一种刚性微创手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种刚性微创手术器械。

背景技术

微创手术被看作21世纪外科手术最具有特色的发展方向，与传统手术相比具有革命性的进步。微创手术与传统手术相比较，做手术的医生的手不用进入患者体内，手术所需空间小，对患者体内器官干涉少，使术后恢复时间缩短。现用微创手术器械可分为刚性和柔性两大类。其中，刚性微创手术器械结构刚性的传动组件连接操作组件和执行组件，柔性微创手术器械多为由多个活动连接的链节组成的柔性连接组件连接操作组件和执行组件。刚性微创手术器械结构因为没有柔性的连接组件，相比于柔性微创手术器械简单，相对易于拆卸后进行消毒杀菌，但是刚性微创手术器械执行组件自由度相对较少，缺少了柔性微创手术器械的操作便利性。现有技术中，专利 CN202210013280.4公开了一种偏摆机构及手术器械，属于刚性微创手术器械，虽然可实现执行组件的偏转，提高执行组件的自由度，提高了操作的便利性，但是其偏转的结构由多个齿轮构成，其结构配合精密，装配精度需求高，安装不到位则会导致传动失效，存在装配不方便的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种刚性微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，能够提高刚性微创手术器械的使用和消毒的便利性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种刚性微创手术器械，包括操作组件、连接组件和执行组件，所述执行组件包括腕部、执行抓、第一推杆和第二推杆，所述执行抓连接在所述腕部的一端，所述第一推杆绕第一轴线与所述腕部远离所述执行抓的一端转动连接，所述第二推杆绕第二轴线与所述腕部远离所述执行抓的一端转动连接，所述第一轴线与所述第二轴线平行，所述连接组件包括偏摆杆和开合杆，所述偏摆杆一端设置有旋向相反的第一斜槽和第二斜槽，所述第一推杆与所述第一斜槽滑动连接，所述第二推杆与所述第二斜槽滑动连接，所述开合杆同轴设置在所述偏摆杆内并能够相对所述偏摆杆转动和滑动，所述开合杆的一端与所述操作组件连接，所述开合杆的另一端与所述执行抓连接，所述操作组件能够通过所述开合杆控制所述执行抓的开合，并能够防止所述腕部绕所述偏摆杆的轴线转动，所述偏摆杆远离所述腕部的一端与所述操作组件转动连接，转动所述偏摆杆能够使所述第一推杆和所述第二推杆沿所述偏摆杆的轴向互相向相反的方向移动并带动所述腕部绕所述第一轴线或所述第二轴线转动。

优选的，所述操作组件包括偏摆支架、拨轮和定剪把，所述定剪把包括第一握持部和第一操作部，所述偏摆支架固与所述第一操作部固定连接，所述偏摆支架具有调节腔，所述拨轮转动设置在所述调节腔中，所述偏摆杆远离所述腕部的一端与所述拨轮固定连接，转动所述拨轮能够使所述偏摆杆转动。

优选的，所述执行抓包括第一执行抓和第二执行抓，所述第一执行抓和所述第二执行抓均具有抓部和控制部，所述第一执行抓与所述第二执行抓绕所述第三轴线转动连接于所述腕部，所述第一执行抓的控制部和第二执行抓的控制部上均设置控制槽，两个所述控制槽呈角度设置，所述开合杆与所述执行抓连接的一端设置有开合销，所述开合销滑动设置在两个所述控制槽内，所述开合杆带动所述开合销在两个所述控制槽内滑动能够控制所述第一执行抓和第二执行抓的开合。

优选的，所述操作组件还包括动剪把，所述动剪把具有依次设置的第二握持部、第二连接部和第二操作部，所述动剪把在所述第一握持部和第一操作部之间设置有第一连接部，所述动剪把的所述第一连接部与所述定剪把的第二连接部转动连接，控制所述第二握持部远离或靠近所述第一握持部能够使所述第二操作部远离或靠近第一操作部，所述开合杆远离所述腕部的一端与所述第二操作部转动并滑动连接，所述第二操作部远离或靠近所述第一操作部能够带动所述开合杆沿所述开合杆的轴向运动，所述开合杆沿所述开合杆的轴向运动能够使所述开合杆在所述控制槽内滑动以控制所述第一执行抓和第二执行抓的开合。

优选的，所述开合杆具有柔性部，所述柔性部能够发生弹性形变，所述柔性部设置在所述腕部远离所述执行抓的一端并与所述腕部滑动连接，所述柔性部使所述开合杆能够适应所述腕部绕所述第一轴线或所述第二轴线的转动。

