轨道机器人用轨道组件

技术领域

本发明涉及自动检测技术领域，具体而言，涉及一种轨道机器人用轨道组件。

背景技术

随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用挂载的方式将主体结构挂载在轨道上，主要依靠轨道机器人的滚轮与轨道配合进行移动。

在现有技术中，一般通过吊柱吊装的方式，将轨道吊在室内的房顶上；或者通过建设支撑柱的支撑方式来搭建轨道的底座。目前的轨道对于建筑自有结构的借用比较少，施工建造吊柱或者支撑柱对于成本的要求比较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轨道机器人用轨道组件，以解决现有技术中建设轨道机器人用的轨道成本较高的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种轨道机器人用轨道组件，包括：柱体固定框架，用于固定在柱体上；俯仰框架，俯仰框架的第一端铰接在柱体固定框架上，俯仰框架可绕俯仰框架的第一端的转动以改变俯仰框架的俯仰角度；俯仰角度调节支架，俯仰角度调节支架的第一端铰接在柱体固定框架上，俯仰角度调节支架可活动地的穿设在俯仰框架上，通过调节俯仰角度调节支架相对于俯仰框架的连接长度以调节俯仰框架的俯仰角度；轨道部件，安装在俯仰框架上。

在一个实施方式中，轨道机器人用轨道组件还包括滚转角调节框架，滚转角调节框架可转动地安装在俯仰框架上，轨道部件安装在滚转角调节框架上。

在一个实施方式中，滚转角调节框架包括框架本体和滚转轴，框架本体通过滚转轴角度可调节地安装在俯仰框架上。

在一个实施方式中，俯仰框架上设置有套管，滚转轴可转动地安装在套管中。

在一个实施方式中，滚转轴可相对于套管伸出或者缩回。

在一个实施方式中，俯仰框架上设置有活动槽，俯仰角度调节支架的第二端穿过活动槽，俯仰角度调节支架可在活动槽内活动，俯仰角度调节支架通过紧固件固定在活动槽上。

在一个实施方式中，紧固件包括第一螺母和第二螺母，第一螺母和第二螺母穿设在俯仰角度调节支架上，并且第一螺母和第二螺母分别位于活动槽的上下两侧，俯仰角度调节支架通过第一螺母和第二螺母固定在活动槽上。

在一个实施方式中，俯仰框架的第一端通过俯仰轴铰接在柱体固定框架上。

在一个实施方式中，柱体固定框架包括第一架体、第二架体和连接架体，第一架体和第二架体分别位于柱体相对的两侧，连接架体将第一架体和第二架体连接起来固定在柱体上，俯仰框架安装在第一架体上。

在一个实施方式中，第一架体和/或第二架体通过螺钉与柱体固定。

应用本发明的技术方案，在使用时，先将柱体固定框架固定在柱体，然后调节俯仰角度调节支架相对于俯仰框架的连接长度，从而调节俯仰角度调节支架的俯仰角度，一般是让俯仰角度调节支架调节到水平。最后，就可以将轨道部件安装在俯仰框架上。本发明的技术方案，可以借用现场的柱体来布置轨道机器人的轨道，使用多个现场的柱体作为支点就可以搭建完成轨道机器人的轨道。而且，无论是柱体有倾角或者与地面垂直，都可以通过上述轨道机器人用轨道组件的将俯仰框架调节到合适的俯仰角度，从而便于多节轨道对接。这样一来，采用本发明的技术方案，就可以有效的降低轨道机器人轨道的施工成本。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的轨道机器人用轨道组件的实施例的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1示出了本发明的轨道机器人用轨道组件的实施方式，该轨道机器人用轨道组件包括柱体固定框架10、俯仰框架20、俯仰角度调节支架30和轨道部件40。其中，柱体固定框架10用于固定在柱体c上，俯仰框架20的第一端铰接在柱体固定框架10上，俯仰框架20可绕俯仰框架20的第一端的转动以改变俯仰框架20的俯仰角度。俯仰角度调节支架30的第一端铰接在柱体固定框架10上，俯仰角度调节支架30可活动地的穿设在俯仰框架20上，通过调节俯仰角度调节支架30相对于俯仰框架20的连接长度以调节俯仰框架20的俯仰角度，轨道部件40安装在俯仰框架20上。

