一种纵筋上料组件

技术领域

本发明涉及一种上料组件，尤其是涉及一种纵筋上料组件。

背景技术

在工程建设项目中，钢筋笼的绑扎成型是一个重要环节，目前，钢筋笼的绑扎都采用的人工上料，特别是大长的纵筋还需要两个人上料，费时费力。

现有技术中，如CN113967807A所述的一种钢筋笼焊接生产线，包括纵筋上料装置，安装于所述主机架，所述纵筋上料装置用于将纵筋输送至所述作业区；

所述纵筋上料装置包括：

纵筋主输送机构，设置在所述主机架的远离所述箍筋上料装置的一侧，能够夹紧并驱动纵筋沿所述主机架的长度方向移动；

纵筋辅助机构，安装于所述主机架上，能够伸入所述作业区并承托纵筋。

上述纵筋上料装置虽然可以实现设备自动上料，但是仍需人工将纵筋整齐排列至纵筋主输送机构的一侧、且与生产线位于同一水平线，工人的操作量仍较大，效率较低。

因此，有必要对现有技术中的纵筋上料组件进行改进。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种纵筋上料组件，对纵筋暂放架的位置要求较低，减少人工作业，提高生产效率。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案为：一种纵筋上料组件，包括机架、纵筋暂放架、用于抓取所述纵筋暂放架上纵筋的纵筋抓手、用于安放箍筋料盒的承载平台、纵筋接手以及纵筋首端固定件，所述纵筋抓手、承载平台、纵筋接手以及纵筋首端固定件沿所述纵筋传输方向依次设置，所述纵筋暂放架、纵筋抓手、承载平台、纵筋接手以及纵筋首端固定件均与所述机架相连设置。通过这样的设计，纵筋抓手抓取纵筋、纵筋接手传递纵筋、纵筋首端固定件辅助固定纵筋，从而实现将纵筋暂放架上的纵筋依次上料的目的。

优选的技术方案为，所述纵筋抓手包括抓取机械手、用于安装所述抓取机械手的机械手座，以及驱动所述机械手座在所述纵筋暂放架与所述承载平台之间往复移动的机械手驱动组件，所述抓取机械手包括第一夹片以及第二夹片，所述第一夹片与所述机械手座固定连接，所述第二夹片与所述机械手座滑动连接，所述第二夹片与所述机械手座之间设置有用于驱动所述第二夹片向第一夹片贴合或分离的夹片驱动组件。通过这样的设计，可以实现纵筋的抓取固定。

优选的技术方案为，所述抓取机械手沿所述纵筋的轴心线方向设置有至少两组。通过这样的设计，纵筋的抓取更为稳定。

优选的技术方案为，所述抓取机械手设置有两组，所述纵筋抓手还包括用于调节两组所述抓取机械手间距的机械手调节组件。通过这样的设计，可以根据纵筋的实际长度调整抓取机械手之间的距离。

优选的技术方案为，所述机架包括固定设置的平台基座，所述承载平台与所述平台基座活动连接，所述承载平台与所述平台基座之间设置有用于驱动所述承载平台做往复运动的平台驱动组件。通过这样的设计，达到调整承载平台位置的目的。

优选的技术方案为，所述箍筋料盒固定设置有若干个导管，若干个所述导管的排列分布与钢筋笼的纵筋分布相一致，所述导管设置有供所述纵筋穿过的通孔。通过这样的设计，钢筋笼的纵筋穿设于箍筋料盒中，箍筋料盒上的箍筋套设于纵筋外，便于钢筋笼的绑扎。

优选的技术方案为，所述纵筋接手包括接送机械手、用于安装所述接送机械手的机械座、以及驱动所述机械座在所述承载平台与钢筋笼绑扎单元之间往复移动的机械驱动组件，所述机械座与所述机械驱动组件固定连接。通过这样的设计，纵筋接手接过纵筋，便于将纵筋的端部穿设于纵筋首端固定件中。

优选的技术方案为，所述机架包括固定设置的端部基座，所述纵筋首端固定件与所述端部基座活动连接，所述纵筋首端固定件与所述端部基座之间设置有用于驱动所述纵筋首端固定件做往复运动的固定件驱动组件。通过这样的设计，达到调整纵筋首端固定件位置的目的。

优选的技术方案为，所述纵筋首端固定件包括滑动夹板，所述滑动夹板与所述端部基座滑动连接，所述滑动夹板的滑动方向与所述纵筋的传输方向相一致。通过这样的设计，实现了纵筋端部固定的目的。

