一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，人们在日常车辆驾驶过程中经常需要利用到车辆自身的定位系统来确定车辆当前所处位置，例如在使用车辆的自动驾驶功能、地图导航、辅助停车等场景中，若获取到的车辆定位信息与车辆实际位置姿态有较大偏差，将会影响车辆下游控制模块的指令处理结果，对车辆的安全行驶造成了威胁。

因此，为避免出现因车辆定位误差导致的交通事故，需要对车辆的定位信息进行评估，现有的检测方式大多是通过常用静态固定物体的位置作为参考物，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较，判断定位信息是否准确，但是由于传感器测量误差等原因，依赖于传感器检测性能进行定位信息检测的准确性较差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质，提升了对车辆定位信息的误差检测准确性。

本公开实施例提供了一种定位检测方法，所述方法包括：

获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息；

根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差；

根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差；

根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差；

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

一种可选的实施方式中，所述根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差，包括：

获取所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图；

确定所述预设高精度地图中与所述目标定位信息中的水平定位信息匹配的第一地理位置；

根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

一种可选的实施方式中，在所述根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差之前，所述方法包括：

基于所述预设高精度地图，确定所述第一地理位置的第一地理高度信息；

将所述第一地理高度信息确定为与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

一种可选的实施方式中，在所述根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差之前，所述方法包括：

基于预设的检测区域范围，确定所述第一地理位置所处的预设检测区域；

确定所述预设检测区域中除所述第一地理位置外的至少一个第二地理位置；

根据所述第一地理位置的第一地理高度信息和各所述第二地理位置的第二地理高度信息，确定所述预设检测区域的平均高度信息；

在所述预设检测区域满足定位检测条件时，将所述平均高度信息确定为所述与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

一种可选的实施方式中，通过以下步骤确定所述预设检测区域满足定位检测条件：

根据所述第一地理高度信息和所述第二地理高度信息，计算所述预设检测区域的高度方差信息；

若所述高度方差信息小于预设高度方差阈值，则确定所述预设检测区域满足定位检测条件。

一种可选的实施方式中，所述根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差，包括：

获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径；

确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置；

根据所述定位信息中的水平定位信息和所述规划行驶位置处在水平方向上的水平位置信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

一种可选的实施方式中，所述获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径，包括：

确定所述目标定位信息的定位时间；

根据预设的路径规划有效时间，确定所述定位时间所属的第一路径规划时间段；

获取在所述第一路径规划时间段内所述待检测车辆的规划行驶路径。

一种可选的实施方式中，所述确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置，包括：

从所述规划行驶路径中确定在所述定位时间时所述待检测车辆在所述规划行驶路径中的规划行驶位置。

一种可选的实施方式中，在确定所述水平定位偏差是否满足预设定位偏差条件时，通过以下步骤确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件：

根据所述目标定位位置和所述规划行驶位置，确定所述水平定位偏差在水平方向中第一方向上的第一定位偏差，以及在水平方向中第二方向上的第二定位偏差，其中，所述第一方向与所述第二方向在所述水平方向中相互垂直；

若所述第一定位偏差小于在所述第一方向上的第一误差阈值，且所述第二定位偏差小于在所述第二方向上的第二误差阈值，确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件。

一种可选的实施方式中，所述根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差，包括：

获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息；

根据每个历史定位信息中的历史水平定位信息，确定所述待检测车辆在行驶过程中位于水平方向上的历史行驶轨迹；

确定所述历史行驶轨迹中与所述目标定位位置对应的历史行驶位置；

根据在所述历史行驶位置处所述历史行驶轨迹的切线方向，以及所述定位信息中的航向角信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

一种可选的实施方式中，所述获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息，包括：

根据所述目标定位信息的定位时间和历史时间阈值，确定以所述目标定位信息的定位时间为时间终点的历史时间段；

确定在所述历史时间段中的各定位时间节点的；

获取在所述历史时间段中各定位时间节点对应的历史定位信息。

一种可选的实施方式中，所述在确定所述航向角偏差是否满足预设定位偏差条件时，通过以下步骤确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件：

获取每个历史定位信息对应的历史航向角偏差；

基于获取的多个历史航向角偏差和所述航向角偏差，确定在所述待检测车辆的航向角平均偏差；

若所述航向角平均偏差小于预设的角度偏差阈值，确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件。

一种可选的实施方式中，通过以下步骤确定所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件：

针对所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的每一个偏差，检测该偏差是否大于对应的偏差阈值；

若该偏差均小于对应的偏差阈值，确定该偏差满足预设定位偏差条件。

一种可选的实施方式中，在所述若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确之后，所述方法包括：

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的至少一者不满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位不准确；

若检测到多个所述目标定位信息定位不准确，向用户发送警示信息。

本公开实施例还提供一种定位检测装置，所述装置包括：

定位信息获取模块，用于获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息；

高度偏差确定模块，用于根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差；

水平偏差确定模块，用于根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差；

航向角偏差确定模块，用于根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差；

定位检测模块，用于若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

一种可选的实施方式中，所述高度偏差确定模块具体用于：

获取所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图；

确定所述预设高精度地图中与所述目标定位信息中的水平定位信息匹配的第一地理位置；

根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

一种可选的实施方式中，所述装置还包括第一高度确认模块，所述第一高度确认模块用于：

基于所述预设高精度地图，确定所述第一地理位置的第一地理高度信息；

将所述第一地理高度信息确定为与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

一种可选的实施方式中，所述装置还包括第二高度确认模块，所述第二高度确认模块用于：

基于预设的检测区域范围，确定所述第一地理位置所处的预设检测区域；

确定所述预设检测区域中除所述第一地理位置外的至少一个第二地理位置；

根据所述第一地理位置的第一地理高度信息和各所述第二地理位置的第二地理高度信息，确定所述预设检测区域的平均高度信息；

在所述预设检测区域满足定位检测条件时，将所述平均高度信息确定为所述与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