优选的，还包括外杆，所述偏摆杆同轴设置在所述外杆内并能在所述外杆内绕所述外杆的轴线转动，所述外杆的一端与所述偏摆支架固定连接，所述外杆的另一端与所述第一推杆和所述第二推杆滑动连接并对所述第一推杆和所述第二推杆进行径向的限位。

优选的，所述偏摆杆具有锁止键、锁止槽和轴卡，所述锁止键与所述拨轮键连接并能够防止拨轮与所述偏摆杆相对转动，所述锁止键靠近所述腕部的一端与所述调节腔的内侧壁抵接，所述锁止槽穿过所述调节腔的侧壁与所述轴卡卡接，所述轴卡与所述调节腔的外侧壁抵接。

优选的，所述开合杆穿过所述偏摆杆后通过连接件与所述第二操作部连接，所述开合杆与所述动剪把连接的一端设置有第一螺纹部，所述连接件置有第二螺纹部，所述连接件与所述第二操作部滑动并能够转动地连接，所述第一螺纹部与所述第二螺纹部螺纹连接。

优选的，还包括铰链，所述第一推杆通过所述铰链与所述腕部绕第一轴线转动连接，所述铰链的一端与所述腕部转动链接，所述铰链的另一端与所述第一推杆绕第四轴线转动连接。

优选的，所述定剪把的中部设置有第一轴孔，所述动剪把的中部设置有第二轴孔，所述第一轴孔和所述第二轴孔通过子母螺栓转动连接，所述子母螺栓与子母螺帽螺纹连接能够防止所述定剪把与所述动剪把分离。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的刚性微创手术器械，通过偏摆杆、第一推杆和第二推杆的配合，因为第一推杆和第二推杆分别与旋向相反的斜槽滑动连接，并且开合杆能够防止腕部发生绕偏摆杆轴线方向的转动，当偏摆杆转动时，旋向相反的斜槽就会推动第一推杆和第二推杆沿偏摆杆的轴线向相离或相对的方向移动，从而推动腕部发生偏转，以调节执行抓的角度，使刚性微创手术器械具有能够调节执行抓角度的功能，使刚性微创手术器械的使用更加方便，并且调节构件均由杆件构成，控制腕部偏转的机构为第一推杆，第二推杆和偏摆杆上的斜槽，且第一推杆、第二推杆与偏摆杆的与斜槽装配时，放进斜槽即可，不涉及齿轮或导轮等需要精密配合的构件，装配精度要求相对齿轮配合低，拆卸和装配更加方便，便于消毒时对零件的拆卸和便于消毒后将零件装配还原，提高了刚性微创手术器械的消毒便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中提供的刚性微创手术器械的结构示意图；

