一种对象跟踪方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种对象跟踪方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

目前，由于工作原因，城市中的居民的大部分时间都位于工作岗位，不在家中，在这种情况下，家中的事物(如宠物等)缺少人的照看，一旦出现紧急情况，将使居民不能及时处理，从而造成损失。

发明内容

本发明实施例提供了一种对象跟踪方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中事物得不到及时照看的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种对象跟踪方法，包括：

获取目标区域内的第一对象的目标图像信息；

基于所述目标图像信息，对所述第一对象执行匹配操作；

在确定出所述第一对象为目标对象的情况下，建立目标设备与所述第一对象之间的目标对应关系；

基于所述目标对应关系，控制所述目标设备跟踪所述第一对象。

在一个示例性实施例中，所述获取目标区域内的第一对象的目标图像信息包括：

获取信息采集指令；

基于所述信息采集指令，获取所述目标区域内的所述第一对象的所述目标图像信息。

在一个示例性实施例中，获取目标区域内的第一对象的目标图像信息包括：

获取所述目标区域内的初始图像信息；

基于所述初始图像信息，确定所述第一对象的运动状态；

在确定所述第一对象处于第一状态的情况下，获取所述第一对象的所述目标图像信息；

在确定所述第一对象处于第二状态的情况下，对所述第一对象进行跟踪，并在确定所述第一对象处于第三状态后，获取所述第一对象的所述目标图像信息。

在一个示例性实施例中，所述第一状态包括运动速度小于或等于预定速度的状态，所述在确定所述第一对象处于第一状态的情况下，获取所述第一对象的所述目标图像信息包括：

确定所述第一对象所在的第一位置与所述目标设备所在的第二位置之间的相对距离；

在确定所述相对距离处于第一预设距离范围之外的情况下，规划目标路线，以及，控制所述目标设备执行如下操作：按照所述目标路线运动，并在达到所述目标路线的终点的情况下，获取所述目标图像信息，其中，所述终点与所述第一位置之间的距离处于第二预设距离范围内；

在确定所述相对距离处于所述第一预设距离范围之内的情况下，控制所述目标设备获取所述目标图像信息。

在一个示例性实施例中，所述第二状态包括运动速度大于预定速度的状态，所述在确定所述第一对象处于第二状态的情况下，对所述第一对象进行跟踪，并在确定所述第一对象处于第三状态后，获取所述第一对象的所述目标图像信息包括：

所述在确定所述第一对象处于所述第二状态的情况下，控制所述目标设备对所述第一对象进行跟踪，并在确定所述第一对象处于所述第一状态或者，所述第一对象和所述目标设备的相对速度小于或等于所述预定速度的情况下，控制所述目标设备获取所述目标图像信息。

在一个示例性实施例中，基于所述目标对应关系控制所述目标设备跟踪所述第一对象包括：

控制所述目标设备在跟踪所述第一对象的过程中，采集所述第一对象的目标信息，其中，所述目标信息包括以下至少之一：图像信息、身体特征数据、运动轨迹；

将所述目标信息发送给目标终端。

在一个示例性实施例中，在基于所述目标对应关系控制所述目标设备跟踪所述第一对象之后，所述方法还包括以下至少之一：

在检测到所述第一对象进入禁区的情况下，对所述第一对象进行驱逐处理；

按照目标清扫模式对所述第一对象所经过的区域进行清扫处理。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种对象跟踪装置，包括：

图像采集模块，用于获取目标区域内的第一对象的目标图像信息；

匹配模块，用于基于所述目标图像信息，对所述第一对象执行匹配操作；

关系确定模块，用于在确定出所述第一对象为目标对象的情况下，建立目标设备与所述第一对象之间的目标对应关系；

跟踪模块，用于基于所述目标对应关系，控制所述目标设备跟踪所述第一对象。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于对图像进行采集，并建立目标对应关系，从而能够根据目标对应关系对第一对象进行跟踪，因此，可以解决事物得到不到及时照看的问题，达到提高事物照看效率效果。

附图说明

图1是本发明实施例的一种对象跟踪方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种对象跟踪方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种对象跟踪装置的结构框图；

