一种制动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆工程技术，尤其涉及一种制动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当汽车在雨天行驶时，制动盘上会形成一层水膜，进而减小摩擦片和制动盘间的摩擦力，削弱车辆的制动系统的响应速度，增长车辆的制动距离，给驾驶员带来危险，此外，当汽车行驶在雪地路面时，车轮卷起的雪块或冰块可能会粘附到制动盘上，当冰雪粘附到制动盘上，同样会在制动盘上形成一层水膜，如果此时制动盘温度低于0度，已经融化的水膜可能会形成一层薄冰，进一步降低盘片间的摩擦系数，带来更大危险。

基于上述内容，亟需一种控制方法，以保证雨、雪天环境下制动系统性能，保证车辆在雨、雪天气行驶过程中的稳定性、安全性。

发明内容

本发明提供一种制动控制方法、装置、设备及存储介质，以达到提高车辆在雨天或雪天环境行驶时的安全性的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种制动控制方法，包括：

获取制动盘温度，判断所述制动盘温度是否大于设定阈值；

若所述制动盘温度大于所述设定阈值，则判断雨刷档位是否大于设定档位，若所述雨刷档位大于设定档位，若未采集到制动控制信号，则根据所述雨刷档位生成第一制动压力，根据所述第一制动压力同时制动车辆的全部车轮；

若所述制动盘温度小于所述设定阈值，若未采集到制动控制信号，则根据所述制动盘温度生成第二制动压力；

将制动时段划分为若干时间区间，按照时间顺序，在不同所述时间区间内，根据所述第二制动压力制动不同组车轮。

可选的，所述制动盘温度大于所述设定阈值时还包括：判断车速是否大于第一车速；

若所述车速大于第一车速且所述雨刷档位大于设定档位，则采集到制动控制信号时，根据所述第一制动压力同时制动车辆的全部车轮。

可选的，所述制动盘温度小于所述设定阈值时还包括：判断车速是否大于第二车速；

若所述车速大于所述第二车速，则在不同所述时间区间内，根据所述第二制动压力制动不同组车轮。

可选的，所述车速大于第一车速时还包括：判断所述车速是否持续大于所述第一车速；

若所述车速持续大于所述第一车速满足设定时长，且所述雨刷档位大于设定档位，则采集到制动控制信号时，根据所述第一制动压力同时制动车辆的全部车轮。

可选的，所述第一制动压力包括3bar。

可选的，所述第二制动压力包括10bar。

可选的，所述设定阈值包括-1摄氏度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种制动控制装置，包括制动控制单元，所述制动控制单元用于：

获取制动盘温度，判断所述制动盘温度是否大于设定阈值；

若所述制动盘温度大于所述设定阈值，则判断雨刷档位是否大于设定档位，若所述雨刷档位大于设定档位，则采集到制动控制信号时，根据所述雨刷档位生成第一制动压力，根据所述第一制动压力同时制动车辆的全部车轮；

若所述制动盘温度小于所述设定阈值，则采集到制动控制信号时，根据所述制动盘温度生成第二制动压力；

将制动时段划分为若干时间区间，按照时间顺序，在不同所述时间区间内，根据所述第二制动压力制动不同组车轮。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例记载的制动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例记载的制动控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提出一种制动控制方法，该方法中，根据制动盘温度以及雨刷档位生成第一制动压力或第二制动压力，通过向制动盘施加第一制动压力或第二制动压力以达到去除制动盘表面的水膜或冰膜的目的。具体的，在未采集到制动控制信号时，当制动盘温度大于设定阈值时且雨刷档位大于设定档位时，使摩擦片与制动盘在第一制动压力下实现摩擦，以实现去除水膜，进而保证在采集到制动控制信号时，制动盘的表面不存在水膜，避免制动不足或失效的问题；当制动盘温度小于设定阈值时，认定制动盘表面存在冰膜，在为采集到制动控制信号时，使摩擦片与制动盘在第二制动压力下实现摩擦，以实现去除冰膜，进而保证在采集到制动控制信号时，制动盘的表面不存在冰膜，避免制动不足或失效的问题。此外，本方法中，设定第二制动压力大于第一制动压力，在去除水膜和冰膜的过程中，采用不同的控制方式，具体的，由于水膜较易去除，因此第一制动压力较小，施加第一制动压力时对车速的影响较小，此时，同时对全部制动盘施加第一制动压力，以达到短时间内去除全部制动盘表面水膜的目的；由于冰膜相对水膜较难去除，因素第二制动压力较大，施加第二制动压力时对车速的影响较大，此时，分批对制动盘施加第二制动压力，避免同时向全部制动盘时间第二制动压力时，由于车速较大幅度下降而产生顿挫感，给驾驶员带来不适的问题。

附图说明

图1是实施例中的制动控制方法流程图；

图2是实施例中的另一种制动控制方法流程图；

图3是实施例中的电子设备结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是实施例中的制动控制方法流程图，参考图1，制动控制方法包括：

