制造方法和注入成型系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年5月17日提交的美国临时申请No.62/849482的权益。

技术领域

本公开涉及一种注入成型系统。

背景技术

在通过注入成型机制造模制件时，重复地执行在夹紧模具之后将树脂填充到模具中的注入工序、将树脂以高压按压到模具中以补偿由于树脂的固化而引起的体积减小的保压工序、将模制件保持在模具中直到树脂固化的冷却工序、以及从模具中排出模制件的排出工序。

在上述成型方法中，已经提出了使用两个模具和一个注入成型机以提高生产率的方法。例如，WE2018/0009146/日本专利公开No.2018-001738/VN20160002505讨论了一种在注入成型机2的两侧布置有输送装置3A和3B的系统。在该系统中，在通过用于一个注入成型机2的输送装置3A和3B使多个模具交替的同时制造模制件。图1-4示出了US2018/0009146/日本专利公开No.2018-001738/VN20160002505的注入成型系统。

日本专利公开No.H7-119012公开了一种系统，其中，模制件排出装置布置在注入成型机的两侧。在该系统中，在注入成型机中，可以对一个模具执行注入工序和保压工序，并且可以通过注入成型机外部的模制件排出装置对另一个模具执行冷却工序和排出工序。在使两个模具在注入成型机和模制件排出装置之间切换(交替)的同时进行成型操作。

通常，模具由诸如钢材料的金属制成，并且可以达到从几千克至几百千克的重量。对于模具来说，为了制造没有诸如毛刺的问题并且尺寸精度高的模制件，以高尺寸精度制造模制件并将其组合，因此模具打开/关闭机构需要有足够的精度。因此，打开/关闭机构通常是昂贵的。

在日本专利公开No.H7-119012的系统中，由于模制件在注入成型机外部被排出，因此需要为每个排出装置提供模具打开/关闭机构。还需要为每个排出装置提供模制件排出机构。因此，需要多个模具打开/关闭机构和模制件排出机构，整个系统的成本变得昂贵。

虽然日本专利公开No.H7-119012的系统通过在注入成型机的内部和外部均执行冷却工序而与正常成型相比能够提高生产率，但是还有进一步改进的空间。例如，如果用于注入成型机内部和外部的工序的时间分别被分配为整个成型处理的时间的一半，则生产率将被最大化。

日本专利公开No.H10-180797公开了一种关于插入成型的技术。注入成型是在将部件转移到模具中之后进行的，进行相关部件和树脂的一体成型的插入成型技术是众所周知的。然而，许多待插入部件是预先准备的。

至今还未知在使多个模具交替的同时进行插入成型的技术。考虑在更换模具的同时进行插入成型时的生产率的设备构造未被充分考虑。

发明内容

根据本公开的至少一个方面，一种用于在多个模具之间进行切换的同时使用一个注入成型机制造模制件的方法包括：第一步骤，在所述注入成型机中的成型操作位置处执行对模具的夹紧、注入和保压；第二步骤，从所述成型操作位置输送所述模具并且在与所述成型操作位置不同的位置处执行冷却所述模具的工序；以及第三步骤，将所述模具输送到所述成型操作位置、打开所述模具并且排出模制件，其中，在对第一模具执行所述第一步骤之前，将先前从第二模具排出的模制件放置到在所述第三步骤中打开的所述第一模具中。

在结合附图和所提供的权利要求阅读本公开的示例性实施例的以下详细描述时，本公开的这个实施例和其它实施例、特征以及优点将变得明显。

附图说明

图1是根据示例性实施例的注入成型系统的平面图。

图2是注入成型机的侧视图。

图3是固定压板的端视图，是从图2中的I-I线的箭头方向观察的图。

图4是描述成型操作位置的周边的构造的局部透视图。

图5是示出了由控制器执行的成型系统的控制方法的示例的流程图。

图6示出了卡盘的细节。

图7是另一示例性实施例的卡盘板的说明性视图。

在所有附图中，除非另有说明，否则相同的附图标记和符号用于表示所示实施例的相同特征、元件、组件或部分。此外，尽管现在将参考附图详细描述本公开，但这是结合说明性示例性实施例进行的。意图在于，在不偏离由所附权利要求限定的本公开的真实范围和精神的情况下，可以对所描述的示例性实施例进行改变和修改。