一种可选的实施方式中，所述第二高度确认模块用于通过以下步骤确定所述预设检测区域满足定位检测条件：

根据所述第一地理高度信息和所述第二地理高度信息，计算所述预设检测区域的高度方差信息；

若所述高度方差信息小于预设高度方差阈值，则确定所述预设检测区域满足定位检测条件。

一种可选的实施方式中，所述水平偏差确定模块具体用于：

获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径；

确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置；

根据所述目标定位信息中的水平定位信息和所述规划行驶位置处在水平方向上的水平位置信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

一种可选的实施方式中，所述水平偏差确定模块在用于获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径时，具体用于：

确定所述目标定位信息的定位时间；

根据预设的路径规划有效时间，确定所述定位时间所属的第一路径规划时间段；

获取在所述第一路径规划时间段内所述待检测车辆的规划行驶路径。

一种可选的实施方式中，所述水平偏差确定模块在用于确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置时，具体用于：

从所述规划行驶路径中确定在所述定位时间时所述待检测车辆在所述规划行驶路径中的规划行驶位置。

一种可选的实施方式中，在确定所述水平定位偏差是否满足预设定位偏差条件时，所述定位检测模块用于通过以下步骤确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件：

根据所述目标定位位置和所述规划行驶位置，确定所述水平定位偏差在水平方向中第一方向上的第一定位偏差，以及在水平方向中第二方向上的第二定位偏差，其中，所述第一方向与所述第二方向在所述水平方向中相互垂直；

若所述第一定位偏差小于在所述第一方向上的第一误差阈值，且所述第二定位偏差小于在所述第二方向上的第二误差阈值，确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件。

一种可选的实施方式中，所述航向角偏差确定模块具体用于：

获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息；

根据每个历史定位信息中的历史水平定位信息，确定所述待检测车辆在行驶过程中位于水平方向上的历史行驶轨迹；

确定所述历史行驶轨迹中与所述目标定位位置对应的历史行驶位置；

根据在所述历史行驶位置处所述历史行驶轨迹的切线方向，以及所述目标定位信息中的航向角信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

一种可选的实施方式中，所述航向角偏差确定模块在用于获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息时，具体用于：

根据所述目标定位信息的定位时间和历史时间阈值，确定以所述目标定位信息的定位时间为时间终点的历史时间段；

获取在所述历史时间段中各定位时间节点对应的历史定位信息。

一种可选的实施方式中，在确定所述航向角偏差是否满足预设定位偏差条件时，所述定位检测模块用于通过以下步骤确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件：

获取每个历史定位信息对应的历史航向角偏差；

基于获取的多个历史航向角偏差和所述航向角偏差，确定在所述待检测车辆的航向角平均偏差；

若所述航向角平均偏差小于预设的角度偏差阈值，确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件。

一种可选的实施方式中，所述定位检测模块用于通过以下步骤确定所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件：

针对所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的每一个偏差，检测该偏差是否大于对应的偏差阈值；

若该偏差均小于对应的偏差阈值，确定该偏差满足预设定位偏差条件。

一种可选的实施方式中，所述装置还包括预警提示模块，所述预警提示模块用于：

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的至少一者不满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位不准确；

若检测到多个所述目标定位信息定位不准确，向用户发送警示信息。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述定位检测方法，或上述定位检测方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述定位检测方法，或上述定位检测方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序、指令被处理器执行时实现上述定位检测方法，或上述定位检测方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

本公开实施例提供的一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质，采用高精度地图、规划行驶路径以及历史行驶轨迹等不同来源的数据作为参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对待检测车辆的定位信息进行误差检测。这样，通过不同来源的参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对车辆的定位信息进行误差检测，可以有效实现对车辆定位准确性的检测，降低由于定位算法的耦合度导致的定位误差，有利于提升车辆定位信息的误差检测准确性和误差判别的客观性。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种定位检测方法的流程图；

图2示出了本公开实施例所提供的另一种定位检测方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种确定水平定位偏差的示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种确定航向角偏差的示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种定位检测装置的示意图之一；

图6示出了本公开实施例所提供的一种定位检测装置的示意图之二；

图7示出了本公开实施例所提供的一种定位检测装置的示意图之三；

图8示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

经研究发现，现有的检测过程常通过常用静态固定物体的位置作为参考物，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较，判断定位信息是否准确，但是由于传感器测量误差等原因，依赖于传感器检测性能进行定位信息检测的准确性较差。

基于上述研究，本公开提供了一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质，根据高精度地图、规划行驶路径以及历史行驶轨迹等不同来源的参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对待检测车辆的定位信息进行误差检测，能够对不同空间性质的定位信息进行分别检测同时不依赖传感器的检测性能，提升对车辆定位偏差检测的准确性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种定位检测方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的定位检测方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该定位检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种定位检测方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S105，其中：

