包括倾斜相机的车辆SVM系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年12月28日在韩国知识产权局提交第10-2020-0185031号韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部公开内容通过引用并入本文中以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及车辆周围观察监视器(SVM)系统，其包括可应用于自主车辆的倾斜相机。

背景技术

通常，用于驾驶员泊车辅助方便的周围观察监视器(SVM)可以安装在车辆上。

通常，SVM系统是通过使用四个广角(180°至195°)相机在车辆的前、后、左和右方向上合成四个图像并通过在屏幕上显示合成的四个图像来向驾驶员提供合成的四个图像来辅助驾驶的系统。

这种现有的SVM系统被设计成执行附近车道的固定观察或固定检测，或者由于泊车辅助功能而执行小于一定距离(例如，6M)的特写观察。

因此，在SVM系统中，由于检测视图是固定的，因此存在由驾驶员看到的视图根据诸如驾驶模式或泊车模式的车辆操作模式而改变的问题。

发明内容

提供本发明内容部分旨在以简要的形式介绍对发明构思的选择，而在下面的具体实施方式部分中将进一步描述这些发明构思。本发明内容部分目的不在于确认所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不籍此帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总的方面，车辆周围观察监视器(SVM)系统包括：倾斜相机设备，包括配置成对车辆的周围视图进行成像的相机模块；以及控制设备，配置成基于接收到的车辆信息，生成用于根据车辆的操作模式调整倾斜相机设备的检测角的控制信号。倾斜相机设备配置成响应于控制信号来调整相机模块中的每个的检测角。

在泊车模式中，倾斜相机设备可以配置成基于控制信号将每个相机模块的检测角调整到用于泊车的预定检测角。在驾驶模式中，倾斜相机设备还可以配置成基于控制信号将相机模块中的每个的检测角调整到用于驾驶的检测角，该用于驾驶的检测角从用于泊车的预定检测角增加预定角度。

控制设备可以包括：操作模式识别单元，配置成基于车辆信息中包括的车辆速度信息和档位信息，将车辆的操作模式识别为驾驶模式和泊车模式中的任一种；以及控制信号生成单元，配置成生成控制信号，以将倾斜相机设备的检测角调整到与所识别的操作模式相对应的检测角。

控制设备还可以配置成生成驾驶模式控制信号和泊车模式控制信号中的任一个作为检测角控制信号，以控制倾斜相机设备，从而调整倾斜相机设备的检测角。

控制设备还可以配置成基于车辆信息中包括的转向角信息来补偿倾斜相机设备在所识别的操作模式下的检测角，以及生成用于利用所补偿的检测角来控制一个或多个相机模块的控制信号。

每个相机模块可以包括音圈马达致动器，其配置成响应于控制信号来调整相应相机模块的检测角。

相机模块中的每个可以包括：外壳；驱动线圈单元，设置在外壳上，并且配置成生成电磁力；透镜单元，配置成在相应的成像方向上接收用于车辆的周围视图的视频图像；传感器基板单元，包括配置成通过透镜单元感测视频图像的图像传感器，并且设置成可通过球相对于外壳移动；以及驱动导体单元，设置在传感器基板单元上，并且配置成通过由驱动线圈单元中的相应驱动线圈单元所生成的电磁力而移动，以调整透镜单元的检测角。

车辆SVM系统还可以包括：接口单元，配置成接收车辆信息并将车辆信息输出到控制设备；以及显示单元，配置成根据控制设备将由倾斜相机设备获取的图像中的至少一个图像输出到屏幕。

在另一个总的方面，车辆周围观察监视器(SVM)系统包括：倾斜相机设备，其包括配置成对车辆的周围视图进行成像的第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块；接口单元，配置成接收包括车辆速度信息和档位信息的车辆信息；以及控制设备，配置成基于车辆信息生成用于根据车辆的操作模式调整倾斜相机设备的成像方向的控制信号。倾斜相机设备可以配置成响应于控制信号来调整第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个的检测角。