具体实施方式

本公开具有若干实施例，并且针对本领域技术人员已知的细节依赖于专利、专利申请以及其它参考文献。因此，当在本文中引用或重复专利、专利申请或其它参考文献时，应当理解，是出于所有目的以及为了所记载的主张而通过全文引用将其并入本文。

参考附图，各图中的箭头符号X和Y表示彼此正交的水平方向，箭头符号Z表示相对于地面的竖直(直立)方向。

图1-4示出了US2018/0009146/日本专利公开No.2018-001738/VN20160002505的注入成型系统1，其在本文中仅用于信息/描述的目的。

注入成型系统1包括注入成型机2、输送机3A和3B以及控制装置4。注入成型系统1在使用用于一个注入成型机2的输送机3A和3B使多个模具交替的同时制造模制件。使用两个模具100A和100B。

模具100A/100B是一对固定模具101和可动模具102，该可动模具相对于固定模具101打开/关闭。通过将熔融树脂注入到形成在固定模具101和可动模具102之间的空腔中来成型模制件。夹紧板101a和102a分别固定至固定模具101和可动模具102。夹紧板101a和102a用于将模具100A/100B锁定到注入成型机的成型操作位置11(模具夹紧位置)。

对于模具100A/100B，设置自关闭单元103，用于保持固定模具101和可动模具102之间的关闭状态。自关闭单元103能够防止在从注入成型机2卸载模具100A/100B之后模具100A/100B打开。自关闭单元103使用磁力将模具100A/100B保持在关闭状态。自关闭单元103位于沿着固定模具101和可动模具102的相对表面的多个位置处。自关闭单元103是固定模具101侧的元件和可动模具102侧的元件的组合。对于自关闭单元103，通常为模具100A和100B中的一个安装两对或更多对。

输送机3A将模具100A装载到注入成型机2的成型操作位置11上/从注入成型机2的成型操作位置11卸载模具100A。输送机3B将模具100B装载到成型操作位置11上/从成型操作位置11卸载模具100B。输送机3A、注入成型机2和输送机3B被布置成在X轴方向上以此顺序排列。换句话说，输送机3A和输送机3B相对于注入成型机2横向布置，以在X轴方向上将注入成型机2夹在中间。输送机3A和3B被布置成相互面对，并且输送机3A被布置在注入成型机2的横向一侧，而输送机3B被布置在另一侧。成型操作位置11位于输送机3A与输送机3B之间。输送机3A和3B分别包括框架30、输送单元31、多个辊32和多个辊33。

框架30是输送机3A和3B的主架，并支撑输送单元31和多个辊32和33。输送单元31是使模具100A/100B在X轴方向上来回移动并且相对于成型操作位置11移除和插入模具100A/100B的装置。

输送单元31是以马达作为驱动源的电动缸，并包括相对于缸向前/向后移动的杆。缸固定至框架30，并且固定模具101固定至杆的边缘部分。对于输送单元31，既可以使用流体致动器也可以使用电致动器，其中电致动器可以在输送模具100A/100B时提供对位置或速度的更佳的控制精度。流体致动器可以是例如油压缸或气缸。除电动缸之外，电致动器还可以是以马达作为驱动源的齿条和小齿轮机构、以马达作为驱动源的滚珠丝杠机构等。

为输送机3A和3B中的每一个独立地布置输送单元31。但是，可以使用支撑模具100A和100B的共用支撑构件，并且可以为该支撑构件布置单个共用输送单元31。为输送机3A和3B中的每一个独立地布置输送单元31的情况能够应对在输送时移动行程在模具100A和模具100B之间有所不同的情况。例如，由于模具的宽度(X方向上的宽度)不同或者模具的厚度(Y方向上的宽度)不同而不能同时输送模具的情况。

多个辊32构成沿X轴方向排列的一排辊，其中以在Y轴方向上分离的方式构造两排。多个辊32围绕Z轴方向上的旋转轴线旋转，并且引导模具100A/100B在X轴方向上的移动，与模具100A/100B的侧表面(夹紧板101a和102a的侧表面)接触并从侧面支撑模具100A/100B。多个辊33构成沿X轴方向排列的一排辊，其中以在Y轴方向上分离的方式构造两排。多个辊33围绕Y方向上的旋转轴线旋转，并使得模具100A/100B在X方向上的移动平滑，支撑模具100A/100B的底表面(夹紧板101a和102a的底表面)，并从下方支撑模具100A/100B。

