履带式破障机器人

技术领域

本发明涉及破障机器人设备技术领域，具体为履带式破障机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，破障机器人，需要的是，比如遇到水泥墩等障碍物，由机器人运送爆破炸药来炸毁障碍物。

在执行灾难救援时，需要对救援道路进行障碍清除，对水泥墩等障碍物进行清理时，通常是采用爆破的方式进行，但有人力填放炸药十分危险，使用机器人运送爆破炸药来炸毁障碍物就会避免出现人员伤亡，因此，我们提出履带式破障机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供履带式破障机器人，具备可人力操控还可智能识别自动进行爆破工作的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：履带式破障机器人，包括履带行走机构和车体，所述车体固定安装在履带行走机构的内侧，所述车体的顶部固定安装有支撑板，所述支撑板的顶部固定安装有存放箱，所述支撑板顶部的另一侧固定安装有机械臂，所述机械臂的输入端电性连接有机械臂控制组件，所述支撑板顶部的另一侧固定安装有箱体，所述箱体的顶部固定安装有摄像头调节组件，所述摄像头调节组件的顶部固定安装有摄像头采集系统，所述箱体内腔的底部分别固定安装有人工控制终端、行车控制组件、智能识别组件和智能自动控制终端。

优选的，所述存放箱的顶部铰接有箱门，所述存放箱内腔底部的一侧固定安装有电动推杆，所述箱门的底部固定安装有滑动机构，所述电动推杆的伸缩端与滑动机构的底部铰接。

优选的，所述滑动机构包括滑杆，所述滑杆的两端均固定安装有固定块，所述固定块的顶部与箱门的底部焊接，所述滑杆的表面滑动连接有滑套，所述滑套的底部与电动推杆的伸缩端铰接。

优选的，所述存放箱内腔的底部固定安装有放置台，所述放置台的顶部固定安装有限位块，所述限位块的内腔且位于放置台的顶部放置有炸药本体。

优选的，所述人工控制终端包括图像接收组件和控制信号发射传输组件。

优选的，所述智能识别组件包括图像接收装置、图像识别装置和控制信号传输装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置机械臂、机械臂控制组件、摄像头采集系统、人工控制终端、智能自动控制终端和智能识别组件，达到了可人力操控还可智能识别自动进行爆破工作的目的，解决了在执行灾难救援时，需要对救援道路进行障碍清除，对水泥墩等障碍物进行清理时，通常是采用爆破的方式进行，但有人力填放炸药十分危险，容易出现人员伤亡的问题=。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明存放箱的主视剖面图；

图3为本发明手动控制系统框图；

图4为本发明自动控制系统框图；

图5为本发明人工控制端的系统框图；

图6为本实用智能识别组件的系统框图。

图中：1、履带行走机构；2、车体；3、支撑板；4、存放箱；5、机械臂；6、机械臂控制组件；7、箱体；8、摄像头调节组件；9、摄像头采集系统；10、人工控制终端；11、行车控制组件；12、智能识别组件；13、智能自动控制终端；14、箱门；15、电动推杆；16、滑动机构；161、滑杆；162、固定块；163、滑套；17、放置台；18、限位块；19、炸药本体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：履带式破障机器人，包括履带行走机构1和车体2，车体2固定安装在履带行走机构1的内侧，车体2的顶部固定安装有支撑板3，支撑板3的顶部固定安装有存放箱4，存放箱4内腔的底部固定安装有放置台17，放置台17的顶部固定安装有限位块18，限位块18的内腔且位于放置台17的顶部放置有炸药本体19，通过设置放置台17和限位块18，用于对炸药本体19进行安放，防止车体2在行进的过程中，炸药本体19发生大幅度的位移或倾倒；

存放箱4的顶部铰接有箱门14，存放箱4内腔底部的一侧固定安装有电动推杆15，箱门14的底部固定安装有滑动机构16，滑动机构16包括滑杆161，滑杆161的两端均固定安装有固定块162，固定块162的顶部与箱门14的底部焊接，滑杆161的表面滑动连接有滑套163，滑套163的底部与电动推杆15的伸缩端铰接，通过设置滑动机构16，用于方便电动推杆15对箱门14进行控制；

电动推杆15的伸缩端与滑动机构16的底部铰接，通过设置箱门14用于对存放箱4进行密封保护炸药本体19的安全，通过设置滑动机构16和电动推杆15，用于控制箱门14的开启；

支撑板3顶部的另一侧固定安装有机械臂5，机械臂5的输入端电性连接有机械臂控制组件6，支撑板3顶部的另一侧固定安装有箱体7，箱体7的顶部固定安装有摄像头调节组件8，摄像头调节组件8的顶部固定安装有摄像头采集系统9；

箱体7内腔的底部分别固定安装有人工控制终端10、行车控制组件11、智能识别组件12和智能自动控制终端13，人工控制终端10包括图像接收组件和控制信号发射传输组件，通过设置图像接收组件，用于帮助人工控制终端10对摄像头采集系统9采集到图像进行接受，通过设置信号发射传输组件，用于对操控者发出的命令信号进行传输；智能识别组件12包括图像接收装置、图像识别装置和控制信号传输装置，通过设置图像接收装置，用于帮助智能识别组件12接受图像信息，通过设置图像识别装置，用于将接受到的图像信息与预输入的图形信息进行对比和识别，通过设置控制信号传输装置，用于将智能命令信号发出控制摄像头调节组件8、行车控制组件11和机械臂控制组件6。

工作原理：人工控制时，摄像头采集系统9观察行程路线，并将观测的信息传递给人工控制终端10，人工控制终端10通过图像接收组件对接收到图像进行观测，对该装置所处环境进行初步了解；

通过控制信号传输组件将行车路线的命令信号传输至行车控制组件11，行车控制组件11接收到命令信号后，控制车体2和履带行走机构1行动，在行动至靠近障碍物后，通过控制信号发射传输组件发射机械臂5的操控命令和电动推杆15控制命令，电动推杆15的伸缩端推动滑套163在滑杆161的表面移动，同时推动箱门14开启，机械臂控制组件6接受到命令信号后控制机械臂5工作，机械臂5转动至存放箱4的上方并将其内部的炸药本体19取出，机械臂5继续运行，将炸药本体19放置在障碍物上，炸药本体19为定时炸药，通过机械臂5启动炸药本体19的引爆计时器，从而到达对炸药进行安放和引爆的目的；

智能控制时，摄像头采集系统9观察行程路线，并将观测的信息传递给智能识别组件12，智能识别组件12通过图像接收装置对图像信号进行接收，并通过图像识别装置当前路线与预输入路线进行对比和判定，进而对该装置所处环境进行智能分析；

通过控制信号传输装置将智能分析后信息转化为对应的控制命令信号，然后传输给智能自动控制终端13，智能自动控制终端13控制行车控制组件11和摄像头调节组件8进行运作，摄像头采集系统9将障碍物图形传递给智能识别组件12，智能识别组件12通过图像接收装置对图像信号进行接收，并通过图像识别装置当障碍物进行设备，识别完成后，智能自动控制终端13发出机械臂5的操控命令和电动推杆15控制命令，电动推杆15的伸缩端推动滑套163在滑杆161的表面移动，同时推动箱门14开启，机械臂控制组件6接受到命令信号后控制机械臂5工作，机械臂5转动至存放箱4的上方并将其内部的炸药本体19取出，机械臂5继续运行，将炸药本体19放置在障碍物上，炸药本体19为定时炸药，通过机械臂5启动炸药本体19的引爆计时器，从而到达对炸药进行安放和引爆的目的。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。