S101.获取制动盘温度，判断制动盘温度是否大于设定阈值。

示例性的，本实施例中，设定阈值小于零度，其具体数值可以根据经验或需求自由设定。

在一种可实施方案中，设置设定阈值为-1摄氏度。

示例性的，本实施例中，可以通过制动盘温度传感器采集制动盘温度。

S102.若制动盘温度大于设定阈值，则判断雨刷档位是否大于设定档位，若雨刷档位大于设定档位，则未采集到制动控制信号，则根据雨刷档位生成第一制动压力，根据第一制动压力同时制动车辆的全部车轮。

示例性的，本实施例中，判断全部制动盘的温度(制动盘温度)是否大于设定阈值，若全部制动盘的温度大于设定阈值，则继续执行步骤S102中的后续内容。

示例性的，本实施例中，设定档位大于二挡，其具体档位可以根据经验或需求自由设定。

示例性的，本实施例中，制动控制信号可以为驾驶员踩下制动踏板时的制动踏板动作信号，或者车辆配置的主动制动控制功能(例如ABS、VDC、HBA、AVH等控制器中配置的主动/辅助制动功能)激活时的控制信号。

示例性的，本实施例中，采用制动压力表示车辆制动时制动轮缸生成的制动压力，相应的，第一制动压力表示与雨刷档位相匹配的制动压力。

示例性的，本实施例中，雨刷档位与第一制动压力之间的匹配关系可以通过标定试验确定。

示例性的，本步骤中，制动时，(制动轮缸)向各制动盘施加的制动压力相同且作用时间相同，即同时制动车辆的全部车轮。

S103.若制动盘温度小于设定阈值，若未采集到制动控制信号，则根据制动盘温度生成第二制动压力。

示例性的，本实施例中，判断是否存在至少一个制动盘的温度小于设定阈值，若存在至少一个制动盘的温度小于设定阈值，则继续执行步骤S103中的后续内容。

示例性的，本实施例中，制动盘温度与第二制动压力之间的对应关系可以通过标定试验确定。

示例性的，本实施例中，设置第二制动压力大于第一制动压力。

S104.将制动时段划分为若干时间区间，按照时间顺序，在不同时间区间内，根据第二制动压力制动不同组车轮。

在步骤S103的基础上，本步骤中，根据与制动盘温度对应的第二制动压力，分批实现对不同组车轮的制动控制；

例如，车辆配置四个车轮，其中，设定后左、后右车轮为第一组车轮(主动轮)，设定前左、前右车轮为第二组车轮(从动轮)，将制动时段划分为第一时间区间、第二时间区间，则在第一时间区间制动第一组车轮，在第二时间区间制动第二组车轮。

本实施例提出一种制动控制方法，该方法中，根据制动盘温度以及雨刷档位生成第一制动压力或第二制动压力，通过向制动盘施加第一制动压力或第二制动压力以达到去除制动盘表面的水膜或冰膜的目的。具体的，在未采集到制动控制信号时，当制动盘温度大于设定阈值时且雨刷档位大于设定档位时，使摩擦片与制动盘在第一制动压力下实现摩擦，以实现去除水膜，进而保证在采集到制动控制信号时，制动盘的表面不存在水膜，避免制动不足或失效的问题；当制动盘温度小于设定阈值时，认定制动盘表面存在冰膜，在为采集到制动控制信号时，使摩擦片与制动盘在第二制动压力下实现摩擦，以实现去除冰膜，进而保证在采集到制动控制信号时，制动盘的表面不存在冰膜，避免制动不足或失效的问题。此外，本方法中，设定第二制动压力大于第一制动压力，在去除水膜和冰膜的过程中，采用不同的控制方式，具体的，由于水膜较易去除，因此第一制动压力较小，施加第一制动压力时对车速的影响较小，此时，同时对全部制动盘施加第一制动压力，以达到短时间内去除全部制动盘表面水膜的目的；由于冰膜相对水膜较难去除，因素第二制动压力较大，施加第二制动压力时对车速的影响较大，此时，分批对制动盘施加第二制动压力，避免同时向全部制动盘时间第二制动压力时，由于车速较大幅度下降而产生顿挫感，给驾驶员带来不适的问题。