控制装置4包括用于控制注入成型机2的控制器41、用于控制输送机3A的控制器42A和用于控制输送机3B的控制器42B。控制器41、42A和42B中的每一个均包括诸如CPU的处理器、RAM、ROM、诸如硬盘的存储装置，以及连接到传感器或致动器的接口(未示出)。处理器执行存储在存储装置中的程序。下面描述控制器41执行的程序(控制)的示例。控制器41与控制器42A和42B可通信地连接，并且向控制器42A和42B提供与模具100A/100B的输送有关的指令。如果模具100A/100B的装载和卸载终止，则控制器42A和42B将用于操作完成的信号发送到控制器41。另外，在异常发生时控制器42A和42B将紧急停止信号发送到控制器41。

为注入成型机2、输送机3A和输送机3B中的每一个布置控制器，但是一个控制器可以控制所有三个机器。输送机3A和输送机3B可以由单个控制器控制，以便进行更可靠和协同的操作。

图2示出了注入成型机2的侧视图。图3示出了固定压板61的端视图，是从图2中的I-I线的箭头方向观察的图。图4示出了用于描述成型操作位置11的周边的构造的局部透视图。

参考图1和图2，注入成型机2包括注入装置5、夹紧装置6和用于排出模制件的取出机器人7。注入装置5和夹紧装置6沿Y轴方向布置在框架10上。

注入装置5包括布置成沿Y轴方向延伸的注入缸51。注入缸51包括诸如带式加热器的加热装置(未示出)，并且熔化从料斗53引入的树脂。螺杆51a被集成到注入缸51中，并且通过螺杆51a的旋转对引入到注入缸51中的树脂进行塑化和测量，并且通过螺杆51a沿轴向方向(Y轴方向)的移动可以从注入喷嘴52注入熔融树脂。

在图2中，示出了作为喷嘴52的截流喷嘴的示例。对于图2的打开/关闭机构56，布置有用于打开/关闭排出口52a的销56a。销56a经由连杆56b与致动器(缸)56c连接，并且通过致动器56c的操作打开和关闭排出口52a。

注入缸51由驱动单元54支撑。在驱动单元54中，布置有用于通过旋转驱动螺杆51a来塑化和测量树脂的马达以及用于驱动螺杆51a沿轴向方向向前/向后移动的马达。驱动单元54可以沿着框架10上的轨道12在Y轴方向上向前/向后移动，并且在驱动单元54中布置有用于使注入装置5在Y轴方向上向前/向后移动的致动器(例如，电动缸)55。

夹紧装置6执行对模具100A/100B的夹紧、打开和关闭。在夹紧装置6中，在Y轴方向上依次布置有：固定压板61、可动压板62和可动压板63。多个系杆64穿过压板61至63。每个系杆64是沿Y轴方向延伸的轴，其一端固定至固定压板61。每个系杆64插入到形成在可动压板62中的相应的通孔中。每个系杆64的另一端通过调节机构67固定至可动压板63。可动压板62、63可以沿着框架10上的轨道13在Y轴方向上移动，而固定压板61固定至框架10。

肘节机构65布置在可动压板62和可动压板63之间。肘节机构65使可动压板62相对于可动压板63(换句话说，相对于固定压板61)在Y轴方向上向前/向后移动。肘节机构65包括连杆65a至65c。连杆65a可旋转地连接至可动压板62。连杆65b可枢转地连接至可动压板63。连杆65a和连杆65b彼此可枢转地连接。连杆65c和连杆65b彼此可枢转地连接。连杆65c可枢转地连接至臂66c。

臂66c固定在滚珠螺母66b上。滚珠螺母66b与沿Y轴方向延伸的滚珠丝杠轴66a接合，并通过滚珠丝杠轴66a的旋转而沿Y轴方向向前/向后移动。滚珠丝杠轴66a由可动压板63支撑为可自由旋转，马达66由可动压板63支撑。在检测马达66的旋转量的同时马达66旋转驱动滚珠丝杠轴66a。在检测马达66的旋转量的同时驱动马达66能够夹紧、打开和关闭模具100A/100B。

注入成型机2包括用于测量夹紧力的传感器68，其中每个传感器68例如是设置在系杆64上的应变计，并通过检测系杆64的变形来计算夹紧力。

调节机构67包括在可动压板63上被支撑为自由旋转的螺母67b、作为驱动源的马达67a、以及用于将马达67a的驱动力传递到螺母67b的传递机构。每个系杆64穿过形成在可动压板63中的孔，并与螺母67b接合。通过使螺母67b旋转，螺母67b和系杆64之间的Y轴方向上的接合位置改变。也就是说，可动压板63相对于系杆64固定的位置改变。由此，可以使可动压板63与固定压板61之间的空间改变，从而可以调节夹紧力等。