优选的技术方案为，所述滑动夹板设置有若干个夹钳，若干个所述夹钳与若干个所述导管一一对应。这样的设计，是对上述方案的进一步限定。

本发明的优点和有益效果在于：本发明纵筋上料组件结构合理，通过在机架上设置纵筋抓手、纵筋接手以及纵筋首端固定件，纵筋抓手抓取纵筋、纵筋接手传递纵筋、纵筋首端固定件辅助固定纵筋，从而实现将纵筋暂放架上的纵筋依次上料的目的；与现有技术相比，避免了人工输送纵筋并调整纵筋位置，减少了人工作业，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明纵筋上料组件实施例1的纵筋输送单元结构示意图；

图2是本发明纵筋上料组件实施例1的纵筋抓手示意图；

图3是本发明纵筋上料组件实施例1的第一驱动组件示意图；

图4是本发明纵筋上料组件实施例1的第二驱动组件示意图；

图5是本发明纵筋上料组件实施例1的第三驱动组件示意图；

图6是本发明纵筋上料组件实施例1的第三驱动组件仰视图；

图7是本发明纵筋上料组件实施例1的纵筋抓手结构示意图；

图8是本发明纵筋上料组件实施例1的机械手调节组件结构示意图；

图9是本发明纵筋上料组件实施例1的承载平台结构示意图；

图10是本发明纵筋上料组件实施例1的导管剖视图；

图11是本发明纵筋上料组件实施例1的纵筋首端固定件结构示意图；

图12是本发明纵筋上料组件实施例1的纵筋暂放架示意图；

图13是本发明纵筋上料组件实施例2的纵筋接手结构示意图；

图14是本发明纵筋上料组件实施例2的第四驱动组件示意图；

图15是本发明纵筋上料组件实施例2的第五驱动组件示意图；

图16是本发明纵筋上料组件实施例2的第六驱动组件示意图；

图17是本发明纵筋上料组件实施例2的第六驱动组件仰视图；

图中：130、平台基座；140、端部基座；180、纵筋暂放架；181、码料机；190、纵筋桁架；1831、第四横架；1121、第四导轨；1122、第四齿条；1833、第四齿轮；1834、第四电机；1832、第四滑块；1841、第五调节座；1835、第五导轨；1836、第五齿条；1842、第五滑块；1843、第五齿轮；1844、第五电机；1851、第六滑杆；1852、第六螺杆；1853、第六电机；1854、第六导向块；1845、第六导向槽；310、纵筋抓手；311、抓取机械手；312、机械手座；313、机械手驱动组件；314、第一夹片；315、第二夹片；316、夹片气缸；317、凹槽；320、承载平台；330、纵筋接手；331、接送机械手；332、机械座；333、机械驱动组件；340、纵筋首端固定件；341、滑动夹板；342、夹钳；350、机械手调节组件；351、机械手滑杆；352、机械手滑块；353、机械手螺杆；354、机械手电机；360、平台驱动组件；361、平台导轨；362、平台齿条；363、平台滚轮；364、平台齿轮；365、平台电机；370、固定件驱动组件；3831、第一横架；3121、第一导轨；3122、第一齿条；3833、第一齿轮；3834、第一电机；3832、第一滑块；3841、第二调节座；3835、第二导轨；3836、第二齿条；3842、第二滑块；3843、第二齿轮；3844、第二电机；3851、第三滑杆；3852、第三螺杆；3853、第三电机；3854、第三导向块；3845、第三导向槽；910、箍筋料盒；940、导管；941、通孔；b、纵筋。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“顶”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

如图1-12所示，实施例1的纵筋上料组件，包括机架、纵筋暂放架180、用于抓取纵筋暂放架180上纵筋b的纵筋抓手310、用于安放箍筋料盒910的承载平台320、纵筋接手330以及纵筋首端固定件340，纵筋抓手310、承载平台320、纵筋接手330以及纵筋首端固定件340沿纵筋b传输方向依次设置，纵筋暂放架180、纵筋抓手310、承载平台320、纵筋接手330以及纵筋首端固定件340均与机架相连设置。

纵筋抓手310包括抓取机械手311、用于安装抓取机械手311的机械手座312，以及驱动机械手座312在纵筋暂放架180与承载平台320之间往复移动的机械手驱动组件313，抓取机械手311包括第一夹片314以及第二夹片315，第一夹片314与机械手座312固定连接，第二夹片315与机械手座312滑动连接，第二夹片315与机械手座312之间设置有用于驱动第二夹片315向第一夹片314贴合或分离的夹片驱动组件。

夹片驱动组件包括夹片气缸316，夹片气缸316的缸体与机械手座312固定连接，夹片气缸316的活塞杆与第二夹片315固定连接。

第一夹片314以及第二夹片315均设置有用于夹持纵筋b的凹槽317。

机架包括固定设置的纵筋桁架190，机械手驱动组件313包括用于驱动机械手座312沿x轴方向移动的第一驱动组件，第一驱动组件包括第一横架3831、固定设置于纵筋桁架190上的第一导轨3121以及第一齿条3122、固定设置于第一横架3831上的第一滑块3832、与第一横架3831转动连接的第一齿轮3833、用于驱动第一齿轮3833转动的第一电机3834，第一齿轮3833与第一齿条3122相啮合设置，第一滑块3832与第一导轨3121滑动连接，第一导轨3121的延伸方向与第一齿条3122的延伸方向相一致。