在泊车模式中，倾斜相机设备可以配置成基于控制信号将第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个的检测角调整到用于泊车的预定检测角。在驾驶模式中，倾斜相机设备还可以配置成基于控制信号将第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个的检测角调整到用于驾驶的检测角，该用于驾驶的检测角从用于泊车的预定检测角增加预定角度。

控制设备可以包括：操作模式识别单元，配置成基于车辆信息中包括的车辆速度信息和档位信息，将车辆的操作模式识别为驾驶模式和泊车模式中的任一种；以及控制信号生成单元，配置成生成控制信号，以将倾斜相机设备的检测角调整到与所识别的操作模式对应的检测角。

控制设备还可以配置成生成驾驶模式控制信号和泊车模式控制信号中的任一个以控制倾斜相机设备，从而调整第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个的检测角。

控制设备还可以配置成基于车辆信息中包括的转向角信息来补偿第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个在所识别的相应操作模式下的检测角，以及生成用于利用所补偿的检测角来控制第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的一个或多个的控制信号。

第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个都可以包括音圈马达致动器，该音圈马达致动器配置成响应于控制信号来调整相应相机模块的检测角。

第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块中的每个可以包括：外壳；驱动线圈单元，设置在外壳上，并且配置成生成电磁力；透镜单元，配置成在相应的成像方向上接收用于车辆的周围视图的视频图像；传感器基板单元，包括配置成通过透镜单元感测视频图像的图像传感器，并且设置成可通过球相对于外壳移动；以及驱动导体单元，设置在传感器基板单元上，并且配置成通过由驱动线圈单元中的相应驱动线圈单元所生成的电磁力而移动，以调整透镜单元的检测角。

车辆SVM系统还可以包括显示单元，该显示单元配置成根据控制信号将由倾斜相机设备获取的图像中的至少一个图像输出到屏幕。

在另一个总的方面，提供车辆的周围视图的方法包括：基于接收到的车辆信息识别车辆的操作模式；根据所识别的操作模式，生成用于车辆的倾斜相机设备的控制信号；以及响应于控制信号来调整倾斜相机设备的相机模块中的每个的检测角，其中相机模块配置成对车辆的周围视图进行成像。

识别操作模式可以包括：响应于车辆以小于阈值速度的速度行驶或者反向行驶，将操作模式识别为泊车模式；或响应于车辆以大于阈值速度的速度行驶，将操作模式识别为驾驶模式。

调整相机模块中的每个的检测角可以包括将相机模块中的每个的检测角调整到与控制信号相对应的各自的预设检测角。

相机模块可以包括：前相机模块，设置在车辆的前侧；后相机模块，设置在车辆的后侧；侧相机模块，分别设置在车辆的左侧和右侧。

在另一个总的方面，非暂时性计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使处理器执行上述方法。

根据所附权利要求、附图和下面的具体实施方式，其它特征和方面将变得显而易见。

附图说明

图1是根据实施方式的车辆周围观察监视器(SVM)系统的图。

图2是根据另一实施方式的车辆SVM系统的图。

图3是根据实施方式的控制设备的图。

图4是根据实施方式的相机模块的图。

图5是根据另一实施方式的车辆SVM系统的图。

图6A至图6D是示出根据实施方式的第一相机模块、第二相机模块、第三相机模块和第四相机模块的安装的图。

图7是示出根据实施方式的第一相机模块的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。

图8是示出根据实施方式的第二相机模块的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。

图9是示出根据实施方式的第三相机模块或第四相机模块的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。

图10是根据实施方式的第三相机模块和第四相机模块的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的视图。

图11是根据实施方式的车辆SVM系统的泊车模式检测区域的图。

图12是根据实施方式的车辆SVM系统的驾驶模式检测区域的图。

在整个附图和具体实施方式中，相同的附图标记将被理解为指代相同的元件、特征和结构。出于清楚、说明和方便的目的，附图可能未按照比例绘制，并且附图中元件的相对尺寸、比例和描绘可能被夸大。