成型操作位置11是固定压板61和可动压板62之间的区域。

被引入到成型操作位置11中的模具100A/100B被夹在固定压板61与可动压板62之间，从而被夹紧。通过可动压板62的移动执行基于可动模具102的移动的打开和关闭。

图3示出了固定压板61的中心部分中的开口部61a，喷嘴52通过该开口部向前/向后移动。多个辊BR被支撑到固定压板61的可动压板62侧的表面(称为内表面)，使得它们可以自由旋转。多个辊BR围绕Y轴方向上的旋转轴线旋转，并使得模具100A/100B在X轴方向上的移动平滑，支撑模具100A/100B的底表面(夹紧板101a的底表面)，并从下方支撑模具100A/100B。在固定压板61的X轴方向上的两侧固定有辊支撑体620，并且多个辊BR由辊支撑体620支撑。

在固定压板61的内表面上形成有沿X轴方向延伸的凹槽61b。

凹槽61b被形成为竖直分开的两排。在每个凹槽61b上设置有辊单元640。对于辊单元640，多个辊SR被支撑成使得它们自由旋转。多个辊SR围绕Z轴方向上的旋转轴线旋转，并且引导模具100A/100B在X轴方向上的移动，与模具100A/100B的外表面(夹紧板101a的外表面)接触并从侧面支撑模具100A/100B。如线I I-I I的剖视图所示，虽然辊单元640通过弹簧641的偏压而被定位在辊SR从凹槽61b突出的位置，在夹紧时它缩回到凹槽61b中，并且被定位在辊SR不从凹槽61b突出的位置。辊单元640可以防止在使模具100A/100B交替时模具100A/100B和固定压板61的内表面相接触并损坏内表面，并且辊单元640不会在夹紧时阻碍固定压板61的内表面和模具100A/100B关闭。

在固定压板61的X轴方向上的两侧固定有辊支撑体630，并且多个辊SR由辊支撑体630支撑。

在固定压板61上布置有多个固定机构(夹具)610，用于将固定模具101固定至固定压板61。每个固定机构610包括与夹紧板101a接合的接合部分610a，以及使接合部分610a在接合位置和接合释放位置之间移动的内置致动器(未示出)。

注意，对于可动压板62，与固定压板61类似地，布置有多个辊BR、辊支撑体620和630、辊单元640以及用于固定可动模具102的固定机构610。

如图4所示，为了安全起见，夹紧装置6的周边被盖(外部盖板)60包围，但是为了使模具100A/100B交替，在成型操作位置11的侧面形成有供模具100A/100B穿过的开口60a。每个开口60a通常是持续打开的，使得能够将模具100A/100B从成型操作位置11自由移除以及自由插入到成型操作位置11。

回到图2，现在将描述取出机器人7。取出机器人7包括沿X轴方向延伸的轨道71以及可以在轨道71上沿X轴方向移动的可动轨道72。可动轨道72被布置成沿Y轴方向延伸，并且可动轨道72上布置有滑块73。滑块73由可动轨道72引导沿Y轴方向移动，并且使升降轴73a沿Z轴方向上下移动。在升降轴73a的下端布置有真空头74，并且在真空头74上安装有专门用于模制件的卡盘板75。

在打开之后，取出机器人7通过轨道71、可动轨道72和滑块73使真空头74在固定模具101和可动模具102之间移动，如图2中虚线所示，粘住模制件，并将其输送到模具100A/100B外部。

这里提供图6仅用于信息/描述的目的。图6的EX1表示卡盘板75的示例。卡盘板75包括保持部分75A和保持部分75B。真空头74使卡盘板75围绕轴线74a旋转，并且使卡盘板75移位，使得保持部分75A和保持部分75B的位置改变。这使得可以切换面向模制件的保持部分，从而在不更换卡盘板75的情况下在短时间内处理不同的模制件。图6的EX2示出了卡盘板75的另一个示例。卡盘板75包括保持部分75A和保持部分75B。真空头74包括轨道74b和沿轨道74b移动的滑块74c，并且卡盘板75布置在滑块74c上。移动滑块74c导致卡盘板75移位以改变保持部分75A和保持部分75B的位置。这使得可以切换面向模制件的保持部分，从而在不更换卡盘板75的情况下在短时间内处理不同的模制件。