图4是根据本发明具体实施例的流程图一；

图5是根据本发明具体实施例的流程图二；

图6是根据本发明具体实施例的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种对象跟踪方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种对象跟踪方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种对象跟踪方法，图2是根据本发明实施例的的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取目标区域内的第一对象的目标图像信息；

在本实施例中，目标区域可以是位于家庭环境中的区域，也可以是位于工厂环境的区域，还可以是位于交通指挥环境的区域或其它环境的区域；目标图像信息可以是图片信息，也可以是视频信息，其中，图片信息可以是连续多帧的图片信息，以保证对第一对象进行识别；第一对象可以(但不限于)是动物(如家庭宠物、厂区内的流窜动物等)、机器设备(如自动运行的搬运机器人等)、车辆(如道路上运行的车辆等)；目标图像信息的获取方式可以是通过可见光相机对第一对象进行拍摄获得的，也可以是通过红外相机对目标区域进行拍摄获得的，其中，可以是通过固定的摄像设备对目标区域进行定时或不定时或长期拍摄获得的，也可以是通过无人机等设备对目标区域进行拍摄获得的。

步骤S204，基于目标图像信息，对第一对象执行匹配操作；

在本实施例中，对第一对象执行匹配操作是为了确定第一对象的身份，从而确定是否需要对第一对象执行后续操作。

其中，匹配操作可以(但不限于)是通过预设的算法对目标图像信息进行特征计算，并对计算结果进行判断；也可以是将目标图像信息与预先存储的图像信息进行比对，并对比对结果进行判断，还可以是将目标图像信息发送至用户端，并对用户端的反馈结果进行判断。

步骤S206，在确定出第一对象为目标对象的情况下，建立目标设备与第一对象之间的目标对应关系；

在本实施例中，建立目标设备与第一对象之间的目标对应关系是为了使目标设备根据目标对应关系精确的对第一对象执行对应后续操作，从而提高操作的处理精度和效率。

其中，目标对应关系可以是目标设备对事物的陪护关系，例如扫地机器人对宠物的陪护关系，或者医护机器人对病人、老人、儿童的陪护关系等；也可以是目标设备对事物的跟踪关系，例如，无人机对火情的跟踪关系，摄像头对车辆的跟踪关系，户外设备对野生动物的跟踪关系等；目标对应关系的建立可以(但不限于)包括记录第一对象的特征信息，再将后续操作的操作业务与特征信息进行绑定，使得在采集到特征信息或跟踪到特征信息的情况下操作业务；目标对应关系的建立可以是由目标设备内设的控制模块实现，例如，CPU、FPGA、MCU等，也可以是由外接的云处理器实现；目标设备可以是无人机、图像采集设备(如可见光/红外摄像头等)、遥感卫星等。

步骤S208，基于目标对应关系，控制目标设备跟踪第一对象。

在本实施例中，控制目标设备对第一对象进行跟踪能够使目标设别及时对第一对象进行拍摄等操作，从而实现对第一对象的实时跟踪或看护。

通过上述步骤，由于根据图像信息建立目标对应关系，并根据目标对应关系对第一对象进行跟踪，因而能够实时的了解第一对象的状态，从而能够实际对第一对象的异常问题进行处理，解决了第一对象的监控看护效率低的问题，提高了对第一对象的看护监控效率。

在一个可选的实施例中，获取目标区域内的第一对象的目标图像信息包括：

步骤S20202，获取信息采集指令；

步骤S20204，基于信息采集指令，获取目标区域内的第一对象的目标图像信息。

在本实施例中，在获取信息采集指令之后再执行目标图像信息的采集工作能够节约目标设备的能源，避免目标设备始终处于图像信息采集的状态，从而延长目标设备的使用寿命。

其中，信息采集指令可以(但不限于)是由与目标设备通信连接的客户端发出的，其中，客户端可以是手机、移动平板电脑等移动通信终端，也可以是个人远程电脑、远程工业计算机等设备或装置，还可以是其它具有远程控制或现场控制功能的设备或装置；信息采集指令可以(但不限于)是电缆等传输的电信号，也可以是由以太网或无线通信网络传输的数据通信包，还可以是其它形式的信息指令。