具体实施方式

提供以下具体实施方式以帮助读者获得对本申请中所描述的方法、装置和/或系统的全面理解。然而，本申请中所描述的方法、装置和/或系统的各种改变、修改和等同对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，本申请中所描述的操作的顺序仅仅是示例，并且除了必须以特定顺序发生的操作之外，不限于在本申请中所阐述的顺序，而是可以改变的，这对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。另外，为了更加清楚和简洁，可省略对本领域普通技术人员将熟知的功能和构造的描述。

本申请中所描述的特征可以以不同的形式实施，而不应被理解为受限于本申请中所描述的示例。更确切地，在本申请中描述的示例仅被提供来使得本公开将是彻底和完整的，并将本公开的范围完全传递给本领域普通技术人员。

应当注意，在本申请中，相对于实施方式或示例使用措辞“可以”(例如，关于实施方式或示例可以包括或实现的内容)意味着存在其中包括或实现这样的特征的至少一个实施方式或示例，而所有的实施方式和示例并不限制于此。

在整个说明书中，当诸如层、区域或基板的元件被描述为位于另一元件“上”、“连接到”或“联接到”另一元件时，该元件可直接位于该另一元件“上”、直接“连接到”或直接“联接到”另一元件，或者可存在介于该元件与该另一元件之间的一个或多个其它元件。相反地，当元件被描述为“直接位于”另一元件“上”、“直接连接到”或“直接联接到”另一元件时，则不存在介于该元件与该另一元件之间的其它元件。

如本申请中所使用的，措辞“和/或”包括相关联的所列项目中的任何一项以及任何两项或更多项的任何组合。

尽管在本申请中可以使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的措辞来描述各种构件、部件、区域、层或部分，但是这些构件、部件、区域、层或部分不受这些措辞的限制。更确切地，这些措辞仅用于将一个构件、部件、区域、层或部分与另一个构件、部件、区域、层或部分区分开。因此，在不背离本申请中所描述的示例的教导的情况下，这些示例中提及的第一构件、第一部件、第一区域、第一层或第一部分也可以被称作第二构件、第二部件、第二区域、第二层或第二部分。

诸如“在……之上”、“较上”、“在……之下”和“较下”的空间相对措辞可以在本申请中为了描述便利而使用，以描述如附图中所示的一个元件相对于另一个元件的关系。除了涵盖附图中所描绘的定向之外，这些空间相对措辞旨在还涵盖设备在使用或操作中的不同的定向。例如，如果附图中的设备翻转，则描述为位于另一元件“之上”或相对于另一元件“较上”的元件将位于该另一元件“之下”或相对于该另一元件“较下”。因此，根据设备的空间定向，措辞“在……之上”涵盖“在......之上”和“在......之下”的两个定向。该设备还可以以其它方式定向(例如，旋转90度或在其它定向上)，并且本申请中使用的空间相对措辞应被相应地解释。

本申请中使用的术语仅用于描述各种示例，而不用于限制本公开。除非上下文另有明确指示，否则冠词“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。措辞“包括”、“包含”和“具有”说明存在所述特征、数字、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除一个或多个其它特征、数字、操作、构件、元件和/或它们的组合的存在或添加。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示形状的变化。因此，本申请中描述的示例不限于附图中所示的具体形状，而是包括在制造期间出现的形状变化。

可以以在理解本公开之后将显而易见的各种方式组合本申请中描述的示例的特征。此外，尽管本申请中描述的示例具有多种配置，但是在理解本公开之后将显而易见的其它配置也是可行的。

图1是根据一个实施方式的车辆周围观察监视器(SVM)系统的图。图2是根据另一实施方式的车辆SVM系统的图。

参照图1和图2，车辆SVM系统可以包括倾斜相机设备100和控制设备200。

倾斜相机设备100可以包括例如具有可调节的检测角并且配置成对车辆的周围视图进行成像的多个相机模块110、120、130和140。

控制设备200可以基于接收到的车辆信息CIF生成用于根据车辆的操作模式来调整倾斜相机设备100的检测角的相应的控制信号SC，以使用控制信号SC来控制倾斜相机设备100。

