RV减速器、工业机器人

技术领域

本发明属于RV减速器设计领域，具体涉及一种RV减速器、工业机器人。

背景技术

RV减速器(也即行星摆线针轮减速器)主要由一级行星齿轮传动和二级摆线针轮传动组成，其是一种新型的摆线针轮行星传动减速器。RV减速器多应用于工业机器人的关节位置，其运行过程中承受的负载通常较大，这对RV减速器的刚性、抗冲击能力、耐磨性、寿命等性能提出了较高的要求。RV减速器内部偏心轴上存在两个偏心圆柱，在减速器运行过程中，与偏心轴配合的两片摆线轮沿减速器径向发生相对平动，另外，两片摆线轮相对于行星架和刚性盘也分别发生相对平动。RV减速器运行过程中，当摆线轮之间、行星架与摆线轮之间、刚性盘与摆线轮之间相对平动时，不可避免会发生相对摩擦。由于RV减速器内部结构紧凑复杂、空间小，如果摆线轮之间、行星架与摆线轮之间、刚性盘与摆线轮之间润滑不充分，便会加剧上述摩擦。而摩擦产生的磨屑随着润滑油流动到零件的啮合位置，会加剧零件的磨损，缩短减速器的寿命。因此，如何减少摆线轮之间、行星架与摆线轮之间、刚性盘与摆线轮之间的磨损是业界重点关注的问题之一。

基于上述问题，为了能够减小相对平动的两个摆线轮之间的磨损，现有技术中的一种处理方式是，在内部摆线轮之间加装垫环，摆线轮平动过程中，通过垫环的磨损实现对摆线轮的保护，这种方式虽能一定程度地减缓摆线轮之间因相互摩擦造成的磨损，但由于垫环的磨损，反而会增多磨屑，对减速器内部啮合零件产生不利影响，效果不理想。

发明内容

因此，本发明提供一种RV减速器、工业机器人，能够解决现有技术RV减速器中的相邻的两个摆线轮之间缺少润滑结构导致摆线轮之间产生平动时出现磨损，或者采用垫环的方式产生磨屑对减速器内部啮合零件产生不利影响的技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种RV减速器，包括偏心轴，所述偏心轴具有第一偏心部及第二偏心部，还包括为所述第一偏心部驱动平动的第一摆线轮、为所述第二偏心部驱动平动的第二摆线轮，所述第一摆线轮的内侧端面上设有第一储油环槽，和/或，所述第二摆线轮的内侧端面上设有第二储油环槽。

在一些实施方式中，所述第一摆线轮的外侧端面上设有第三储油环槽；和/或，所述第二摆线轮的外侧端面上设有第四储油环槽。

在一些实施方式中，所述第一摆线轮上具有多个贯通其内侧端面与外侧端面的第一主轴通孔以及多个环绕所述第一主轴通孔的第一通孔，所述第一储油环槽和/或所述第三储油环槽环绕所述第一主轴通孔同心设置，且多个所述第一通孔处于所述第一储油环槽所环绕区域内；和/或，所述第二摆线轮上具有多个贯通其内侧端面与外侧端面的第二主轴通孔以及多个环绕所述第二主轴通孔的第二通孔，所述第二储油环槽和/或所述第四储油环槽环绕所述第二主轴通孔同心设置，且多个所述第二通孔处于所述第二储油环槽所环绕区域内。

在一些实施方式中，所述第一摆线轮的厚度为H1，所述第一储油环槽的槽深为h1，H1/10≤h1≤H1/5，和/或，所述第三储油环槽的槽深为h3，H1/10≤h3≤H1/5；和/或，所述第二摆线轮的厚度为H2，所述第二储油环槽的槽深为h2，H2/10≤h2≤H2/5，和/或，所述第四储油环槽的槽深为h4，H2/10≤h4≤H2/5。

在一些实施方式中，所述RV减速器还包括支承于所述偏心轴的第一端的行星架，所述行星架具有与所述第一摆线轮的所述外侧端面相邻的行星架内端面，所述行星架内端面上构造有第五储油槽。