S101：获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息。

该步骤中，在待检测车辆的行驶过程中，可以获取待检测车辆的目标定位信息，所述目标定位信息指示的在实际环境中对应的地理位置，即为所述目标定位位置。

这里，基于以下方法确定所述目标定位信息：控制相关定位设备测量待检测车辆在目标定位位置对应的水平定位信息、高度定位信息以及车辆朝向定位信息，将待检测车辆在目标定位位置匹配的水平定位信息、高度定位信息以及车辆朝向定位信息确定为所述目标定位信息。

其中，对目标定位信息进行测量的相关定位设备可包括：全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNNS)、惯性导航系统(Inertial NavigationSystem，INS)以及激光雷达中的一种或几种，在实际应用过程中可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。

具体的，目标定位信息包括但不限于：在通用横墨卡托格网系统(UniversalTransverse Mercator Grid System，UTM)或经纬度坐标等全局坐标系下，待检测车辆在目标定位位置的三位空间坐标值以及待检测车辆的航向角信息。可选的，将地理方向中的正东方向确定为全局坐标系中的x轴方向；将地理方向中的正西方向确定为全局坐标系中y轴方向；将垂直于x轴方向与y轴方向所在平面的方向确定为全局坐标系中z轴方向。其中，x轴数值与y轴数值以坐标的形式用以表示水平定位信息；z轴数值为待检测车辆的车辆中心点投影到地面位置的海拔高度，用以表示高度定位信息。

S102：根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

该步骤中，可以将步骤S101中获取的目标定位信息中的高度定位信息与待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图中标示的道路高度数值进行比较，以确定目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

这里，所述目标定位信息中的高度定位信息，表示待检测车辆在目标定位信息对应的目标定位位置处的海拔高度，其数值可以为全局坐标系下待检测车辆所处目标定位位置处z轴坐标的数值。所述竖直方向为待检测车辆所在全局坐标系中，垂直于x轴以及y轴所在平面的z轴方向。

其中，所述预设高精度地图与待检测车辆处于同一全局坐标系下，其上标示有该地图区域范围内人造设施，如房屋、道路、桥梁等，和自然地貌，如山峰、河流等每一物体对应的地理位置，针对每条道路，标示有该道路所处地理位置对应的道路高度数值。将待检测车辆在目标定位信息所指示地理位置处的三位空间坐标中z轴坐标的数值，与预设高精度地图中相同地理位置处所标示道路高度数值进行对比，其两者的差值即为目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

这样，当目标定位信息中高度定位信息定位准确时，全局坐标系下待检测车辆所处目标定位位置处z轴坐标的数值与预设高精度地图中所标示的相同地理位置处道路高度数值相同，若不同，即可确定待检测车辆的目标定位信息中高度定位信息定位不准确，并根据目标定位位置处z轴坐标的数值与预设高精度地图中所标示的相同地理位置处道路高度数值之间的差值定量确定待检测车辆的目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差值。

S103：根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

该步骤中，根据待检测车辆行驶时的规划行驶路径与目标定位信息中的水平定位信息的比较结果，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

其中，所述规划行驶路径中包括有未来某一时间段内车辆在每个时刻的位置信息和车辆朝向信息。

这里，以规划行驶路径上同一时刻待检测车辆的规划位置作为参照物，将其与目标定位位置进行比较，若两者位置不相同，则说明目标定位信息中水平定位信息的存在误差，无需依赖传感器的检测性能，提升目标定位信息中水平定位信息的偏差检测准确性。

S104：根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

该步骤中，将待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹切线方向和所述目标定位信息中的航向角信息进行比较，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

在实际应用中，待检测车辆在行驶过程中可能会出现急转弯、调头、变道等转弯幅度比较大的情况，此时车辆的历史行驶轨迹与当前车体的航向角会有较大的偏差，为保证目标定位信息中航向角信息的偏差检测准确性，此时不再适合对目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差进行检测，而对于车辆的行驶转动情况，可以通过待检测车辆的方向盘转动角度进行检测。

具体的，在确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差之前，可以获取待检测车辆的方向盘转动角度，判断所述方向盘转动角度是否大于预设角度阈值，若所述方向盘转动角度大于预设角度阈值，则不对目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差进行检测。其中，所述预设角度阈值可以根据需要进行设置，在此不做具体限制。

由于车辆的转向是通过方向盘控制的，方向盘的转动角度越大对应的车辆转弯幅度越大，所以根据判断方向盘的转动角度是否过大判断车辆的变道转弯幅度是否过大，进而确定车辆是否出现急转弯、调头以及转弯幅度比较大的变道等情况，当出现上述情况时，不对航向角偏差进行检测以提升目标定位信息中航向角信息的偏差检测准确性。

这样，以历史行驶轨迹上每一时刻的切线方向作为参照物，将其与目标定位信息中的航向角信息进行比较，若两者不相同，则说明目标定位信息中航向角信息的存在误差，无需依赖传感器的检测性能，提升目标定位信息中航向角信息的偏差检测准确性。

S105：若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

该步骤中，针对所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的每一个偏差，检测该偏差是否大于对应的偏差阈值；若该偏差均小于对应的偏差阈值，确定该偏差满足预设定位偏差条件。

其中，所述高度定位偏差对应的偏差阈值、所述水平定位偏差对应的偏差阈值、所述航向角偏差对应的偏差阈值的取值可以相同也可以不同，其具体数值大小可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。

本公开实施例提供的一种定位检测方法，采用高精度地图、规划行驶路径以及历史行驶轨迹等不同来源的数据作为参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对待检测车辆的定位信息进行误差检测。这样，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较判断定位信息是否准确相比，能够对不同空间性质的定位信息进行分别检测同时不依赖传感器的检测性能，提升对车辆定位偏差检测的准确性。