图5是示出了由控制器41执行的注入成型系统1的控制方法的示例的流程图。

在下面的示例中，设想的是按以下方式在使模具100A和100B交替的同时执行成型操作的情况：使用模具100A成型→使用模具100B成型→使用模具100A成型等。但是，当模具100B打开时，将在模具100A中成型的模制件A放置在模具100B中。然后，在包含模制件A的模具100B中注入树脂，制造出与模制件A成一体的模制件B。

在该处理流程开始时，注入有树脂的模具100B已经从注入成型机2卸载到输送机3B。以下描述了该步骤之后的工序。在图5的步骤S1中，将冷却的模具100A装载到注入成型机2中。模具A包括由在前一周期中注入的树脂制成然后在冷却工序中被硬化的模制件A。在步骤S2中，驱动马达66，以使可动压板62移动离开固定压板61。通过固定机构610将固定模具101固定至固定压板61，并通过固定机构610将可动模具102固定至可动压板62。因此，可动模具102与固定模具101分离，模具100A被打开。

在步骤S3中，取出机器人7驱动保持部分75A以移出留在模具100A的可动模具102侧的模制件A。被移出的模制件A继续由保持部分75A保持，直到步骤S12的工序。

在步骤S4中，夹紧装置6驱动马达66，以驱动肘节机构65，以执行模具100A与固定压板61及可动压板62的夹紧。

在步骤S5中，由注入机5执行向模具100A注入的准备工作。注入机5驱动致动器55以移动注入机5，以移动喷嘴52使其接触模具100A。

在步骤S6中，进行熔融树脂的注入和保压。注入机5被驱动以将熔融树脂从喷嘴52填充到模具100A中的空腔中，并将树脂以高压压到模具100A中，以补偿由于树脂固化引起的体积减小。在步骤S6的处理期间，通过传感器68测量实际的夹紧力。在成型期间，由于模具100A的温度逐渐升高，模具100A热膨胀。存在初始夹紧力和经过一段时间后的夹紧力出现差异的情况。因此，可以基于传感器68的测量结果来校正下一次夹紧时的夹紧力。

通过驱动马达67来调节可动压板63相对于系杆64的位置而进行夹紧力的调节。这使得能够通过基于传感器68的测量结果校正可动压板63相对于系杆64的位置的初始值来调节夹紧力而提高夹紧力的精度。可以在任何时刻(例如，图5的流程图中的步骤S6、步骤S7、步骤S13-S15)进行可动压板63相对于系杆64的位置的调节。

在步骤S7中，执行与夹紧装置6有关的处理。首先，释放固定机构610对模具100A的锁定。驱动马达66以驱动肘节机构65。这导致夹紧力的移除，可动压板62相对于固定压板61稍微分离，形成了可以使模具100A和100B交替的空间。

在步骤S8中，将模具100A从成型操作位置11卸载或排出到输送机3A。在模具100A从成型操作位置11排出之后，模具100A在预定的时间段内被冷却到适当的温度。模具通常包括在模具内部延伸的通道，在制备模具用于注入成型时，温度控制器经由软管连接到形成在模具表面上的通道的界面。一定温度的流体从温度控制器流入模具内部，以保持模具处于一定温度。在包括冷却工序的注入成型工序中，流体通常总是在模具内部流动。

通常，在步骤S8之后，模具100A仍然由注入到模具100A中的熔融树脂加热。在通过来自温度控制器的流体进行的冷却工序中，温度降低至预定温度，例如60摄氏度。冷却工序持续到从冷却工序开始经过预定的时间段为止。

在诸如热成型和冷成型的一些注入成型工序中，冷却工序包括专用的温度控制器以将模具冷却至一定温度，该温度不同于模具接收来自注入机的熔融树脂的温度。

在步骤S9中，将模具100B从输送机3B装载到成型操作位置11。在步骤S10中，通过驱动马达66使可动压板62与固定压板61分离。通过固定机构610将固定模具101固定至固定压板61，并通过固定机构610将可动模具102固定至可动压板62。因此，可动模具102与固定模具101分离，并且模具100B抵抗自关闭单元103的力打开。在步骤S11中，通过驱动取出机器人7取出与模制件A结合的、留在模具100B的可动模具102侧的模制件B，并使用保持部分75B将其输送至注入成型机2外部。