第一电机3834与第一横架3831固定连接。

机械手驱动组件313还包括用于驱动机械手座312沿y轴方向移动的第二驱动组件，第二驱动组件包括第二调节座3841，第二调节座3841与第一横架3831滑动连接，第二调节座3841的滑动方向垂直于第一导轨3121的延伸方向；

第二驱动组件还包括固定设置于第一横架3831上的第二导轨3835以及第二齿条3836、固定设置于第二调节座3841上与第二导轨3835相滑动连接的第二滑块3842、与第二调节座3841转动连接且与第二齿条3836相啮合的第二齿轮3843、驱动第二齿轮3843转动的第二电机3844，第二导轨3835的延伸方向与第一导轨3121的延伸方向相垂直且水平设置，第二导轨3835的延伸方向与第二齿条3836的延伸方向相一致。

第二电机3844与第二调节座3841固定连接。

机械手驱动组件313还包括用于驱动机械手座312沿z轴方向移动的第三驱动组件，第三驱动组件包括竖直设置的第三滑杆3851，第三滑杆3851与第二调节座3841滑动连接，第三滑杆3851的滑动方向上下设置；

第三驱动组件还包括与第二调节座3841螺纹连接的第三螺杆3852、驱动第三螺杆3852转动的第三电机3853，第三螺杆3852的延伸方向竖直设置，第三电机3853固定设置于第三滑杆3851的端部，第三滑杆3851设置有第三导向块3854，第二调节座3841设置有与第三导向块3854滑动配合的第三导向槽3845，第三导向块3854以及第三导向槽3845的延伸方向竖直设置。

抓取机械手311沿纵筋b的轴心线方向设置有至少两组。

抓取机械手311设置有两组，纵筋抓手310还包括用于调节两组抓取机械手311间距的机械手调节组件350。

机械手调节组件350包括与机械手驱动组件313固定连接的机械手滑杆351、设置于至少其中一个机械手座312上的机械手滑块352、与机械手座312螺纹连接的机械手螺杆353、驱动机械手螺杆353转动的机械手电机354，机械手滑杆351的延伸方向与纵筋b的传输方向相一致，机械手滑块352与机械手滑杆351相滑动配合，机械手螺杆353的轴心线方向与机械手滑杆351的延伸方向相一致。

机架包括固定设置的平台基座130，承载平台320与平台基座130活动连接，承载平台320与平台基座130之间设置有用于驱动承载平台320做往复运动的平台驱动组件360。

平台驱动组件360包括固定设置于平台基座130上的平台导轨361以及平台齿条362、转动设置于承载平台320下的平台滚轮363以及平台齿轮364、用于驱动平台齿轮364转动的平台电机365，平台导轨361以及平台齿条362的延伸方向均与纵筋b的传输方向相平行设置，平台滚轮363与平台导轨361滚动连接，平台齿轮364与平台齿条362相啮合设置。

箍筋料盒910固定设置有若干个导管940，若干个导管940的排列分布与钢筋笼的纵筋b分布相一致，导管940设置有供纵筋b穿过的通孔941。

通孔941呈喇叭状设置，通孔941与纵筋暂放架180相邻的一端开口大于另一端的开口。

机架包括固定设置的端部基座140，纵筋首端固定件340与端部基座140活动连接，纵筋首端固定件340与端部基座140之间设置有用于驱动纵筋首端固定件340做往复运动的固定件驱动组件370。

纵筋首端固定件340包括滑动夹板341，滑动夹板341与端部基座140滑动连接，滑动夹板341的滑动方向与纵筋b的传输方向相一致。

滑动夹板341设置有若干个夹钳342，若干个夹钳342与若干个导管940一一对应。

纵筋暂放架180设置有用于整理纵筋b的码料机181。

实施例1的使用方式为：箍筋料盒910与承载平台320相连；

纵筋抓手310抓取纵筋暂放架180上的纵筋b，纵筋抓手310控制已抓取的纵筋b穿过箍筋料盒910，从导管940的通孔941穿出，直至纵筋b首端穿设于滑动夹板341内，夹钳342将纵筋b首端夹持固定；

纵筋抓手310的抓取方式：机械手驱动组件313控制抓取机械手311在其x轴y轴z轴方向上的移动，夹片气缸316驱动第二夹片315滑动，使第二夹片315与第一夹片314相贴合或分离，被抓取的纵筋b限位于凹槽317内；