在一个可选的实施例中，获取目标区域内的第一对象的目标图像信息包括：

步骤S2022，获取目标区域内的初始图像信息；

步骤S2024，基于初始图像信息，确定第一对象的运动状态；

步骤S2026，在确定第一对象处于第一状态的情况下，获取第一对象的目标图像信息；

步骤S2028，在确定第一对象处于第二状态的情况下，对第一对象进行跟踪，并在确定第一对象处于第三状态后，获取第一对象的目标图像信息。

在本实施例中，获取初始图像信息是为了确定第一对象的运动状态，以保证获取的目标图像信息为清晰的图像信息，保证后续匹配的过程中能够准确匹配。

其中，第一状态可以是第一对象处于静止或者与目标设备处于相对静止的状态，第二运动状态可以是第一对象处于快速运动的状态，第三状态可以是第一对象的运动速度小于阈值或与目标设备相对静止；第一对象的状态的确定可以是由客户端的反馈结果确定的，也可以是由对初始图像信息的计算确定的，其中对初始图像信息的计算可以是通过预设的图像识别算法确定的，也可以是通过对初始图像信息进行特征计算确定的，还可以是通过其它方式确定的；初始图像信息的获取可以是通过可见光相机对第一对象进行拍摄获得的，也可以是通过红外相机对目标区域进行拍摄获得的，其中，可以是通过固定的摄像设备对目标区域进行定时或不定时或长期拍摄获得的，也可以是通过无人机等设备对目标区域进行拍摄获得的；初始图像信息可以是图片信息，也可以是视频信息，其中，图片信息可以是连续多帧的图片信息，以保证对第一对象进行识别。

在一个可选的实施例中，第一状态包括运动速度小于或等于预定速度的状态，在确定第一对象处于第一状态的情况下，获取第一对象的目标图像信息包括：

步骤S20262，确定第一对象所在的第一位置与目标设备所在的第二位置之间的相对距离；

步骤S20264，在确定相对距离处于第一预设距离范围之外的情况下，规划目标路线，以及，控制目标设备执行如下操作：按照目标路线运动，并在达到目标路线的终点的情况下，获取目标图像信息，其中，终点与第一位置之间的距离处于第二预设距离范围内；

步骤S20266，在确定相对距离处于第一预设距离范围之内的情况下，控制目标设备获取目标图像信息。

在本实施例中，确定第一对象与目标设备之间的相对距离满足预设距离是为了保证第一对象与目标设备之间处于安全距离，从而能够做到对第一对象进行清洗有效的跟踪，又能够避免距离过近造成的设备损坏。

例如，在发生火灾的情况下，无人机与火情地点保持安全距离能够避免无人机损坏；或者在家庭环境中，扫地机器人与宠物保持安全距离能够避免宠物对扫地机器人造成损毁。

其中，第一预设距离范围可以是以第一对象为中心，以R为半径的圆形半径范围，也可以是其它预设的范围；其中，R可以为任意正数。

在一个可选的实施例中，第二状态包括运动速度大于预定速度的状态，在确定第一对象处于第二状态的情况下，对第一对象进行跟踪，并在确定第一对象处于第三状态后，获取第一对象的目标图像信息包括：

步骤S20282，在确定第一对象处于第二状态的情况下，控制目标设备对第一对象进行跟踪，并在确定第一对象处于第一状态或者，第一对象和目标设备的相对速度小于或等于预定速度的情况下，控制目标设备获取目标图像信息。

在本实施例中，在第一对象处于第二状态的情况下对第一对象进行跟踪是为了避免第一对象的丢失，以保证能够持续捕捉到第一对象的图像信息。

在一个可选的实施例中，基于目标对应关系，控制目标设备跟踪第一对象包括：

步骤S2082，控制目标设备在跟踪第一对象的过程中，采集第一对象的目标信息，其中，目标信息包括以下至少之一：图像信息、身体特征数据、运动轨迹；

步骤S2084，将目标信息发送给目标终端。

在本实施例中，采集第一对象的身体特征数据、运动轨迹等信息是为了判断第一对象是否处于异常状态，从而能够及时对处于异常状态的第一对象进行处理。

例如，当宠物处于体温异常状态的情况下，可以及时安排宠物的救治工作；或者当区域内出现温度异常的情况，可以及时安排火灾救援工作等等。

其中，目标信息还可以包括特征信息、空间信息、位置信息等，其中，特征信息包括颜色信息等，空间信息包括长宽高等信息，位置信息包括GPS定位信息等；目标终端可以是前述的客户端，也可以是可以执行信息判断或信息反馈的装置或设备。