在步骤S12中，将由保持部分75A保持的模制件A放置在金属模具B中。在步骤S13中，执行对模具100B的夹紧。在步骤S14中，通过驱动致动器55以移动注入机5来准备向模具100B注入。这使得喷嘴52接触模具100B。

在步骤S15中，进行熔融树脂的注入和保压。在步骤S16中，执行与夹紧装置6相关的处理，该处理与步骤S7中的工序相同。在步骤S17中，将模具100B从成型操作位置11卸载到输送机3B。

如上所述，在本实施例中，在注入成型机2外部的输送机3A或3B上执行对模具100A/100B的冷却。此外，在对模具100A或100B中的一个的冷却期间，由注入成型机2对模具100A或100B中的另一个执行模制件排出→夹紧→注入/保压中的每个工序。由于通过注入成型机2执行打开和模制件排出，所以输送机3A和3B不需要包括用于打开的功能和用于模制件排出的功能。

因此，可以在通过一个注入成型机2使多个模具100A和100B交替的同时制造与模制件A结合的模制件B，同时避免增加注入成型系统1的成本。由于注入成型系统2在模制件A的成型之后成型模制件B，因此不必预先制造大量的模制件A。因此，可以降低存储过量库存的模制件A的风险。

图7是另一示例性实施例的卡盘板的说明性视图。图7示出了与轴74d的末端连接的卡盘板74e。卡盘板74e包括在一个表面上的多个保持部分75A和在另一个表面上的多个保持部分75B。可以通过使卡盘板74e围绕轴74d旋转来切换面向模制件的保持部分。旋转角度不限于180度。能够使保持部分适当地捕获并保持模制件的任何角度都是适用的。

取出机器人7可以包括可以保持模制件A和模制件B两者的机械手。在上述实施例中，在取出机器人7已经从第一模具中取出模制件之后，取出机器人7一直保持该模制件，直到取出机器人7将该模制件放置在第二模具中。在另一示例性实施例中，取出机器人7可以将模制件放置在临时设置在成型操作位置11附近的工作台(未示出)上。

如果需要在将模制件A放置在模具100B中之前充分冷却模制件A，则可以在经过一个或多个切换模具的周期的同时在工作台上冷却模制件A。在这种情况下，最好能将模制件A放在工作台上比冷却它们所需的周期数更长的时间。这使得能够使用在一个或多个先前的更换周期中成型的模制件A作为待放置在模具100B中的模制件。

可以将传感器(未示出)安装在模具中，以能够检测模制件A被放置在模具100B中。可以使用压力传感器或光学传感器。可以使用安装在成型操作位置11附近的照相机来拍摄放置情况的图像，其中所拍摄的图像用于判断放置情况。用于检测模制件A被放置在模具100B中的传感器可以位于注入成型机2中除模具100A/100B和取出机器人7之外的其它位置。

在另一示例性实施例中，可以设置工作台以调整由取出机器人7保持的模制件A的保持取向。模制件A的重新定位也可以发生在该工作台上。传感器(图像传感器等)(未示出)安装在工作台附近或取出机器人7上，以能够用于将保持改为将模制件放置在模具100B中的精确取向。

在注入成型系统1的示例性实施例中，进行检查工序以确保模制件被认为是合格的。例如，如果在模具的表面上或模具的内部结构内没有检测到异常等，则模制件被认为是合格的。

检查工序可以包括例如位于注入成型机2中的图像拍摄装置，其拍摄模制件的外观的图像。基于所拍摄的图像针对模制件的表面情况和形状对模制件进行检查。还可以基于所拍摄的图像针对模制件的颜色对模制件进行检查。

使用辐射(例如X射线)拍摄模制件的内部结构的图像拍摄装置也可以用于检查工序。在注入成型机2外部执行对模制件B的检查工序的情况下，在注入成型机2内执行的对模制件A的检查工序可以仅为外观检查。

在检查工序中，由取出机器人7取出模制件A，由控制装置4控制的一个或多个图像拍摄装置在由取出机器人7保持模制件A的状态下拍摄带有模制件A的外观的图像。由控制装置4对所拍摄的图像进行分析，并提供指示模制件A是否为合格部件的结果。在另一实施例中，可以通过除了控制装置4之外的组件来分析所拍摄的图像。

在另一实施例中，由取出机器人7取出的模制件A可以被放置在注入成型机2外部的预定位置，可以在该预定位置处执行对模制件A的检查工序。在这种情况下，在从取出机器人7将模制件A从模具100A中移出到取出机器人7将模制件A放置在模具100B中这一时间段期间，取出机器人7不保持模制件A。