在使用时，先将柱体固定框架10固定在柱体c，然后调节俯仰角度调节支架30相对于俯仰框架20的连接长度，从而调节俯仰角度调节支架30的俯仰角度，一般是让俯仰角度调节支架30调节到水平。最后，就可以将轨道部件40安装在俯仰框架20上。本发明的技术方案，可以借用现场的柱体c来布置轨道机器人的轨道，使用多个现场的柱体c作为支点就可以搭建完成轨道机器人的轨道。而且，无论是柱体c有倾角或者与地面垂直，都可以通过上述轨道机器人用轨道组件的将俯仰框架20调节到合适的俯仰角度，从而便于多节轨道对接。这样一来，采用本发明的技术方案，就可以有效的降低轨道机器人轨道的施工成本。

作为一种更为优选的实施方式，如图1所示，轨道机器人用轨道组件还包括滚转角调节框架50，滚转角调节框架50可转动地安装在俯仰框架20上，轨道部件40安装在滚转角调节框架50上。在使用时，轨道部件40可以通过滚转角调节框架50调节轨道部件40的滚转角度，增加对于轨道部件40调节的灵活性。可选的，在本实施方式的技术方案中，滚转角调节框架50包括框架本体51和滚转轴52，框架本体51通过滚转轴52角度可调节地安装在俯仰框架20上。

如图1所示，可选的，在本实施例的技术方案中，俯仰框架20上设置有套管21，滚转轴52可转动地安装在套管21中。在需要固定时，可以通过紧固件或者是可拆卸卡接结构将滚转轴52固定在套管21上，避免后续使用时打滑。更为优选的，滚转轴52可相对于套管21伸出或者缩回，这样可以调节轨道部件40相对于柱体固定框架10的距离，进一步增加对于轨道部件40位置姿态改变的灵活性。

作为其他的可选的实施方式，也可以在俯仰框架20上设置轴承零件，让滚转轴52可转动地安装在轴承零件内。此外，取消滚转轴52的伸出或者缩回的功能也是可行的。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，俯仰框架20上设置有活动槽23，俯仰角度调节支架30的第二端穿过活动槽23，俯仰角度调节支架30可在活动槽23内活动，俯仰角度调节支架30通过紧固件固定在活动槽23上。优选的，在本实施例的技术方案中，紧固件包括第一螺母和第二螺母，第一螺母和第二螺母穿设在俯仰角度调节支架30上，并且第一螺母和第二螺母分别位于活动槽23的上下两侧。在使用时，改变完俯仰角度调节支架30的俯仰角度之后，就让俯仰角度调节支架30通过第一螺母和第二螺母固定在活动槽23上。

作为其他的可选的实施方式，也可以采用鱼眼轴承来替代活动槽23，让俯仰角度调节支架30的第二端穿过鱼眼轴承即可。

可选的，如图1所示，俯仰框架20的第一端通过俯仰轴22铰接在柱体固定框架10上。作为其他的可选的实施方式，通过多个同心的铰接点来替代采用俯仰轴22也是可行的。

如图1所示，在本实施例的技术方案中，柱体固定框架10包括第一架体11、第二架体12和连接架体13，第一架体11和第二架体12分别位于柱体c相对的两侧，连接架体13将第一架体11和第二架体12连接起来固定在柱体c上，俯仰框架20安装在第一架体11上。更为优选的，为了防止柱体固定框架10在柱体c上打滑，也可以让第一架体11和/或第二架体12通过螺钉14与柱体c固定。

作为其他的可选的实施方式，柱体固定框架10也可以采用其他的抱箍式结构来固定在柱体c上。

需要说明的是，采用本发明的技术方案，极大地提高了各段轨道安装的灵活性，使得各段轨道的姿态可以更加灵活的调整，从而便于整体轨道对接关联。而且采用本发明的技术方案，可以对现场的柱体c的形状或者姿态要求较低，只要柱体固定框架10可以安装到柱体c，就可以通过轨道机器人用轨道组件的自身结构对于轨道段的姿态进行灵活的位置变换，极大的降低了轨道机器人轨道的施工成本。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。