参见图2所示，为本公开实施例提供的另一种定位检测方法的流程图，所述方法包括步骤S201～S205，其中：

S201：获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息。

S202：根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

S203：根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

S204：根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

S205：若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

其中，步骤S201～S205所述方法的实施过程与步骤S101～S105相同，并且能达到相同的技术效果，对此不再赘述。

S206：若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的至少一者不满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位不准确。

该步骤中，当所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的任意一种偏差者不满足预设定位偏差条件时，则确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位不准确。

S207：若检测到多个所述目标定位信息定位不准确，向用户发送警示信息。

该步骤中，当检测到多个所述目标定位信息定位不准确，向用户发送警示信息，可选的，针对每一个目标定位信息，当检测到该定位信息中的高度定位信息、水平定位信息以及航向角信息中的任意一个定位不准确时，向用户发送警示信息。

在具体实施过程中，为所述警示信息设定不同的警示等级，当目标定位信息定位不准确时确定目标定位信息的偏差大小，目标定位信息的偏差越大目标定位信息的偏差，向用户发送的警示信息的警示等级越高，相反的，目标定位信息的偏差越小，向用户发送的警示信息的警示等级越低。

可选的，还可以针对每一个目标定位信息中的高度定位信息、水平定位信息以及航向角信息，当检测到高度定位信息、水平定位信息以及航向角信息中的任意一个定位不准确时，分别向用户发送高度定位信息警示信息、水平定位信息警示信息以及航向角信息警示信息。

下面，将结合具体实施方式对上述方案进行说明。

作为一种可能的实施方式，确定目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差的方法具体包括：

首先，获取所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图。

其次，确定所述预设高精度地图中与所述目标定位信息中的水平定位信息匹配的第一地理位置。

最后，根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

这里，首先获取待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图，其中，所述待检测车辆所处行驶区域至少包括待检测车辆当前所处地理位置。可选的，所述待检测车辆所处行驶区域还可以包括待检测车辆的历史行驶轨迹所经过的地理位置区域、待检测车辆预设规划路径所经过的地理位置区域、和以待检测车辆目标定位位置为中心，预设检测范围阈值内的全部地理位置中的一个或多个，其中，所述预设检测范围阈值可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。

这里，其次在预设高精度地图中，确定出与目标定位信息中的水平定位信息相匹配的第一地理位置。目标定位信息中的水平定位信息可以由全局坐标系中x轴数值与y轴数值以坐标的形式表示，同时由于预设高精度地图与待检测车辆处于同一全局坐标系下，因此，根据目标定位信息中的水平定位信息，也就是全局坐标系下x轴与y轴的坐标值，可以在预设高精度地图中找到相同坐标值对应的水平地理位置，此时该水平地理位置即为所述第一地理位置，在本实施方法中，目标定位位置即为第一地理位置。

这里，最后将第一地理位置对应的地理高度信息与目标定位信息中的高度定位信息进行比较，若第一地理位置对应的地理高度信息与目标定位信息中的高度定位信息不同，则说明目标定位位置处的高度定位信息定位存在偏差。具体的，在全局坐标系下，确定预设高精地图中第一地理位置对应的z轴坐标数值，将其与目标定位位置处对应的z轴坐标数值相减，得到的差值即为目标定位位置处的高度定位信息的具体定位偏差数值。

该步骤中，确定第一地理位置对应的地理高度信息的方法具体包括：

首先，基于所述预设高精度地图，确定所述第一地理位置的第一地理高度信息。

其次，将所述第一地理高度信息确定为与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

这里，所述第一地理高度信息为第一地理位置处对应的道路高度数值，可选的为道路的海拔高度。具体的，确定所述第一地理高度信息的方法可以为：查看预设高精度地图中直接标示的道路高度数值，或调用高精度地图的相关功能，控制高精度地图提供所选第一地理位置处的道路高度数值，可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。其中，预设高精度地图所呈现区域被划分为预设面积尺寸的多个属性网格，预设面积尺寸可以根据实际需求进行设置，针对每一个所述属性网格，该属性网格具有其所在水平位置、海拔高度等信息。在具体实施中，确定第一地理高度信息可以为确定出与第一地理位置在预设高精度地图中对应的属性网格，将该属性网格的海拔高度确定为第一地理高度信息。

这样，将预设高精度地图中与目标定位位置具有相同水平位置处的道路高度作为待检测车辆目标定位信息中高度定位信息的参照物，无需依赖传感器的检测性能，提升目标定位信息中高度定位信息的偏差检测准确性。

作为另一种可能的实施方式，区别于上述实施方式中将目标定位位置确定为第一地理位置，为了避免因目标定位位置不准确导致的误差，确定第一地理位置对应的地理高度信息方法具体还包括：

首先，基于预设的检测区域范围，确定所述第一地理位置所处的预设检测区域。

其次，确定所述预设检测区域中除所述第一地理位置外的至少一个第二地理位置。

然后，根据所述第一地理位置的第一地理高度信息和各所述第二地理位置的第二地理高度信息，确定所述预设检测区域的平均高度信息。

最后，在所述预设检测区域满足定位检测条件时，将所述平均高度信息确定为所述与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

这里，首先将以第一地理位置为中心，高精地图内预设的检测区域范围内的区域确定为预设检测区域，其中，所述预设的检测区域范围大小可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。