在认为模制件A不合格的情况下，存在可遵循的各种选择。在一种选择中，模具100A不从注入成型机2中的成型操作位置11移动，并重复进行使用模具100A的注入成型。在执行检查工序之前模具100A已经从注入成型机2移动的情况下，使模具100A再次移动到注入成型机2，并重复进行使用模具100A的注入成型。然后再次检查模制件A。如果判断模制件A是合格部件，则将模制件A放置在模具100B中。如果判断模制件A为合格部件，则将模具100A从注入成型机2移动，并使模具100B照常在注入成型机2中移动。

在第二种选择中，在制备好的模制件A由取出机器人7保持的同时预先在注入成型机2外部准备另一个合格部件，并且使用该合格部件代替不合格部件。在这种情况下，基于指示模制件A是不合格部件的判断，控制装置4控制取出机器人7释放不合格部件，从而可以处理该不合格部件。制备好的模制件A由取出机器人7保持并放置在模具100B中。如果判断模制件A是合格部件，则将刚由取出机器人7从模具100A中移出的模制件A照常放置在模具100B中。

在第三种选择中，取出机器人7将模制件A放置在注入成型机2外部的预定位置。在这种情况下，在将模制件A放置在预定位置之后，取出机器人7保持被判断为合格部件的另一模制件A，并将其放置在模具100B中。在检查模制件A所需的时间相对较长的情况下该流程是有效的。

与上述各种选择相关的处理预安装在控制装置4中。注入成型机2例如根据用户的输入选择其中一种处理。

在模制件A不是合格部件的情况下，包括模制件A的模制件B也不是合格部件。在将模制件A放置在模具100B中之前，应该检查模制件A以判断其是否是合格部件。

在上述第二种选择中，优选的是预先仅生产一些模制件A。即，将模具100A放置在成型操作位置11处，并执行注入成型直至产生预定数量(例如10个)的合格部件A。注入成型机2以注入成型仅使用模具100A的模式进行操作。在生产出预定数量的合格部件A的情况下，注入成型机2进入注入成型交替使用模具100A和模具100B的模式。在上述第三种选择中也可以采用注入成型仅使用模具100A的模式。

在上述第一种选择中在判断模制件A是不合格部件之后的注入成型工序中，以及在用于预先生产预定数量的模制件A的注入成型工序中，不需要在除成型操作位置11之外的位置冷却模具100A。换句话说，不需要通过将模具100A移出注入成型机2来冷却模具100A。然而，在输送机3A或3B上冷却模具的情况下施加至模具的压力与在注入成型机2中的成型操作位置11处冷却模具的情况下施加至模具的压力之间存在差异。因此，模具的质量在这两种情况下可能会不同。

在上述注入成型工序中，可以在将模具100A从成型操作位置11移动的情况下冷却模具100A。也可以在模具100A位于成型操作位置11的情况下冷却模具100A，并且压板61、62可以与模具100A分离。这使得施加至模具100A的压力与在输送机3A或3B上冷却模具100A的情况下施加至模具100A的压力相似。

根据一个实施例，可以安装多个取出机器人7。例如，机器人A(未示出)用于从模具100A移出模制件A并将模制件A放置在模具100B中。机器人B(未示出)可以用于从模具100B移出模制件B。在这种情况下，由于机器人A只需要能够在成型操作位置11附近操作，它可以安装在例如成型操作位置11附近的下方，并且可以具有比机器人B的操作区域小的操作区域。在这种构造中，机器人B的尺寸可能需要能够将移出的模制件B转移到注入成型机2外部。

虽然上述实施例提到了两个模具的使用，但是模具的数量不限于两个。上述实施例使得能够在进行注入成型的同时在多个模具之间交替。

虽然上述实施例已经描述了在模具位于成型操作位置11的情况下执行夹紧、注入/保压、打开和排出，但这不被视为限制性的。不需要在成型操作位置11处执行所有的工序。其中一些工序可以在与成型操作位置11不同的位置处执行。例如，在模具的冷却工序之后，模具被输送到注入成型机2中的预定位置，该预定位置与成型操作位置11不同。可以在该预定位置处移出模制件。然后，可以将模具从该预定位置输送到成型操作位置11。