在一个可选的实施例中，在基于目标对应关系控制目标设备跟踪第一对象之后，该方法还包括以下至少之一：

步骤S20102，在检测到第一对象进入禁区的情况下，对第一对象进行驱逐处理；

步骤S20104，按照目标清扫模式对第一对象所经过的区域进行清扫处理。

在本实施例中，对进入禁区的第一对象进行驱逐是为了避免第一对象进入禁区后受到损毁或对禁区内的事物造成损坏；其中，驱逐方式可以是声音驱逐、光感驱逐，也可以是声音和光感的结合，还可以是次声波等方式的驱逐；而对第一对象进过的区域进行清扫是为了减少第一对象经过某些区域时对该区域造成污染。

例如，当宠物进入厨房等区域，或者流窜动物进入厂区的终点区域时，通过声光结合的方式对宠物或动物进行驱逐；或者当宠物经过某些区域后，通过扫地机器人对该区域进行清扫，以避免宠物的遗留下污染物。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种对象跟踪装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明实施例的一种对象跟踪装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：

图像采集模块32，用于获取目标区域内的第一对象的目标图像信息；

匹配模块34，用于基于目标图像信息，对第一对象执行匹配操作；

关系确定模块36，用于在确定出第一对象为目标对象的情况下，建立目标设备与第一对象之间的目标对应关系；

跟踪模块38，用于基于目标对应关系，控制目标设备跟踪第一对象。

在一个可选的实施例中，图像采集模块32包括：

指令获取单元3202，用于获取信息采集指令；

图像采集单元3204，用于基于信息采集指令，获取目标区域内的第一对象的目标图像信息。

在一个可选的实施例中，图像采集模块32还包括：

初始图像采集单元322，用于获取目标区域内的初始图像信息；

状态确定单元324，用于基于初始图像信息，确定第一对象的运动状态；

第一采集单元326，用于在确定第一对象处于第一状态的情况下，获取第一对象的目标图像信息；

第二采集单元328，用于在确定第一对象处于第二状态的情况下，对第一对象进行跟踪，并在确定第一对象处于第三状态后，获取第一对象的目标图像信息。

在一个可选的实施例中，第一状态包括运动速度小于或等于预定速度的状态，第一采集单元326包括：

第一距离确定子单元3262，用于确定第一对象所在的第一位置与目标设备所在的第二位置之间的相对距离；

第一操作子单元3264，用于在确定相对距离处于第一预设距离范围之外的情况下，规划目标路线，以及，控制目标设备执行如下操作：按照目标路线运动，并在达到目标路线的终点的情况下，获取目标图像信息，其中，终点与第一位置之间的距离处于第二预设距离范围内；

第二操作子单元3266，用于在确定相对距离处于第一预设距离范围之内的情况下，控制目标设备获取目标图像信息。

在一个可选的实施例中，第二状态包括运动速度大于预定速度的状态，第二采集单元328包括：

第三操作子单元3282，用于在确定第一对象处于第二状态的情况下，控制目标设备对第一对象进行跟踪，并在确定第一对象处于第一状态或者，第一对象和目标设备的相对速度小于或等于预定速度的情况下，控制目标设备获取目标图像信息。

在一个可选的实施例中，跟踪模块38包括：

信息采集单元382，用于控制目标设备在跟踪第一对象的过程中，采集第一对象的目标信息，其中，目标信息包括以下至少之一：图像信息、身体特征数据、运动轨迹；

信息发送单元384，用于将目标信息发送给目标终端。

在一个可选的实施例中，该装置还包括以下至少之一：

驱逐模块3102，用于在基于目标对应关系控制目标设备跟踪第一对象之后，在检测到第一对象进入禁区的情况下，对第一对象进行驱逐处理；

清洁模块3104，用于按照目标清扫模式对第一对象所经过的区域进行清扫处理。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