这里，其次在前述步骤一中确定的预设检测区域内，确定至少一个除第一地理位置外的第二地理位置，其中，所述第二地理位置为预设检测区域内除第一地理位置外的任意地理位置，其数量可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。

这里，在全局坐标系中，计算第一地理位置的z轴数值与各所述第二地理位置的z轴数值的平均值，并将此平均值确定为预设检测区域的平均高度信息。可选的，在预设高精度地图中，针对每一个第二地理位置，确定该地二地理位置在预设高精度地图中对应的属性网格，以及每个属性网格包括的海拔高度信息，计算全部海拔高度的平均值并将此平均值确定为预设检测区域的平均高度信息。

这里，最后在预设检测区域满足定位检测条件的情况下，以预设检测区域内平均高度信息为参照值，将平均高度信息与所述目标定位信息中的高度定位信息相比较，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

该步骤中，基于以下方法判断所述预设检测区域是否满足定位检测条件：

首先，根据所述第一地理高度信息和所述第二地理高度信息，计算所述预设检测区域的高度方差信息。

其次，若所述高度方差信息小于预设高度方差阈值，则确定所述预设检测区域满足定位检测条件。

这里，首先在预设检测区域内，将第一地理位置对应的第一地理高度信息与第二地理位置对应的第二地理高度信息进行方差运算，得到的运算结果确定为预设检测区域的高度方差信息。可选的，在预设高精度地图中，针对每一个第二地理位置，确定该第二地理位置在预设高精度地图中对应的属性网格以及对应的海拔高度信息，将每个属性网格对应的海拔高度信息确定为第二地理位置对应的第二地理高度信息，并将其与第一地理位置对应的第一地理高度信息进行方差运算，得到的运算结果确定为预设检测区域的高度方差信息。或者，在全局坐标系中，将全部第二地理位置的z轴数值与第一地理位置的z轴数值之间的方差确定为高度方差信息。

这里，其次判断前述步骤一中确定出的预设检测区域的高度方差信息是否小于预设高度方差阈值，若所述高度方差信息小于预设高度方差阈值，则确定所述预设检测区域满足定位检测条件，也就是说述预设检测区域内路面的起伏程度较小，可以进行目标定位信息中高度定位信息的检测，其中，所述预设高度方差阈值可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。

这样，为了避免待检测车辆在车辆行驶过程中，由于行驶路径上的道路路面情况较为崎岖或高度起伏较大时造成定位偏差检测结果不准确，因此需要预先判断预设检测区域是否满足定位检测条件，若不满足，则说明当前道路路面高度变化大，可靠性低，不适合作为高度定位信息误差检测的参照，不进行高度定位信息误差检测。

作为一种可能的实施方式，确定述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差的方法具体包括：

首先，获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径。

其次，确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置。

最后，根据所述目标定位信息中的水平定位信息和所述规划行驶位置处在水平方向上的水平位置信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

这里，首先根据以下方法确定规划行驶路径：确定所述目标定位信息的定位时间。根据预设的路径规划有效时间，确定所述定位时间所属的第一路径规划时间段。获取在所述第一路径规划时间段内所述待检测车辆的规划行驶路径。

该方法中，所述定位时间为获取目标定位信息的时刻。所述预设的路径规划有效时间为：在整体规划行驶路径中，可以确保待检测车辆的实际行驶路线与预设的规划路径相同的时间长度。所述第一路径规划时间段为：以定位时间为起始时间开始计算，经过预设的路径规划有效时间后止的时间范围。其中，定位时间在第一路径规划时间段内，且为第一路径规划时间段内的任意时间。预设的路径规划有效时间可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。并且在第一路径规划时间段结束之后，需要重新获取预设的路径规划有效时间内的新的规划路径。

示例性的，当所述定位时间为早上8:30，预设的路径规划有效时间为20分钟，则第一路径规划时间段为8:30-8:50的时间段，或者为8:10-8:30的时间段。

可选的，若待检测车辆因突发路况造成紧急变道的时候，没有跟随规划路径行驶时，此时将目标定位信息中的目标定位信息中的航向角信息和规划路径包括的航向角进行对比，若两者存在较大偏差，则说明当前待检测车辆行驶路径偏离了规划路径，此时规划路径不适合作为衡量定位误差的参照，需要设定新的规划路径。

这里，其次根据以下方法确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置：从所述规划行驶路径中确定在所述定位时间时所述待检测车辆在所述规划行驶路径中的规划行驶位置。

该方法中，所述规划行驶路径中包括有未来某一时间段内车辆在每个时刻的位置信息和车辆朝向信息。因此，根据待检测车辆的定位时间，可以在规划路径上确定在定位时间处，待检测车辆行驶在规划路径中所处的实际水平地理位置，该水平地理位置即为规划行驶位置。

这里，最后在确定待检测车辆的规划行驶位置之后，确定划行驶位置处在水平方向上的水平位置信息，并将其与目标定位信息中的水平定位信息进行比较，确定目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。可选的，在全局坐标系下，将待检测车辆在规划行驶位置处的x轴坐标与y轴坐标与待检测车辆的目标定位信息中代表水平定位信息的x轴坐标与y轴坐标相比较，确定目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

作为一种可能的实施方式，在确定所述水平定位偏差是否满足预设定位偏差条件时，通过以下方法确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件：