图2为本发明中提供的刚性微创手术器械的爆炸图；

图3为本发明中提供的刚性微创手术器械的外杆的结构示意图；

图4为图3的A-A剖视图；

图5为图3的B-B剖视图；

图6为本发明中提供的刚性微创手术器械的偏摆杆的结构示意图；

图7为图6的C-C剖视图；

图8为图6的D-D剖视图；

图9为本发明中提供的刚性微创手术器械的开合杆的示意图；

图10为图9的E-E剖视图；

图11为本发明中提供的刚性微创手术器械的执行组件的爆炸图；

图12为本发明中提供的刚性微创手术器械的第一推杆和第二推杆与腕部连接的爆炸图。

图13为本发明中提供的刚性微创手术器械的操作组件的爆炸图。

图中：1-执行组件；2-连接组件；3-操作组件；4-外杆；401-固定孔； 402-导向槽；5-偏摆杆；501-锁止键；502-第一斜槽；6-开合杆；601-第一螺纹部；602-柔性部；7-第一执行抓；8-第二执行抓；9-腕部；10-开合销；11- 铰链销；12-第二推杆；13-铰链；14-第一推杆；15-开合孔；16-控制槽；17- 推拉孔；18-推拉销；19-执行抓连接孔；20-螺纹销；21-偏摆支架；211-螺纹孔；22-定剪把；221-第一轴孔；23-轴卡；24-连接件；25-动剪把；251-第二轴孔；252-滑槽；26-子母螺栓；27-子母螺帽；28-拨轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种刚性微创手术器械，以解决上述现有技术存在的问题，能够高刚性微创手术器械的使用和消毒的便利。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本实施例提供一种刚性微创手术器械，如图1-9所示，包括操作组件 3、连接组件2和执行组件1，执行组件1包括腕部9、执行抓、第一推杆14 和第二推杆12，执行抓连接在腕部9的一端，第一推杆14绕第一轴线与腕部9远离执行抓的一端转动连接，第二推杆12绕第二轴线与腕部9远离执行抓的一端转动连接，第一轴线与第二轴线平行，连接组件2包括偏摆杆5和开合杆6，偏摆杆5一端设置有旋向相反的第一斜槽502和第二斜槽，第一推杆14与第一斜槽502滑动连接，第二推杆12与第二斜槽滑动连接，开合杆6同轴设置在偏摆杆5内并能够相对偏摆杆5转动和滑动，开合杆6的一端与操作组件3连接，开合杆6的另一端与执行抓连接，操作组件3能够通过开合杆6控制执行抓的开合，并能够防止腕部9绕偏摆杆5的轴线转动，偏摆杆5远离腕部9的一端与操作组件3转动连接，转动偏摆杆5能够使第一推杆14和第二推杆12沿偏摆杆5的轴向互相向相反的方向移动并带动腕部9绕第一轴线或第二轴线转动。通过偏摆杆5、第一推杆14和第二推杆12 的配合，因为第一推杆14和第二推杆12分别与旋向相反的斜槽滑动连接，并且开合杆6能够防止腕部9发生绕偏摆杆5轴线方向的转动，当偏摆杆5 转动时，旋向相反的斜槽就会推动第一推杆14和第二推杆12沿偏摆杆5的轴线向相离或相对的方向移动，从而推动腕部9发生偏转，以调节执行抓的角度，使刚性微创手术器械具有能够调节执行抓角度的功能，使刚性微创手术器械的使用更加方便，并且调节构件均由杆件构成，控制腕部9偏转的机构为第一推杆14，第二推杆12和偏摆杆5上的斜槽，且第一推杆14、第二推杆12与偏摆杆5的与斜槽装配时，放进斜槽即可，不涉及齿轮或导轮等需要精密配合的构件，装配精度要求相对齿轮配合低，拆卸和装配更加方便，便于消毒时对零件的拆卸和便于消毒后将零件装配还原，提高了刚性微创手术器械的消毒便利性。

本实施例中，第一推杆14和第二推杆12的截面均为半圆形，半圆形的内侧与偏摆杆5贴合，第一推杆14的内侧固定设置有第一滑销，第一滑销与第一斜槽502滑动连接，第二推杆12的内侧固定设置有第二滑销，第二滑销与第二斜槽滑动连接。

本实施例中优选第一斜槽502与第二斜槽的形状为旋向相反的螺旋槽。

本实施例中，操作组件3包括偏摆支架21、拨轮28和定剪把22，定剪把22包括第一握持部和第一操作部，偏摆支架21固与第一操作部固定连接，偏摆支架21具有调节腔，拨轮28转动设置在调节腔中，偏摆杆5远离腕部9的一端与拨轮28固定连接，转动拨轮28能够使偏摆杆5转动。使用拨轮28转动偏摆杆5，便于操作。本实施例中的拨轮28外侧壁上设置有防滑齿，防止在拨动波轮时打滑。

本实施例中，执行抓包括第一执行抓7和第二执行抓8，第一执行抓7 和第二执行抓8均具有抓部和控制部，第一执行抓7与第二执行抓8绕第三轴线转动连接于腕部9，第一执行抓7的控制部和第二执行抓8的控制部上均设置控制槽16，两个控制槽16呈角度设置，开合杆6与执行抓连接的一端设置有开合销10，开合销10滑动设置在两个控制槽16内，开合杆6带动开合销10在两个控制槽16内滑动能够控制第一执行抓7和第二执行抓8的开合。通过开合杆6与控制槽16的滑动即可控制第一执行抓7和第二执行抓 8的开合，因为开合杆6需要在控制槽16内滑动，因此，开合杆6与控制槽 16配合的部位比控制槽16的轮廓小，装配时只要将开合杆6装配到控制槽 16中即可，便于安装。

本实施例中，开合杆6与控制槽16配合的一端开设有推拉孔17，推拉孔17用于通过推拉销18并与推拉销18固定连接，推拉销18的各端部分别与一个控制槽16滑动连接。本实施例中的第一执行抓7和第二执行抓8的结构相同，在第一执行抓7和第二执行抓8的中部均开设有开合孔15，开合销10用于穿过第一执行抓7和第二执行抓8的开合孔15将第一执行抓7和第二执行抓8连接，并使第一执行抓7和第二执行抓8能够相互转动；开合销 10的两端还与腕部9上开设的执行抓连接孔19转动连接，以将第一执行抓7 与第二执行抓8与腕部9转动连接，并使第一执行抓7和第二执行能够相对腕部9转动。