在一些实施方式中，所述第五储油槽包括关于所述行星架具有的第三主轴通孔中心对称的第一圆弧槽、第二圆弧槽，其中，所述第一圆弧槽所对应的圆心角为0°＜α1≤140°。

在一些实施方式中，所述RV减速器还包括支承于所述偏心轴的第二端的刚性盘，所述刚性盘具有与所述第二摆线轮的所述外侧端面相邻的刚性盘内端面，所述行星架内端面上构造有第六储油槽；和/或，所述第一圆弧槽以及所述第二圆弧槽沿所述行星架内端面的外缘区域设置。

在一些实施方式中，所述第六储油槽包括关于所述刚性盘具有的第四主轴通孔中心对称的第三圆弧槽、第四圆弧槽，其中，所述第三圆弧槽所对应的圆心角为0°＜α2≤140°。

在一些实施方式中，所述第三圆弧槽以及所述第四圆弧槽沿所述刚性盘内端面的外缘区域设置；和/或，所述第一储油环槽、第二储油环槽、第三储油环槽、第四储油环槽、第一圆弧槽、第二圆弧槽、第三圆弧槽、第四圆弧槽中任一个的横断面为圆弧形。

本发明还提供一种工业机器人，包括上述的RV减速器。

本发明提供的一种RV减速器、工业机器人，通过第一储油环槽及第二储油环槽的设计能够存储相应量的润滑介质于两个摆线轮之间的端面上，当两个摆线轮在平动运转过程中发生轴向窜动而接触时，能够依靠这些润滑介质实现两者之间的润滑，降低两者之间的磨损，有效防止磨屑的产生，减少磨屑对减速器内部啮合零件产生的不利影响，提高减速器的使用寿命。

附图说明

图1为本发明实施例的RV减速器的内部结构示意图；

图2为图1中第一摆线轮或者第二摆线轮的结构示意图；

图3为图2中A-A的剖面图；

图4为图1中行星架的结构示意图；

图5为图4中B-B的剖面图；

图6为图1中刚性盘的结构示意图；

图7为图6中C-C的剖面图。

附图标记表示为：

1、偏心轴；11、第一偏心部；12、第二偏心部；21、第一摆线轮；211、第一储油环槽；212、第三储油环槽；213、第一主轴通孔；214、第一通孔；22、第二摆线轮；221、第二储油环槽；222、第四储油环槽；223、第二主轴通孔；224、第二通孔；3、行星架；31、第三主轴通孔；321、第一圆弧槽；322、第二圆弧槽；4、刚性盘；41、第四主轴通孔；421、第三圆弧槽；422、第四圆弧槽；5、针齿壳；6、主轴承；7、主轴；8、行星齿。

具体实施方式

结合参见图1至图7所示，根据本发明的实施例，提供一种RV减速器，包括偏心轴1，其两端分别通过圆锥滚子轴承支承于刚性盘4及行星架3上，偏心轴1具有第一偏心部11及第二偏心部12，还包括为第一偏心部11驱动平动的第一摆线轮21、为第二偏心部12驱动平动的第二摆线轮22，第一摆线轮21的内侧端面上设有第一储油环槽211，和/或，第二摆线轮22的内侧端面上设有第二储油环槽221，能够理解的是，第一储油环槽211及第二储油环槽221的槽口皆朝向于相邻的摆线轮一侧。该技术方案中，通过第一储油环槽211及第二储油环槽221的设计能够存储相应量的润滑介质于两个摆线轮之间的端面上，当两个摆线轮在平动运转过程中发生轴向窜动而接触时，能够依靠这些润滑介质实现两者之间的润滑，降低两者之间的磨损，有效防止磨屑的产生，减少磨屑对减速器内部啮合零件产生的不利影响，提高减速器的使用寿命。

在一些实施方式中，第一摆线轮21的外侧端面上设有第三储油环槽212；和/或，第二摆线轮22的外侧端面上设有第四储油环槽222，如此，在摆线轮轴向窜动时，可以减少与与之邻接的行星架3或者刚性盘4的对应端面之间的磨损，进一步提升减速器的使用寿命。