首先，根据所述目标定位位置和所述规划行驶位置，确定所述水平定位偏差在水平方向中第一方向上的第一定位偏差，以及在水平方向中第二方向上的第二定位偏差，其中，所述第一方向与所述第二方向在所述水平方向中相互垂直。

然后，若所述第一定位偏差小于在所述第一方向上的第一误差阈值，且所述第二定位偏差小于在所述第二方向上的第二误差阈值，确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件。

这里，首先将待检测车辆的车头朝向方向确定为所述第一方向，水平定位偏差在该方向上对应的偏差即为第一定位偏差。将在同一水平面内，与待检测车辆的车头朝向方向垂直的方向确定为所述第二方向，水平定位偏差在该方向上对应的偏差即为第二定位偏差。

这里，然后针对在待检测车辆的行驶过程中目标定位信息中的水平定位信息，在待检测车辆的车头朝向方向以及在水平面内与待检测车辆的车头朝向方向垂直的方向上可能具有不同的偏差检测精度要求，因此将第一定位偏差与第二定位偏差分别与第一方向上的第一误差阈值、第二方向上的第二误差阈值进行对比，分别确定水平定位信息中两个方向上的定位偏差，其中，第一误差阈值与第二误差阈值的取值可以相同也可以不同，具体数值可以根据实际需要进行判断，在此不做具体限制。

在具体实施过程中，将待检测车辆在规划行驶位置处的y轴坐标与待检测车辆的目标定位信息中代表水平定位信息的y轴坐标差值，确定为第一定位偏差；将待检测车辆在规划行驶位置处的x轴坐标与待检测车辆的目标定位信息中代表水平定位信息的x轴坐标差值，确定为第二定位偏差。

示例性的，为助于理解本实施例所述内容，参见图3所示，图3为本公开实施例提供的一种确定水平定位偏差的示意图。在规划行驶路径L1上，包括预设的路径规划有效时间Tn-T0、第一路径规划时间段Tn-T1、定位时间T2以及目标定位位置C1，对应的，水平定位偏差为S1，第一方向上的第一定位偏差为S2，第二方向上的第二定位偏差为S3。

作为一种可能的实施方式，根据以下方法确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差：

首先，获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息。

其次，根据每个历史定位信息中的历史水平定位信息，确定所述待检测车辆在行驶过程中位于水平方向上的历史行驶轨迹。

然后，确定所述历史行驶轨迹中与所述目标定位位置的历史行驶位置。

最后，根据在所述历史行驶位置处所述历史行驶轨迹的切线方向，以及所述目标定位信息中的航向角信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

这里，首先根据以下方法获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息：根据所述目标定位信息的定位时间和历史时间阈值，确定以所述目标定位信息的定位时间为时间终点的历史时间段；获取在所述历史时间段中各定位时间节点对应的历史定位信息，其中，所述历史时间阈值可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制。

该方法中，所述历史定位信息为待检测车辆在所述历史时间段中各定位时间节点对应的目标定位信息中的水平定位信息。在所述历史时间段中各定位时间节点的选取可以通过预设采样周期确定，优选的，在历史时间段中均匀采样所述定位时间节点。可选的，在全局坐标系中，所述历史定位信息为待检测车辆在所述历史时间段中各定位时间节点对应地理位置的x轴坐标与y轴坐标。进一步的，根据所述历史时间段内每个定位时间节点对应地理位置的x轴坐标与y轴坐标，拟合出位于水平方向上的水平二维曲线，将所述水平二维曲线确定为待检测车辆在行驶过程中位于水平方向上的历史行驶轨迹。

这里，其次在确定出的历史行驶轨迹上均匀采样目标定位位置的历史行驶位置。

这里，最后针对每一个历史行驶位置，确定该历史行驶位置处的历史行驶轨迹的切线方向，并将其与该历史行驶位置处目标定位信息中的航向角信息进行比较，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。其中，所述航向角信息为待检测车辆的车头朝向与正北方向之间的夹角，在具体实施中，将历史行驶位置处所述历史行驶轨迹的切线方向与正北方向之间的夹角进行对比，得到两者的角度差，将该角度差确定为所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

作为一种可能的实施方式，在确定所述航向角偏差是否满足预设定位偏差条件时，通过以下步骤确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件：

首先，获取每个历史定位信息对应的历史航向角偏差。

然后，基于获取的多个历史航向角偏差和所述航向角偏差，确定在所述待检测车辆的航向角平均偏差。

最后，若所述航向角平均偏差小于预设的角度偏差阈值，确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件。

示例性的，为助于理解本实施例所述内容，参见图4所示，图4为本公开实施例提供的一种确定航向角偏差的示意图。在根据多个历史行驶位置确定的历史行驶轨迹L2上，目标定位位置处航向角信息为车头朝向D1与正北方向N之间的夹角，历史行驶位置处历史行驶轨迹的切线方向为D2，将D2与N之间的夹角值和D3与N之间的夹角值进行比较，其差值即为航向角偏差。

本公开实施例提供的一种定位检测方法，采用高精度地图、规划行驶路径以及历史行驶轨迹等不同来源的数据作为参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对待检测车辆的定位信息进行误差检测。这样，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较判断定位信息是否准确相比，能够对不同空间性质的定位信息进行分别检测同时不依赖传感器的检测性能，提升对车辆定位偏差检测的准确性。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