本实施例中，操作组件3还包括动剪把25，动剪把25具有依次设置的第二握持部、第二连接部和第二操作部，动剪把25在第一握持部和第一操作部之间设置有第一连接部，动剪把25的第一连接部与定剪把22的第二连接部转动连接，控制第二握持部远离或靠近第一握持部能够使第二操作部远离或靠近第一操作部，开合杆6远离腕部9的一端与第二操作部转动并滑动连接，第二操作部远离或靠近第一操作部能够带动开合杆6沿开合杆6的轴向运动，开合杆6沿开合杆6的轴向运动能够使开合杆6在控制槽16内滑动以控制第一执行抓7和第二执行抓8的开合。

本实施例中，控制第二握持部靠近第一握持部能够控制第二操作部靠近第一操作部，反之，控制第二握持部远离第一握持部能够控制第二操作部远离第一操作部。

本实施例中，开合杆6具有柔性部602，柔性部602能够发生弹性形变，柔性部602设置在腕部9远离执行抓的一端并与腕部9滑动连接，柔性部602使开合杆6能够适应腕部9绕第一轴线或第二轴线的转动。仅在开合杆6中设置柔性部602就能过使得开合杆6在能够实现控制第一执行抓7和第二执行抓8开合的同时，还能够跟随腕部9的转动，结构简单，便于消毒时对零件的拆卸和便于消毒后将零件装配还原，提高了刚性微创手术器械的消毒便利性。

本实施例中，刚性微创手术器械还包括外杆4，偏摆杆5同轴设置在外杆4内并能在外杆4内绕外杆4的轴线转动，外杆4的一端与偏摆支架21固定连接，外杆4的另一端与第一推杆14和第二推杆12滑动连接并对第一推杆14和第二推杆12进行径向的限位。进一步的，在外杆4侧壁上设置导向槽402，进一步对第一推杆14和第二推杆12的周向运动进行限位，使第一推杆14与第二推杆12仅能够沿偏摆杆5的轴向运动，从而为第一推杆14和第二推杆12进行导向位，避免第一推杆14和第二推杆12向其他方向移动，使刚性微创手术器械更加可靠。外杆4与偏摆支架21固定的一端开设有固定孔401，偏摆支架21上相对应的也设置有螺纹孔211，通过将螺纹销20穿过固定孔401并将外杆4与偏摆支架21上的螺纹孔211螺接以将外杆4与偏摆支架21固定。

本实施例中，偏摆杆5具有锁止键501、锁止槽和轴卡23，锁止键501 与拨轮28键连接并能够防止拨轮28与偏摆杆5相对转动，锁止键501靠近腕部9的一端与调节腔的内侧壁抵接，锁止槽穿过调节腔的侧壁与轴卡23卡接，轴卡23与调节腔的外侧壁抵接。通过锁止键501与调节腔内壁的抵接和轴卡23与调节腔外侧壁的抵接，对偏摆杆5的轴向运动进行限位，防止偏摆杆5发生轴向运动，提高刚性微创手术器械可靠性。

本实施例中，开合杆6穿过偏摆杆5后通过连接件24与第二操作部连接，开合杆6与动剪把25连接的一端设置有第一螺纹部601，连接件24置有第二螺纹部，连接件24与第二操作部滑动并能够转动地连接，第一螺纹部 601与第二螺纹部螺纹连接。用手操作第一握持部和第二握持部，使第二操作部远离第一操作部即可使开合杆6沿开合杆6的轴向滑动，其中，连接件 24与第二操作部上开设有滑槽252，连接件24在滑槽252中滑动连接能够吸收第二操作部远离第一操作部时的垂直于开合杆6轴向的运动。本实施例中，开合杆6穿过偏摆杆5与第二操作部连接。

本实施例中，刚性微创手术器械还包括铰链13，第一推杆14通过铰链 13与腕部9绕第一轴线转动连接，铰链13的一端与腕部9转动链接，铰链 13的另一端与第一推杆14绕第四轴线转动连接。铰链13通过各铰链销11 分别与腕部9和第一推杆14转动连接，第二推杆12也通过一个铰链销11与腕部9连接。本实施例中，第一轴线为铰链13与腕部9连接的轴线，第四轴线为铰链13与第一推杆14转动连接的轴线。本实施例中，第一轴线与第二轴线与第四轴线相互平行，且第一轴线与第三轴线的距离小于第二轴线与第三轴线的距离，第四轴线与第三轴线的距离与第二轴线与第三轴线的距离相等。本实施例中通过铰链13的设置使第一推杆14、第二推杆12和腕部9形成三点铰链13机构，结构更加稳定。

本实施例中，定剪把22的中部设置有第一轴孔221，动剪把25的中部设置有第二轴孔251，第一轴孔221和第二轴孔251通过子母螺栓26转动连接，子母螺栓26与子母螺帽27螺纹连接能够防止定剪把22与动剪把25分离。

本实施例中优选设置第一执行抓7和第二执行抓8的开合角度为60度，腕部9的偏转为左右各60度。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。