参照图2，车辆SVM系统可以包括倾斜相机设备100、接口单元300和控制设备200。

例如，倾斜相机设备100可以包括第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140，但不限于包括第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140。

例如，可以安装第一相机模块110以检测车辆的前侧，可以安装第二相机模块120以检测车辆的后侧，可以安装第三相机模块130以检测车辆的左侧，以及可以安装第四相机模块140以检测车辆的右侧。

接口单元300可以接收车辆信息CIF，并将车辆信息CIF提供给控制设备200。例如，车辆信息CIF可以包括车辆速度信息VI、档位信息GI和转向角信息GAI。车辆速度信息VI可以从安装在车辆上的速度传感器提供。档位信息GI可以从车辆的档位设备提供。转向角信息GAI可以从车辆的转向设备提供。

控制设备200可以基于通过接口单元300输入的车辆信息CIF，生成用于根据车辆的操作模式来调整倾斜相机设备100的检测方向(或成像方向)的相应的控制信号SC。

参照图1和图2，倾斜相机设备100可以响应于控制设备200的控制信号SC来调整多个相机模块110、120、130和140中的每个的检测角(或拍摄角)。

例如，倾斜相机设备100可以调整第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140中的每个的检测角。

例如，基于控制设备200的控制信号SC，在泊车模式中，倾斜相机设备100可以将第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140中的每个的检测角调整到用于泊车的预定的检测角。

例如，在泊车模式中，第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140的检测角在相对于对地的竖直方向的相应方向上可以分别是33度、45度、15度和26度。然而，为泊车模式提供的检测角仅仅是示例，并且本公开不限于这些示例。

此外，基于控制设备200的控制信号SC，在驾驶模式中，倾斜相机设备100可以将第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140中的每个的检测角调整到从用于泊车的检测角增加预定角(例如，6度)的检测角。

例如，在驾驶模式中，第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140的检测角可以分别是39度、51度、21度和32度，它们相对于对地的竖直方向比用于泊车的相应检测角高6度。然而，为驾驶模式提供的检测角仅仅是示例，并且本公开不限于这些示例。

对于本公开的每个附图，可以省略对具有相同附图标记和相同功能的部件的不必要的冗余描述，并且可以针对每个附图描述可能的差异。

图3是根据实施方式的控制设备200的图。

参照图3，控制设备200可以包括例如操作模式识别单元(操作模式识别器)210和控制信号生成单元(或控制信号发生器)220。

基于包括在车辆信息CIF中的车辆速度信息VI和档位信息GI，操作模式识别单元210可以将车辆的操作模式识别为驾驶模式(DM)或泊车模式(PM)。

例如，驾驶模式(DM)可对应于30km/h以上的车辆前进行驶，并且泊车模式(PM)可对应于30km/h以下的车辆行驶，包括前进行驶和反向行驶。然而，上述对驾驶模式(DM)和泊车模式(PM)的描述仅仅是示例，并且本公开不限于所描述的示例。

此外，当档位位置处于拖尾状态(例如，“倒车状态”或R条件)或处于低速状态(例如，30km/h以下)时，车辆可以在SVM的原始泊车辅助系统或泊车模式条件下操作。另一方面，当驾驶员处于超过30km/h的车速的驾驶模式或人工请求启用条件时，安装在车辆上的SVM相机可以自动地改变，使得使用倾斜功能将视场的中心轴从底部到顶部改变预定角度，并且相机逻辑可以执行感测功能。

即，当档位位置处于拖尾条件(例如，倒车或“R”档)或处于低速(<30km/h)条件时，车辆的SVM系统使用倾斜相机设备获取物体的图像信息，并使用四个物体图像信息中的每个执行驾驶员泊车辅助功能，例如鸟瞰视图、运动对象检测(MOD)、3D视图等。