虽然上述实施例讨论了在模具在输送机3A或3B上以及在注入成型机2外部的情况下执行冷却工序，但这不被视为限制性的。可以在模具不接触固定压板61和可动压板62的位置执行冷却工序。例如，可以在模具的一部分位于注入成型机2内而模具的另一部分位于注入成型机2外部的情况下执行冷却工序。在采用输送机3A或3B的一部分位于注入成型机2内的构造的情况下，可以在模具的一部分位于注入成型机2内而模具的另一部分位于输送机3A或3B上的情况下执行冷却工序。

定义

在参考说明书时，阐述了具体细节以便提供对所公开的示例的透彻理解。在其它情况下，没有详细描述公知的方法、过程、组件和电路，以免不必要地使本公开变长。

应当理解，如果在本文中称一个元件或部件在另一个元件或部件“上”、“抵靠”、“连接至”或“联接至”另一个元件或部件，则它可以直接在另一个元件或部件上、抵靠、连接或联接至另一个元件或部件，或者可以存在中间元件或部件。相比之下，如果称一个元件“直接在另一个元件或部件上”、“直接连接至”或“直接联接至”另一个元件或部件时，则不存在中间元件或部件。在使用时，如果如此提供，术语“和/或”包括相关所列项目中的一个或多个的任何和所有组合。

为了方便描述，本文中可使用诸如“在……下面”、“在……之下”、“在……下方”、“下”、“在……上方”、“上”、“近侧”、“远侧”的空间相对术语来描述在各个附图中所示出的一个元件或特征与另一个元件或特征的关系。但是应当理解的是，空间相对术语除了包含附图中所描绘的取向之外还旨在包含装置在使用或操作中的不同取向。例如，当附图中的装置被翻转时，被描述为在其它元件或特征“下方”或“之下”的元件此时将被定向为在其它元件或特征“上方”。因此，诸如“在...下方”的相对空间术语可以包括上方和下方的取向。装置可以采取其他取向(旋转90度或处于其他取向)，本文中所使用的空间相对描述语应当做相应解释。类似地，在适用的情况下，相对空间术语“近侧”和“远侧”也可以是可互换的。

本文中所使用的术语“约”是指例如在10％以内、在5％以内或更小。在一些实施例中，术语“约”可以指在测量误差以内。

术语第一、第二、第三等可以在本文中用于描述各种元件、组件、区域、部件和/或部分。应当理解，这些元件、组件、区域、部件和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、组件、区域、部件或部分与另一个区域、部件或部分区分开。因此，在不脱离本文的教导的情况下，下面所讨论的第一元件、组件、区域、部件或部分可以被称为第二元件、组件、区域、部件或部分。

本文中所使用的术语仅用于描述特定的实施例，并不旨在是限制性的。除非本文另有说明或与上下文明显矛盾，否则在描述本公开的上下文中(尤其是在以下权利要求的上下文中)术语“一”、“一个”、“该”、“所述”以及类似的指示词的使用应被解释为涵盖单数和复数。除非另有说明，否则术语“包括”、“具有”、“包含”应被解释为开放式术语(即，意味着“包括但不限于”)。具体地，当在本说明书中使用时，这些术语指示存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加未明确陈述的一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。除非本文另外指出，否则本文中对数值范围的记载仅旨在用作单独指示落入该范围内的每个独立数值的速记方法，每个独立数值都包含在本说明书中，就如同它是单独地记载在本文中一样。例如，如果公开了10-15的范围，则还公开了11、12、13和14。除非本文另外指出或与上下文明显矛盾，否则本文所述的所有方法可以以任何合适的顺序进行。除非另外要求，否则本文所提供的任何和所有示例或示例性语言(例如，“诸如”)的使用仅旨在更好地说明本公开，而不对本公开的范围进行限制。说明书中的任何语言都不应被解释为指示任何未要求保护的元素为实施本公开所必不可少的。

应当理解，本公开的方法和组合物可以多种实施例的形式结合，本文仅公开了其中的一些。在阅读了前面的描述之后，那些实施例的变型对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。发明人期望熟练的技术人员适当地采用这些变型，并且发明人希望本公开以不同于本文中具体描述的方式被实施。因此，本公开包括适用法律所允许的所附权利要求中所记载的主题的所有变型和等同物。此外，除非本文另外指出或与上下文明显矛盾，否则上述元素在其所有可能的变型中的任何组合均包含在本公开中。

也包括以上公开的任何示例性实施例的组合作为本公开的实施例。虽然上述示例性实施例讨论了说明性实施例，但是这些实施例不被视为限制性的。