本公开实施例提供的一种定位检测方法，采用高精度地图、规划行驶路径以及历史行驶轨迹等不同来源的数据作为参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对待检测车辆的定位信息进行误差检测，在检测到定位信息偏差不准确后，可以发出警示信息。这样，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较判断定位信息是否准确相比，能够对不同空间性质的定位信息进行分别检测同时不依赖传感器的检测性能，提升对车辆定位偏差检测的准确性。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与上述定位检测方法对应的定位检测装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述定位检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图5、图6和图7，图5为本公开实施例提供的一种定位检测装置的示意图之一，图6为本公开实施例提供的一种定位检测装置的示意图之二，图7为本公开实施例提供的一种定位检测装置的示意图之三。如图5中所示，本公开实施例提供的定位检测装置500包括：定位信息获取模块510、高度偏差确定模块520、水平偏差确定模块530、航向角偏差确定模块540以及定位检测模块550；其中，

定位信息获取模块510，用于获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息；

高度偏差确定模块520，用于根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差；

水平偏差确定模块530，用于根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差；

航向角偏差确定模块540，用于根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差；

定位检测模块550，用于若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

可选的，所述高度偏差确定模块520具体用于：

获取所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图；

确定所述预设高精度地图中与所述目标定位信息中的水平定位信息匹配的第一地理位置；

根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

可选的，如图6中所示，所述定位检测装置500还包括第一高度确认模块560，所述第一高度确认模块560用于：

基于所述预设高精度地图，确定所述第一地理位置的第一地理高度信息；

将所述第一地理高度信息确定为与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

可选的，如图6中所示，所述定位检测装置500还包括第二高度确认模块570，所述第二高度确认模块570用于：

基于预设的检测区域范围，确定所述第一地理位置所处的预设检测区域；

确定所述预设检测区域中除所述第一地理位置外的至少一个第二地理位置；

根据所述第一地理位置的第一地理高度信息和各所述第二地理位置的第二地理高度信息，确定所述预设检测区域的平均高度信息；

在所述预设检测区域满足定位检测条件时，将所述平均高度信息确定为所述与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

可选的，所述第二高度确认模块570用于通过以下步骤确定所述预设检测区域满足定位检测条件：

根据所述第一地理高度信息和所述第二地理高度信息，计算所述预设检测区域的高度方差信息；

若所述高度方差信息小于预设高度方差阈值，则确定所述预设检测区域满足定位检测条件。

可选的，所述水平偏差确定模块530具体用于：

获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径；

确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置；

根据所述目标定位信息中的水平定位信息和所述规划行驶位置处在水平方向上的水平位置信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

可选的，所述水平偏差确定模块530在用于获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径时，具体用于：

确定所述目标定位信息的定位时间；

根据预设的路径规划有效时间，确定所述定位时间所属的第一路径规划时间段；

获取在所述第一路径规划时间段内所述待检测车辆的规划行驶路径。

可选的，所述水平偏差确定模块530还用于：

从所述规划行驶路径中确定在所述定位时间时所述待检测车辆在所述规划行驶路径中的规划行驶位置。

可选的，在确定所述水平定位偏差是否满足预设定位偏差条件时，所述定位检测模块550用于通过以下步骤确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件：

根据所述目标定位位置和所述规划行驶位置，确定所述水平定位偏差在水平方向中第一方向上的第一定位偏差，以及在水平方向中第二方向上的第二定位偏差，其中，所述第一方向与所述第二方向在所述水平方向中相互垂直；

若所述第一定位偏差小于在所述第一方向上的第一误差阈值，且所述第二定位偏差小于在所述第二方向上的第二误差阈值，确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件。

可选的，所述航向角偏差确定模块540具体用于：

获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息；

根据每个历史定位信息中的历史水平定位信息，确定所述待检测车辆在行驶过程中位于水平方向上的历史行驶轨迹；

确定所述历史行驶轨迹中与所述目标定位位置对应的历史行驶位置；

根据在所述历史行驶位置处所述历史行驶轨迹的切线方向，以及所述目标定位信息中的航向角信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

可选的，所述航向角偏差确定模块540在用于获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息时，具体用于：

根据所述目标定位信息的定位时间和历史时间阈值，确定以所述目标定位信息的定位时间为时间终点的历史时间段；

获取在所述历史时间段中各定位时间节点对应的历史定位信息。

可选的，在确定所述航向角偏差是否满足预设定位偏差条件时，所述定位检测模块550用于通过以下步骤确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件：

获取每个历史定位信息对应的历史航向角偏差；

基于获取的多个历史航向角偏差和所述航向角偏差，确定在所述待检测车辆的航向角平均偏差；

若所述航向角平均偏差小于预设的角度偏差阈值，确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件。

可选的，所述定位检测模块550用于通过以下步骤确定所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件：

针对所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的每一个偏差，检测该偏差是否大于对应的偏差阈值；

若该偏差均小于对应的偏差阈值，确定该偏差满足预设定位偏差条件。

可选的，如图7中所示，所述定位检测装置500还包括预警提示模块580，所述预警提示模块580用于：

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的至少一者不满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位不准确；

若检测到多个所述目标定位信息定位不准确，向用户发送警示信息。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

本公开实施例提供的一种定位检测装置，采用高精度地图、规划行驶路径以及历史行驶轨迹等不同来源的数据作为参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对待检测车辆的定位信息进行误差检测。这样，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较判断定位信息是否准确相比，能够对不同空间性质的定位信息进行分别检测同时不依赖传感器的检测性能，提升对车辆定位偏差检测的准确性。