控制信号发生器220可以生成控制信号SC，该控制信号SC用于将倾斜相机设备100调整到与由操作模式识别单元210识别的操作模式相对应的检测角。

例如，控制设备200可以生成驾驶模式控制信号(SC-DM)或泊车模式控制信号(SC-PM)，以调整倾斜相机设备100的检测角来控制倾斜相机设备100。

此外，控制设备200可基于车辆信息CIF中包括的转向角信息GAI来补偿所识别的相应操作模式中的检测角，并生成用于利用所补偿的检测角来控制相应相机模块的控制信号，以控制倾斜相机设备的相应相机模块。

例如，当转向角信息GAI改变时，操作模式识别单元210可以将转向角信息GAI提供给控制信号生成单元220。控制信号生成单元220还可以基于从操作模式识别单元210提供的转向角信息GAI来调整前相机模块或后相机模块的检测角。

相机模块110、120、130和140中的每个可以包括配置成响应于控制设备200的控制信号SC来调整检测角的音圈马达(VCM)致动器。将参考图4更详细地描述响应于控制信号调整检测角。

图4是根据实施方式的相机模块110、120、130和140中的每个的图。

参照图4，多个相机模块110、120、130和140中的每个可以包括外壳和保护玻璃、多个驱动线圈单元DR-CL1和DR-CL2、透镜单元Lns、传感器基板单元PCB以及多个驱动导体单元DR-CB1和DR-CB2。

外壳可以是围绕相机模块的壳，并且保护玻璃可以是允许光进入透镜单元Lns的玻璃构件。

多个驱动线圈单元DR-CL1和DR-CL2可以设置在外壳上以生成电磁力来调整检测角。例如，尽管在图4中示出了两个驱动线圈单元DR-CL1和DR-CL2，但是本公开不限于这种配置，并且可以提供四个驱动线圈单元，使得为每个倾斜方向提供一个驱动线圈单元。

透镜单元Lns可以在对应的成像方向上接收用于车辆的周围视图的视频图像。例如，透镜单元Lns可以感测前图像、后图像、左图像和右图像中的一个。

传感器基板单元PCB可以包括用于通过透镜单元Lns感测视频图像的图像传感器IS，并且可以设置为可以通过球BL相对于外壳移动。

多个驱动导体单元DR-CB1和DR-CB2可以设置在传感器基板单元PCB上以面对多个驱动线圈单元DR-CL1和DR-CL2，并且可以通过多个驱动线圈单元DR-CL1和DR-CL2通过电磁力移动，以调整透镜单元Lns的检测角。

图5是根据实施方式的车辆SVM的另一个图。

参照图5，车辆SVM系统可以包括倾斜相机设备100、控制设备200、接口单元300和显示单元400。

倾斜相机设备100、控制设备200和接口单元300与参考图1至图3描述的那些相同，并且因此，将省略其进一步的描述。

显示单元400可以根据控制设备200将由倾斜相机设备100获取的图像中的至少一个图像输出到屏幕。

图6A至图6D是示出第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140的安装的视图。

参照图6A，第一相机模块110可以安装在车辆1的前表面2A(例如，散热器格栅)上。参照图6B，第二相机模块120可以安装在车辆1的后表面2B(例如，行李箱部分)上。参照图6C，第三相机模块130可以安装在车辆1的左侧3A(例如，左外侧反射镜部分)上。参照图6D，第四相机模块140可以安装在车辆1的右侧3B(例如，右外侧反射镜部分)上。

图6A至图6D包括示出车辆1的其中安装有第一相机模块110、第二相机模块120、第三相机模块130和第四相机模块140的位置(例如，前、后、左、右等)的示例，并且其不限制第一相机模块110至第四相机模块140的形式，尺寸等。

此外，车辆SVM系统的控制设备200(例如，ECU)可以通过如下方式经由显示单元400将鸟瞰视图中的一个屏幕展示给驾驶员来提供泊车便利：通过将输入到四个第一相机模块110至第四相机模块140的图像进行缝合。