参见图2及图3所示，第一摆线轮21上具有多个贯通其内侧端面与外侧端面的第一主轴通孔213以及多个环绕第一主轴通孔213的第一通孔214，第一储油环槽211和/或第三储油环槽212环绕第一主轴通孔213同心设置，且多个第一通孔214处于第一储油环槽211所环绕区域内；和/或，第二摆线轮22上具有多个贯通其内侧端面与外侧端面的第二主轴通孔223以及多个环绕第二主轴通孔223的第二通孔224，第二储油环槽221和/或第四储油环槽222环绕第二主轴通孔223同心设置，且多个第二通孔224处于第二储油环槽221所环绕区域内，第一摆线轮21以及第二摆线轮22可以为轴对称结构，该技术方案中，各个储油环槽分别环行于摆线轮的外侧圆周方向设置，能够实现较大范围内的润滑效果。在一个具体的实施例中，第一储油环槽211、第二储油环槽221、第三储油环槽212、第四储油环槽222分别的径向内壁的半径皆为ra，54mm≤ra≤57mm，使储油环槽避免与摆线轮上各个孔的交叉以及与摆线轮轮齿的交叉。

为了能够兼具润滑效果较好以及摆线轮结构、刚度较优，第一摆线轮21的厚度为H1，第一储油环槽211的槽深为h1，H1/10≤h1≤H1/5，和/或，第三储油环槽212的槽深为h3，H1/10≤h3≤H1/5；和/或，第二摆线轮22的厚度为H2，第二储油环槽221的槽深为h2，H2/10≤h2≤H2/5，和/或，第四储油环槽222的槽深为h4，H2/10≤h4≤H2/5。

参见图4及图5所示，RV减速器还包括支承于偏心轴1的第一端的行星架3，行星架3具有与第一摆线轮21的外侧端面相邻的行星架内端面，行星架内端面上构造有第五储油槽，通过第五储油槽能够在相应的摆线轮与之接触时有效降低两者之间的磨损，具体而言，第五储油槽包括关于行星架3具有的第三主轴通孔31中心对称的第一圆弧槽321、第二圆弧槽322，其中，第一圆弧槽321所对应的圆心角为0°＜α1≤140°，经试验验证，在此范围内润滑油膜面积实现了最大化，有效防止与其上的其他孔体形成交叉，润滑效果较佳。在一个具体的实施例中，第一圆弧槽321以及第二圆弧槽322沿行星架内端面的外缘区域设置，第一圆弧槽321、第二圆弧槽322分别的径向内壁的半径皆为rb，28mm≤rb≤54mm，使储油环槽避免与摆线轮上各个孔的交叉以及与摆线轮轮齿的交叉。

参见图6及图7所示，在一些实施方式中，RV减速器还包括支承于偏心轴1的第二端的刚性盘4，刚性盘4具有与第二摆线轮22的外侧端面相邻的刚性盘内端面，行星架内端面上构造有第六储油槽，通过第六储油槽能够在相应的摆线轮与之接触时有效降低两者之间的磨损，具体而言，第六储油槽包括关于刚性盘4具有的第四主轴通孔41中心对称的第三圆弧槽421、第四圆弧槽422，其中，第三圆弧槽421所对应的圆心角为0°＜α2≤140°，经试验验证，在此范围内润滑油膜面积实现了最大化，有效防止与其上的其他孔体形成交叉，润滑效果较佳。在一个具体的实施例中，第三圆弧槽421以及第四圆弧槽422沿刚性架内端面的外缘区域设置，第三圆弧槽421以及第四圆弧槽422分别的径向内壁的半径皆为rc，28mm≤rc≤54mm，使储油环槽避免与摆线轮上各个孔的交叉以及与摆线轮轮齿的交叉。

第一储油环槽211、第二储油环槽221、第三储油环槽212、第四储油环槽222、第一圆弧槽321、第二圆弧槽322、第三圆弧槽421、第四圆弧槽422中任一个的横断面为圆弧形，圆弧形的凹槽便于加工。

根据本发明的实施例，还提供一种工业机器人，包括上述的RV减速器。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各方式的有利技术特征可以自由地组合、叠加。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。