通过第一驱动组件改变机械手座312在x轴方向上的位置，通过第二驱动组件改变机械手座312在y轴方向上的位置，通过第三驱动组件改变机械手座312在z轴方向上的位置；

机械手座312x轴方向上位置的调整：第一电机3834驱动第一齿轮3833转动，第一横架3831沿第一导轨3121的延伸方向移动，从而带动机械手座312移动；

机械手座312y轴方向上位置的调整：第二电机3844驱动第二齿轮3843转动，第二调节座3841沿第二导轨3835的延伸方向移动，从而带动机械手座312移动；

机械手座312z轴方向上位置的调整：第三电机3853启动，驱动第三螺杆3852转动，第三滑杆3851升降，从而带动机械手座312高度的调整；

根据纵筋b的实际长度调整两个抓取机械手311之间的距离：机械手电机354驱动机械手螺杆353转动，与机械手螺杆353螺纹连接的机械手座312在机械手滑杆351的导向作用下与另一个机械手座312相靠近或远离，从而实现了调整两个抓取机械手311间距的目的。

实施例2

如图13-17所示，实施例2基于实施例1，区别在于：纵筋接手330包括接送机械手331、用于安装接送机械手331的机械座332、以及驱动机械座332在承载平台320与钢筋笼绑扎单元之间往复移动的机械驱动组件333，机械座332与机械驱动组件333固定连接。

机械驱动组件333包括用于驱动机械手座312沿x轴方向移动的第四驱动组件，第四驱动组件包括第四横架1831、固定设置于纵筋桁架190上的第四导轨1121（与第一导轨3121为同一导轨）以及第四齿条1122（与第一齿条3122为同一齿条）、固定设置于第四横架1831上的第四滑块1832、与第四横架1831转动连接的第四齿轮1833、用于驱动第四齿轮1833转动的第四电机1834，第四齿轮1833与第四齿条1122相啮合设置，第四滑块1832与第四导轨1121滑动连接，第四导轨1121的延伸方向与第四齿条1122的延伸方向相一致。

第四电机1834与第四横架1831固定连接。

机械驱动组件333还包括用于驱动机械手座312沿y轴方向移动的第五驱动组件，第五驱动组件包括第五调节座1841，第五调节座1841与第四横架1831滑动连接，第五调节座1841的滑动方向垂直于第四导轨1121的延伸方向；

第五驱动组件还包括固定设置于第四横架1831上的第五导轨1835以及第五齿条1836、固定设置于第五调节座1841上与第五导轨1835相滑动连接的第五滑块1842、与第五调节座1841转动连接且与第五齿条1836相啮合的第五齿轮1843、驱动第五齿轮1843转动的第五电机1844，第五导轨1835的延伸方向与第四导轨1121的延伸方向相垂直且水平设置，第五导轨1835的延伸方向与第五齿条1836的延伸方向相一致。

第五电机1844与第五调节座1841固定连接。

机械驱动组件333还包括用于驱动机械手座312沿z轴方向移动的第六驱动组件，第六驱动组件包括竖直设置的第六滑杆1851，第六滑杆1851与第五调节座1841滑动连接，第六滑杆1851的滑动方向上下设置；

第六驱动组件还包括与第五调节座1841螺纹连接的第六螺杆1852、驱动第六螺杆1852转动的第六电机1853，第六螺杆1852的延伸方向竖直设置，第六电机1853固定设置于第六滑杆1851的端部，第六滑杆1851设置有第六导向块1854，第五调节座1841设置有与第六导向块1854滑动配合的第六导向槽1845，第六导向块1854以及第六导向槽1845的延伸方向竖直设置。

实施例2的使用方式为：纵筋接手330将从导管940穿出的纵筋b首段抓取，并向纵筋首端固定件340输送，直至纵筋b前端与筋首端固定件340配合连接；

纵筋接手330的纵筋b抓取方式与纵筋抓手310的抓取方式一致，机械驱动组件333控制接送机械手331在其x轴y轴z轴方向上移动；

通过第四驱动组件改变机械座332在x轴方向上的位置，通过第五驱动组件改变机械座332在y轴方向上的位置，通过第六驱动组件改变机械座332在z轴方向上的位置；

机械座332x轴方向上位置的调整：第四电机1834驱动第四齿轮1833转动，第四横架1831沿第四导轨1121的延伸方向移动，从而带动机械座332移动；

机械座332y轴方向上位置的调整：第五电机1844驱动第五齿轮1843转动，第五调节座1841沿第五导轨1835的延伸方向移动，从而带动机械座332移动；

机械座332z轴方向上位置的调整：第六电机1853启动，驱动第六螺杆1852转动，第六滑杆1851升降，从而带动机械座332高度的调整。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。