此外，在所公开的使用四个第一相机模块110至第四相机模块140的车辆SVM系统中，与用于辅助驾驶员的常规短距离低速泊车辅助系统不同，通过根据操作模式使用自动倾斜功能自动改变相机的中心视场来执行感测功能，而不是简单的观察，可以另外建立更高性能的高级驾驶员辅助系统(ADAS)。

如图4所示，倾斜致动器被内置到相机模块110(120、130、140)中，并且使用电流控制方法使基板(PCB)的一部分偏转，从而可以调整相机模块110(120、130、140)的角度，作为改变倾斜方向的手段。例如，用于控制电流的驱动线圈单元DR-CL1、DR-CL2和由驱动线圈单元DR-CL1、DR-CL2的电磁力移动的驱动导体单元DR-CB1、DR-CB2可以被内置到相机模块110、120、130和140中的每个中以执行倾斜功能。

当档位位置是驾驶(“D”档)或处于驾驶模式(例如，以>30km/h向前)条件时，倾斜相机设备100可以倾斜到用于执行感测功能的最佳中心视角，使用分别来自第一相机模块110至第四相机模块140的四个物体图像信息中的每个获取物体的图像信息，并执行车道改变、盲点检测、前方交叉交通警报(CTA)、宽后视视觉(全景图)等功能。

将参考图7至图10描述在如上所述的驾驶模式中的相应相机模块110、120、130、140的倾斜。

图7是根据实施方式的第一相机模块110的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。图8是根据实施方式的第二相机模块120的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。图9是根据实施方式的第三相机模块130或第四相机模块140的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。图10是根据实施方式的第三相机模块130和第四相机模块140的泊车模式检测角和驾驶模式检测角的图。

参照图7，当第一相机模块110安装在车辆1的前表面2A上时，在泊车模式中，检测角SA1可以相对于对地的竖直方向向前33度(33°)，并且在驾驶模式中，检测角SA2可以相对于对地的竖直方向向前39度(39°)，其比泊车模式中的检测角向车辆前方进一步倾斜6度(6°)。

如上所述，安装在车辆1前方的第一相机模块110的检测角在驾驶模式中可以增加到39度，使得可以将检测角调整到用于前表面交叉交通警报功能的最佳角度。

参照图8，当第二相机模块120安装在车辆1的后表面2B上时，在泊车模式中，检测角SA1可以相对于对地的竖直方向向后45度(45°)，并且在驾驶模式中，检测角SA2可以相对于对地的竖直方向向后51度(51°)，比泊车模式中的检测角向车辆后方进一步倾斜6度(6°)。

如上所述，可以将安装在后方的第二相机模块120的检测角增加到51度(51°)，使得可以将检测角调整到用于后表面宽后视视觉功能的最佳角度。

参照图9，当第三相机模块130和第四相机模块140分别安装在车辆1的左侧3A和右侧3B上时，在泊车模式中，检测角SA1可以相对于对地的竖直方向向后15度(15°)，并且在驾驶模式中，检测角SA2可以相对于对地的竖直方向向后21度(21°)，其比泊车模式中的检测角向车辆后方进一步倾斜6度(6°)。

如上所述，安装在左侧和右侧的第三相机模块130和第四相机模块140的检测角向后方增加到21度(21°)，使得可以将检测角调整到用于侧表面盲点检测的最佳角度。

参照图10，当第三相机模块130和第四相机模块140分别安装在车辆1的左侧3A和后侧3B上时，在泊车模式中，检测角SA1可以相对于对地的竖直方向横向向外26度(26°)，并且在驾驶模式中，检测角SA2可以相对于对地的竖直方向横向向外32度(32°)，其比泊车模式中的检测角向车辆1的横向外侧进一步倾斜6度(6°)。