下面结合具体实施例对本发明进行说明。

如图4所示，一种宠物陪护关系构建方法，包括：

步骤S401，指示扫地机器人完成对宠物的初次搜寻与识别，即，用户通过APP下发指令给扫地机器人，开启扫地机器人的宠物搜寻功能，扫地机器人会通过规划及控制模块控制扫地机对家庭环境进行遍历式搜寻，以此来搜寻家中的宠物。

步骤S402，当扫地机器人成功搜寻到宠物时，会首先判断当前宠物所处的状态。

步骤S403，若此时宠物为静止状态，扫地机器人会通过规划模块规划出一条路线可行驶至宠物附近的一条路线，扫地机器人控制模块会控制机器人行驶至宠物附近并保持安全距离，该距离由安全距离参数R决定。行驶至宠物附近后会通过扫地机器人上的摄像头，对宠物进行拍照，并上传至APP。

步骤S404，若当前宠物为运动状态，会通过控制模块对宠物进行跟踪，跟踪时也要保持安全距离，到宠物停止或速度较慢时，同样对宠物进行拍照并上传APP。

步骤S405，当用户通过APP确认扫地机器人本次搜寻到的宠物为扫地机器人需要陪伴的宠物时，扫地机会记录该宠物的照片信息，并建立陪伴关系。当用户选定本次搜寻结果不是扫地机器人需要陪伴的宠物，扫地机会重新进入到搜寻模式中。

步骤S406，当扫地机器人遍历整个家庭环境后，没有搜寻到宠物时，会返回充电桩，并通过APP通知用户，本次搜寻未找到宠物。

以上建立陪护关系的方法是以宠物的图像信息作为ID，因不同宠物间图像信息的差异，基于以上方法扫地机可以对家庭环境中的多只宠物建立陪护关系，在不同时刻对不同的宠物进行陪护，进而达到一对多的陪护效果。

对应的，如图5所示，本发明还提供一种宠物陪护方法，该方法包括：

步骤S501，获取宠物的实时深度图像信息，在家庭环境中的实时位置信息，宠物体温信息，宠物的声音信息。

步骤S502，扫地机器人根据宠物的深度图像信息，位置信息，对宠物进行实时的监控与跟踪，其中，对于宠物的监控与跟踪均需要遵循安全距离原则，其中，安全距离原则包括：

以宠物的实时位置为中心，建立一个半径为R的圆的区域，扫地机器人在跟踪宠物的时候要保证不进入该区域，扫地机在监视宠物的时候，选择的监视位置需要接近该区域但不进入该区域。

遵循该原则可规避宠物在运动时突然停止后与扫地机发生碰撞的危险，同时在宠物休息时，既达到了监视宠物的目的，又不影响宠物的正常休息。

同时对于宠物体温信息的获取，可对宠物的体温进行监测，用户可通过APP设定宠物健康温度的范围，当扫地机在陪护宠物时，监测到体温低于最低阈值或高于最低阈值时，会发出健康告警推送，以提醒用户带宠物就医。

需要说明的是，该陪护功能还包括用户通过实时预览功能，查看到宠物的实时图像信息及声音信息，且通过实时对讲的功能对宠物进行陪护，防止宠物长时间独自在家影响身心健康。

另外，在扫地机在陪护宠物的同时，会记录下宠物的运动轨迹，通过该数据信息得到宠物经常停留的区域，扫地机在清扫房间的时候，会针对该类区域加强清洁模式，使得房屋的清洁更为的全面，进而对宠物提供了更为舒适、干净的空间，以此使得宠物生活更为健康。

其中，扫地机在清扫或陪护宠物的过程中会建立和家庭环境信息相匹配的地图，用户可通过地图选择禁区，当扫地机监测到宠物进入禁区时会通过扬声器发出告警音，驱逐宠物离开该危险区域。

如图6所示，本发明提供了一种扫地机器人装置，该装置包括：

深度图像信息采集装置61，该装置用于采集宠物的实时图像信息，及深度信息，该深度信息可用于计算扫地机器人与宠物的相对位置；

声音采集装置62，该装置用于实时采集宠物的声音信息；

宠物体温监测装置63，该装置用于监测陪护对象的体温；

扬声器64，该器件用于传输用户的声音；

存储器65，该器件用于存储被陪护对象的图像信息，及常停留区域的位置信息等。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。