所分别对应的信号源发送信息时，信息所对应的信号强度一样。

在一实施例中，当确定一个第一反馈信息对应的信号强度符合第一预设条件时，则确定该第一反馈信息所对应的信号源是否在机器人的行进方向上；

若对应的信号强度符合第一预设条件的第一反馈信息所对应的信号源在机器人的行进方向上，则将该第一反馈信息作为第二反馈信息。

在本实施例中，将该第一反馈信息所对应的信号源的定位信息与机器人的导航路径进行匹配，以确定该第一反馈信息所对应的信号源是否在机器人的行进方向上。

作为本实施例的一种可能实现方式，所述第一反馈信息中包括对应的路口的路口特征信息。

所述根据对应的信号强度符合第一预设条件、所对应的信号源方向符合所述第二预设条件和/或所对应的信号源的定位信息符合所述第三预设条件的第一反馈信息，确定所述第二反馈信息，包括：

将对应的信号强度符合第一预设条件、所对应的信号源方向符合所述第二预设条件和/或者所对应的信号源的定位信息符合所述第三预设条件的所述第一反馈信息作为待确认反馈信息；

若所述待确认反馈信息的个数为至少两个，并且，至少两个所述待确认反馈信息所分别对应的路口不同，则获取所述机器人的环境信息；

针对每一个待确认反馈信息，将所述待确认反馈信息中的路口特征信息与所述环境信息进行匹配，获得匹配结果；

若所述匹配结果符合第四预设条件，则将所述待确认反馈信息作为所述第二反馈信息。

在本实施例中，路口特征信息描述的路口处的物体所具有外观特征。例如，固定放置在路口处的石狮子，该石狮子所具有的特征。

环境信息描述的是机器人行进方向上的环境情况。可以理解的是，可以通过配置于机器人上的摄像设备对行进方向上的环境情况进行采集，以处理得到机器人的环境信息。例如，通过配置于机器人上的摄像设备采集到一个机器人行进方向上将要通过的路口的图像，并处理得到路口处的石狮子的外观特征。

匹配结果描述的是待确认反馈信息中包括的路口特征信息与机器人的环境信息的匹配情况。

第四预设条件为：将待确认反馈信息中的路口特征信息与环境信息进行匹配时，若待确认反馈信息中的路口特征信息是机器人的环境信息的一部分或者是与环境信息完全匹配，则该待确认反馈信息可以作为第二反馈信息。

示例的，当待确认反馈信息中的路口特征信息为机器人将要通过的路口所具有的路口特征中的一部分时，表示待确认反馈信息为该路口所对应的信息源向机器人反馈的信息，所以，该待确认反馈信息可以作为第二反馈信息，而机器人可以参考该第二反馈信息中描述的对应路口的通行情况，以控制机器人的运行。反之的，当待确认反馈信息中的路口特征信息完全与机器人的环境信息不匹配时，表示该待确认反馈信息所对应的路口不是机器人将要通过的路口，机器人继续向前行进时，也就无需参考该待确认反馈信息中描述的对应路口的通行情况，来控制机器人的运行。

在本实施例中，当存在至少两个所述待确认反馈信息，且所分别对应的路口不同时，表示机器人距离待确认反馈信息所对应的信号源的距离相同，使得机器人无法确定该借鉴那个待确认反馈信息中描述的对应路口的通行情况来控制机器人的运行，所以，需要进一步地获取所述机器人的环境信息，并将所述待确认反馈信息中的路口特征信息与所述环境信息进行匹配，根据每一个待确认反馈信息所对应的匹配结果，确定符合第二预设条件的一个匹配结果，并将该匹配结果符合第二预设条件的待确认反馈信息作为第二反馈信息。

在一些实施例中，路口特征信息为信号源通过摄像设备获取到对应路口的图片后，对该图片进行图像处理得到的图像特征。可以理解的是，机器人上配置有用于获取环境信息的摄像设备。

在一些实施例中，路口特征信息为信号源通过雷达设备、红外设备或者声呐设备所获取的对应路口的特征。比如，获取到的雷达特征、红外特征或者声呐特征。

可以理解的是，当信号源通过雷达设备获取到对应路口的雷达特征时，则机器人上也配置有用于获取路口的雷达特征的设备。相应的，当信号源获取到的路口特征时红外特征或声呐特征时，对应的机器人上也配置有用于获取红外特征或声呐特征的设备。

在一些实施例中，第一反馈信息中包括信号源的标识信息。例如，信号源的身份标识号(Identity document，ID)。

针对每个第一反馈信息，根据所述标识信息，从预设存储区中获取所述第一反馈信息所对应的信号源的定位信息。

在本实施例中，机器人根据第一反馈信息中记录的信号源的标识信息，向存储有第一反馈信息所对应的信号源的标识信息的设备发送定位信息获取请求，以从该设备的预设存储区中获取到该信号源的定位信息。

在一些实施例中，根据定位信息和导航路径，确定机器人将要通过的下一个路口，并确定该路口所对应的第一反馈信息为第二反馈信息。

在一些实施例中，在确定第二反馈信息后，将第二反馈信息中所记录的信息存储至预设存储区。

在本实施例中，预设存储区可以是机器人中的存储区，或者是与机器人通信连接的服务器中的存储区。

可以理解的是，当后续重新规划得到机器人执行当前任务所对应的导航路径时，可以基于该导航路径获取到预设存储区中记录的信息。

S13：根据所述第二反馈信息，控制机器人的运行。

在本实施例中，根据第二反馈信息所描述目标路口的通行情况，确定机器人的通过该目标路口时所应具有的运行参数，基于该运行参数控制机器人的运行。其中，运行参数可以包括机器人通过该目标路口时的加速度、初始速度和目标速度中的至少一种。