如上所述，安装在左侧和右侧上的第三相机模块130和第四相机模块140的检测角横向向外增加到32度，使得可以将检测角调节到用于车道改变辅助的最佳角度。

例如，在本文公开的车辆SVM系统是ADAS(高级驾驶员辅助系统)，其是执行驾驶员的驾驶辅助功能的系统之一。ADAS被实现为通过在四个方向(前、后、左和右)上集成和显示相机的图像，当以低速驾驶/停止时，通过给予驾驶员泊车辅助和关于附近物体的接近的警告来提供更安全的泊车。

为了补偿在驾驶模式中因为仅采集和使用短距离信息图像(例如车辆的驾驶车道旁边的车道)而存在很大限制的缺点，在使用本文公开的倾斜相机的SVM系统中，视场的中心点根据驾驶条件物理地改变，并且同时，检测区域可以使用硬件方法或软件方法根据感测相机的功能的操作模式改变。

因此，车辆的操作模式被分成两个阶段(泊车模式和驾驶模式)，并且车辆所覆盖的区域在图11和图12的描述中如下。

图11是根据实施方式的车辆SVM系统的泊车模式检测区域的图。图12是根据实施方式的车辆SVM系统的驾驶模式检测区域的图。

参照图11，在车辆SVM系统的泊车模式中，检测区域可以包括由第一相机模块检测到的前部区域A11、由第二相机模块检测到的后部区域A12以及由第三相机模块和第四相机模块检测到的侧部区域A13和A14。

参照图12，在车辆SVM系统的驾驶模式中，检测区域可以包括由第一相机模块检测到的前部区域A21、由第二相机模块检测到的后部区域A22以及由第三相机模块和第四相机模块检测到的侧部区域A23和A24。

根据本文公开的实施方式的车辆SVM系统的控制设备200可以在计算环境中实现，在计算环境中，处理器(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理器(GPU)、微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA))、存储器(易失性存储器(例如，RAM)、非易失性存储器(例如，ROM和闪存))、输入设备(例如，键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备、红外相机、视频输入设备等)、输出设备(例如，显示器、扬声器、打印机等)以及通信连接设备(例如，调制解调器、网络接口卡(NIC)、集成网络接口、无线频率发射器/接收器、红外端口、USB连接设备等)被互连(例如，外围组件互连(PCI)、USB、固件(IEEE 1394)、光总线结构、网络等)。

计算环境可以被实现为个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(移动电话、PDA、媒体播放器等)、多处理器系统、消费电子设备、小型计算机、大型计算机以及包括上述随机系统或设备的分布式计算环境，但是其实施方式不限于此。

如上所述，根据本文所公开的实施方式，通过在周围观察监视器(SVM)中使用具有倾斜功能的倾斜相机，可以提供在泊车或驾驶时使用相机倾斜功能的适于驾驶模式的视场和和主视角。

具体地，通过根据诸如驾驶模式、泊车模式等操作模式来调整相机的检测角(或检测方向)，可以向驾驶员提供适于驾驶模式的图像，并且驾驶员便利性可以通过自动调整相机的检测角以适于驾驶或泊车来改善SVM性能而提高。

另外，由于车辆SVM系统可以在泊车模式下用于观察功能，也可以在高速驾驶模式下通过倾斜相机视角的中心点来用于感测功能，因此车辆SVM系统可以替代单独的感测相机的功能。因此，可以实现车辆的成本降低和性能优化。