对应于图1与图2中的定位检测方法，本公开实施例还提供了一种电子设备800，如图8所示，为本公开实施例提供的电子设备800结构示意图，电子设备800包括：

处理器81、存储器82、和总线83；存储器82用于存储执行指令，包括内存821和外部存储器822；这里的内存821也称内存储器，用于暂时存放处理器81中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器822交换的数据，处理器81通过内存821与外部存储器822进行数据交换，当所述电子设备800运行时，所述处理器81与所述存储器82之间通过总线83通信，使得所述处理器81执行图1与图2中的定位检测方法的步骤。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的定位检测方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时可以执行上述方法实施例中所述的定位检测方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

TS1、一种定位检测方法，所述方法包括：

获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息；

根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差；

根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差；

根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差；

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

TS2、根据TS1所述的方法，所述根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差，包括：

获取所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图；

确定所述预设高精度地图中与所述目标定位信息中的水平定位信息匹配的第一地理位置；

根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

TS3、根据TS2所述的方法，在所述根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差之前，所述方法包括：

基于所述预设高精度地图，确定所述第一地理位置的第一地理高度信息；

将所述第一地理高度信息确定为与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

TS4、根据TS2所述的方法，在所述根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差之前，所述方法包括：

基于预设的检测区域范围，确定所述第一地理位置所处的预设检测区域；

确定所述预设检测区域中除所述第一地理位置外的至少一个第二地理位置；

根据所述第一地理位置的第一地理高度信息和各所述第二地理位置的第二地理高度信息，确定所述预设检测区域的平均高度信息；

在所述预设检测区域满足定位检测条件时，将所述平均高度信息确定为所述与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

TS5、根据TS4的所述的方法，通过以下步骤确定所述预设检测区域满足定位检测条件：

根据所述第一地理高度信息和所述第二地理高度信息，计算所述预设检测区域的高度方差信息；

若所述高度方差信息小于预设高度方差阈值，则确定所述预设检测区域满足定位检测条件。

TS6、根据TS1所述的方法，所述根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差，包括：

获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径；

确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置；

根据所述目标定位信息中的水平定位信息和所述规划行驶位置处在水平方向上的水平位置信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差。

TS7、根据TS6所述的方法，所述获取针对所述待检测车辆进行行驶的规划行驶路径，包括：

确定所述目标定位信息的定位时间；

根据预设的路径规划有效时间，确定所述定位时间所属的第一路径规划时间段；

获取在所述第一路径规划时间段内所述待检测车辆的规划行驶路径。

TS8、根据TS6所述的方法，所述确定所述规划行驶路径中与所述目标定位位置对应的规划行驶位置，包括：

从所述规划行驶路径中确定在所述定位时间时所述待检测车辆在所述规划行驶路径中的规划行驶位置。

TS9、根据TS6所述的方法，在确定所述水平定位偏差是否满足预设定位偏差条件时，通过以下步骤确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件：

根据所述目标定位位置和所述规划行驶位置，确定所述水平定位偏差在水平方向中第一方向上的第一定位偏差，以及在水平方向中第二方向上的第二定位偏差，其中，所述第一方向与所述第二方向在所述水平方向中相互垂直；

若所述第一定位偏差小于在所述第一方向上的第一误差阈值，且所述第二定位偏差小于在所述第二方向上的第二误差阈值，确定所述水平定位偏差满足预设定位偏差条件。

TS10、根据TS1所述的方法，所述根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差，包括：

获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息；

根据每个历史定位信息中的历史水平定位信息，确定所述待检测车辆在行驶过程中位于水平方向上的历史行驶轨迹；

确定所述历史行驶轨迹中与所述目标定位位置对应的历史行驶位置；

根据在所述历史行驶位置处所述历史行驶轨迹的切线方向，以及所述目标定位信息中的航向角信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差。

TS11、根据TS10所述方法，所述获取在所述待检测车辆在行驶过程中，在所述目标定位信息之前的多个历史定位信息，包括：

根据所述目标定位信息的定位时间和历史时间阈值，确定以所述目标定位信息的定位时间为时间终点的历史时间段；

获取在所述历史时间段中各定位时间节点对应的历史定位信息。

TS12、根据TS10所述的方法，在确定所述航向角偏差是否满足预设定位偏差条件时，通过以下步骤确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件：

获取每个历史定位信息对应的历史航向角偏差；

基于获取的多个历史航向角偏差和所述航向角偏差，确定在所述待检测车辆的航向角平均偏差；

若所述航向角平均偏差小于预设的角度偏差阈值，确定所述航向角偏差满足预设定位偏差条件。

TS13、根据TS1所述的方法，通过以下步骤确定所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件：

针对所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的每一个偏差，检测该偏差是否大于对应的偏差阈值；

若该偏差均小于对应的偏差阈值，确定该偏差满足预设定位偏差条件。

TS14、根据TS1所述的方法，在所述若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确之后，所述方法包括：

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差中的至少一者不满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位不准确；

若检测到多个所述目标定位信息定位不准确，向用户发送警示信息。

TS15、一种定位检测装置，所述装置包括：

定位信息获取模块，用于获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息；

高度偏差确定模块，用于根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差；

水平偏差确定模块，用于根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差；

航向角偏差确定模块，用于根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差；

定位检测模块，用于若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

TS16、一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如TS1至TS14中任一项所述的定位检测方法的步骤。

TS17、一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如TS1至TS14中任一项所述的定位检测方法的步骤。

TS18、一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现TS1至TS14中任一项所述的定位检测方法的步骤。