例如，若根据第二反馈信息所描述目标路口的通行情况，确定目标路口不存在车辆，或者仅包括无行人，则机器人保持初速并通过该目标路口；如果存在车辆或者有行人，则机器人停靠在目标路口边缘，或者机器人降低行进速度，以缓慢通过该目标路口。

在一实施例中，所述根据所述第二反馈信息，控制机器人的运行，包括：

根据所述第二反馈信息，从至少两个运行策略中确定目标运行策略；

根据所述目标运行策略，控制所述机器人的运行。

在本实施例中，预先设定机器人通过目标路口所应采用的多种运行策略。其中，每一个运行策略中包括有用于控制机器人运行的运行参数。例如，运行参数可以包括机器人通过该目标路口时的加速度、初始速度和目标速度中的至少一种。

可以理解的是，根据每一种运行策略和确定的第二反馈信息，验证机器人能否顺利通过目标路口，若验证多种运行策略中存在一种目标运行策略，可以使得机器人顺利通过目标路口，则以该目标运行策略控制机器人的运行，以使得机器人通过目标路口。

在本申请一实施例中，所述根据所述第二反馈信息，控制机器人的运行之后，还包括：

在控制所述机器人运行通过所述目标路口后，指示所述第二反馈信息所对应的信号源按预设策略向所述机器人进行信息反馈。

在本实施例中，预设策略描述的是，控制所述机器人运行通过所述目标路口后，该目标路口所对应的信号源向机器人进行信息反馈的方式。

可以理解的是，在控制所述机器人运行通过所述目标路口后，机器人自动生成一个通知信息，并向所述第二反馈信息所对应的信号源发送所述通知信息，以通过该通知信息指示所述第二反馈信息所对应的信号源按预设策略向所述机器人进行信息反馈。在一些实施例中，在控制所述机器人运行通过所述目标路口后，机器人基于该目标路口所对应的信号源的标识信息，屏蔽该信号源的反馈信息，以降低机器人的数据处理负担。

在本实施例中，通过通知信息指示所述第二反馈信息所对应的信号源按预设策略向所述机器人进行信息反馈，考虑的是，降低该第二反馈信息所对应的信号源向机器人反馈信息时的数据量，比如信号源不在向机器人反馈信息，或只反馈一部分信息，则会使得机器人的数据处理工作量大大地降低。

例如，当控制机器人运行通过路口A后，并继续向下一个路口B行进时，是无需担心再被在路口A处运动的车辆或行人干扰的，所以，路口A所对应的信号源可以降低向机器人反馈的数据量，比如路口A所对应的信号源不再向机器人反馈路口A的图像特征。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的控制机器人运行的方法，图3示出了本申请实施例提供的控制机器人运行的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该装置100包括：

获取模块101，用于获取至少两个路口所对应的信号源所分别反馈的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于描述对应的路口的通行情况；

确定模块102，用于从所述至少两个第一反馈信息中确定第二反馈信息，所述第二反馈信息用于描述目标路口的通行情况；

控制模块103，用于根据所述第二反馈信息，控制机器人的运行。

可选的，确定模块101包括第一确定单元和第二确定单元。

第一确定单元，用于针对每个第一反馈信息，确定所述第一反馈信息所对应的属性信息；

第二确定单元，用于根据每个第一反馈信息所对应的属性信息，从所述至少两个第一反馈信息中确定所述第二反馈信息。

可选的，所述属性信息包括获取到的所述第一反馈信息的信号强度、所述第一反馈信息所对应的信号源的定位信息和第一反馈信息所对应的信号源的信号源方向中的至少一种。

第一确定单元，还用于针对每个第一反馈信息，确定所述第一反馈信息所对应的信号强度、信号源方向和/或者定位信息。

第二确定单元，还用于根据所对应的信号强度符合第一预设条件、所对应的信号源方向符合第二预设条件和/或者所对应的信号源的定位信息符合第三预设条件的第一反馈信息，确定所述第二反馈信息。

可选的，所述第一反馈信息中包括对应的路口的路口特征信息。

第二确定单元，还用于将对应的信号强度符合所述第一预设条件、所对应的信号源方向符合第二预设条件和/或所对应的信号源的定位信息符合第三预设条件的所述第一反馈信息作为待确认反馈信息；

若所述待确认反馈信息的个数为至少两个，并且，至少两个所述待确认反馈信息所分别对应的路口不同，则获取所述机器人的环境信息；

针对每一个待确认反馈信息，将所述待确认反馈信息中的路口特征信息与所述环境信息进行匹配，获得匹配结果；

若所述匹配结果符合第四预设条件，则将所述待确认反馈信息作为所述第二反馈信息。

可选的，所述第一反馈信息中包括所对应的信号源的标识信息。

第一确定单元，还用于根据所述标识信息，从预设存储区中获取所述第一反馈信息所对应的信号源的定位信息。

可选的，所述控制模块103，还用于根据所述第二反馈信息，从至少两个运行策略中确定目标运行策略；根据所述目标运行策略，控制所述机器人的运行。

可选的，所述装置100还包括通知模块。

通知模块，用于在控制所述机器人运行通过所述目标路口后，指示所述第二反馈信息所对应的信号源按预设策略向所述机器人进行信息反馈。

本实施例提供的一种控制机器人运行的装置，具体的可以为机器人本体或是与机器人通信连接的设备，用于实现上述方法实施例中所述的一种控制机器人运行的方法，其中各个模块/单元的功能可以参考方法实施例中相应的描述，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图4为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述终端设备4可以是移动机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。