图1至图12中执行在本申请中描述的操作的控制设备200、操作模式识别单元210、控制信号生成单元220、接口单元300和显示单元400由配置成执行在本申请中描述的操作的硬件部件来实现。在适当的情况下，可用于执行本申请中所描述的操作的硬件部件的示例包括控制器、传感器、发生器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器以及配置成执行本申请中所描述的操作的任何其它电子部件。在其它示例中，执行本申请中描述的操作的硬件部件中的一个或多个通过计算硬件(例如，通过一个或多个处理器或计算机)来实现。处理器或计算机可以由一个或多个处理元件来实现，诸如逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器或被配置为以规定的方式响应和执行指令以实现期望结果的任何其它设备或设备的组合。在一个示例中，处理器或计算机包括(或连接到)存储由处理器或计算机执行的指令或软件的一个或多个存储器。由处理器或计算机实现的硬件部件可以执行指令或软件，诸如操作系统(OS)和在OS上运行的一个或多个软件应用程序，以执行在本申请中描述的操作。硬件部件还可以响应于指令或软件的执行来访问、操纵、处理、创建和存储数据。为简单起见，单数术语“处理器”或“计算机”可用于描述本申请中所描述的示例，但在其它示例中可使用多个处理器或计算机，或者处理器或计算机可以包括多个处理元件、或多种类型的处理元件或这两者。例如，单个硬件部件或两个或更多个硬件部件可以由单个处理器、或两个或更多个处理器、或处理器和控制器来实现。一个或多个硬件部件可以由一个或多个处理器、或处理器和控制器来实现，并且一个或多个其它硬件部件可以由一个或多个其它处理器、或另一个处理器和另一个控制器来实现。一个或多个处理器、或处理器和控制器可以实现单个硬件部件、或两个或更多个硬件部件。硬件部件可以具有任何一个或多个不同的处理配置，其示例包括单个处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(SISD)多处理、单指令多数据(SIMD)多处理、多指令单数据(MISD)多处理和多指令多数据(MIMD)多处理。

图1至图12中所示的执行本申请中所描述的操作的方法由计算硬件执行，例如，由实现为如上所述的、执行指令或软件以执行本申请中描述的由方法执行的操作的一个或多个处理器或计算机执行。例如，单个操作或两个或更多个操作可以由单个处理器、或两个或更多个处理器、或处理器和控制器来执行。一个或多个操作可以由一个或多个处理器、或处理器和控制器来执行，并且一个或多个其它操作可以由一个或多个其它处理器、或另一个处理器和另一个控制器来执行。一个或多个处理器、或处理器和控制器可以执行单个操作、或两个或更多个操作。

用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)以实现硬件部件并执行如上所述的方法的指令或软件可以被编写成计算机程序、代码段、指令或其任何组合，用于单独地或共同地指示或配置一个或多个处理器或计算机以作为机器或专用计算机来操作以执行由硬件部件和如上所述的方法执行的操作。在一个示例中，指令或软件包括由一个或多个处理器或计算机直接执行的机器代码，诸如由编译器生成的机器代码。在另一示例中，指令或软件包括由使用解释器的一个或多个处理器或计算机执行的高级代码。可以使用任何编程语言基于附图中所示的框图和流程图以及说明书中的相应描述来编写指令或软件，附图和说明书公开了用于执行由如上所述的硬件部件和方法执行的操作的算法。

用于控制计算硬件(例如，一个或多个处理器或计算机)以实现硬件部件并执行如上所述的方法的指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构可以被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质中或其上。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、磁带、软盘、磁光数据存储设备、光数据存储设备、硬盘、固态盘和配置成以非暂时性方式存储指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构并向一个或多个处理器或计算机提供指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件、和数据结构使得一个或多个处理器或计算机能够执行指令的任何其它设备。在一个示例中，指令或软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构分布在网络耦合的计算机系统上，使得指令和软件以及任何相关联的数据、数据文件和数据结构由一个或多个处理器或计算机以分布式方式存储、访问和执行。

虽然本公开包括具体的示例，但是在理解本申请的公开内容之后将显而易见的是，在不背离权利要求及其等同方案的精神和范围的情况下，可对这些示例作出形式和细节上的各种改变。本申请中所描述的示例仅以描述性的意义进行理解，而非出于限制的目的。对每个示例中的特征或方面的描述应被认为是可适用于其它示例中的相似的特征或方面。如果以不同的顺序执行所描述的技术，和/或如果以不同的方式组合和/或通过其它部件或它们的等同件替换或补充所描述的系统、架构、设备或电路中的部件，则仍可实现适当的结果。因此，本公开的范围不由具体实施方式限定，而是由权利要求及其等同方案限定，且在权利要求及其等同方案的范围之内的所有变型应被理解为包括在本公开中。