作为一种可实施方案，在步骤S102记载内容的基础上，判断制动盘温度大于设定阈值时还包括：判断车速是否大于第一车速。

示例性的，本方案中，设置第一车速至少大于10km/h，其具体数值可以根据经验或者需求自由设定，或通过标定试验确定。

示例性的，本方案中，可以配置通过轮速传感器采用车速。

本方案中，若制动盘温度大于设定阈值、车速大于第一车速且雨刷档位大于设定档位，则采集到制动控制信号时，根据第一制动压力同时制动车辆的全部车轮。

进一步的，本方案中，当车速大于第一车速时还包括：判断车速是否持续大于第一车速；

若制动盘温度大于设定阈值、车速持续大于第一车速满足设定时长且雨刷档位大于设定档位，则采集到制动控制信号时，根据第一制动压力同时制动车辆的全部车轮。

示例性的，本方案中，设定时长至少为120秒，其具体数值可以根据经验或需求自由设定。

作为一种可实施方案，在步骤S103、S104记载内容的基础上，判断制动盘温度小于设定阈值时还包括：判断车速是否大于第二车速。

示例性的，本方案中，设置第一车速至少大于20km/h，其具体数值可以根据经验或者需求自由设定，或通过标定试验确定。

示例性的，本方案中，可以配置通过轮速传感器采用车速。

本方案中，若制动盘温度小于设定阈值且车速大于第二车速，则采集到制动控制信号时，根据第二制动压力分批制动不同组车轮。

作为一种可实施方案，在步骤S102记载内容的基础上，设定第一制动压力为固定值，设定第一制动压力具体为3bar。

作为一种可实施方案，在步骤S103记载内容的基础上，设定第二制动压力为固定值，设定第二制动压力具体为10bar。

示例性的，本实施例记载的方案可以自由组合，图2是实施例中的另一种制动控制方法流程图，参考图2，例如，作为一种可实施方案，制动控制方法可以为：

S201.获取制动盘温度，判断制动盘温度是否大于设定阈值。

本方案中，设置设定阈值为-1摄氏度。

S202.若制动盘温度大于设定阈值，则判断雨刷档位是否大于设定档位、车速是否持续大于第一车速。

本方案中，设置设定档位为三档，设置第一车速为10km/h。

S203.若车速持续大于第一车速满足设定时长且雨刷档位大于设定档位，若未采集到制动控制信号，则根据第一制动压力同时制动车辆的全部车轮。

本方案中，设置设定时长为120秒，设置第一制动压力为3bar。

本方案中，设置第一制动压力作用与制动盘的持续时长为2秒，2秒后，若采集到制动控制信号，则根据与制动控制信号对应的制动压力制动车轮；

若在施加第一制动压力的过程中(即2秒内)，采集到制动控制信号，则停止向制动盘施加第一制动压力，同时根据制动控制信号生成并向制动盘施加对应的制动压力。

S204.若制动盘温度小于设定阈值，若未采集到制动控制信号，则根据制动盘温度生成第二制动压力。

本方案中，设置第二制动压力为10bar。

S205.将制动时段划分为若干时间区间，按照时间顺序，在不同时间区间内，根据第二制动压力制动不同组车轮。

本方案中，设置第一时间区间(时长为3秒)和第二时间区间(时长为3秒)，设定后左、后右车轮为第一组车轮，前左、前右车轮为第二组车轮。

本方案中，在第一时间区间内，第二制动压力作用与第一组车轮的制动盘，此时，第二组车轮的制动盘上的压力为零，3秒后，在第二时间区间内，第二制动压力作用与第二组车轮的制动盘，此时，第一组车轮的制动盘上的压力为零。

本方案中，在制动时段后(即6秒后)，若采集到制动控制信号，则根据与制动控制信号对应的制动压力制动车轮；

若在施加第二制动压力的过程中(即6秒内)，采集到制动控制信号，则停止向制动盘施加第二制动压力，同时根据制动控制信号生成并向制动盘施加对应的制动压力。

实施例二

本实施例提出一种制动控制装置，包括制动控制单元，制动控制单元用于：

获取制动盘温度，判断制动盘温度是否大于设定阈值；

若制动盘温度大于设定阈值，则判断雨刷档位是否大于设定档位，若雨刷档位大于设定档位，则采集到制动控制信号时，根据雨刷档位生成第一制动压力，根据第一制动压力同时制动车辆的全部车轮；

若制动盘温度小于设定阈值，则采集到制动控制信号时，根据制动盘温度生成第二制动压力；

将制动时段划分为若干时间区间，按照时间顺序，在不同时间区间内，根据第二制动压力制动不同组车轮。

示例性的，本实施例中，可以具体配置下坡控制单元实现实施例一记载的任意一种下坡控制方法，其具体内容和有益效果与实施例一中对应记载的内容相同，在此不再赘述。

本实施例中，将制动控制单元设置在集成制动控制器(Integrated BrakeControl，IBC)中，此外，还可以配置集成制动控制器具备如下功能：

制动控制开关功能：具体的，IBC接收制动控制开、关指令，当制动控制功能开启时，执行(实施例一中的任意一种)制动控制方法，当制动控制功能关闭时，禁止执行(实施例一中的任意一种)制动控制方法；

记忆功能：具体的，IBC存储下电前的制动控制功能开启状态，再次上电后，IBC根据存储的制动控制功能开启状态判断当前是否可以执行(实施例一中的任意一种)制动控制方法；

驾驶模式判断功能：具体的，IBC接收驾驶员系统(Sriver Monitoring System，DMS)发送的驾驶模式，判断驾驶模式是否为雪地模式，当处于雪地模式时，执行完整的制动控制方法(例如图1或图2所示的制动控制方法)，当处于非雪地模式时，不执行制动盘温度小于设定阈值时的对应步骤(例如，仅执行图1中步骤S101、步骤S102中记载的内容)。

本实施例中，可以具体将制动盘温度大于设定阈值时执行的内容设定为擦拭功能，将制动盘温度小于设定阈值时执行的内容设定为增温功能，以图1所示的方案为例，可以配置IBC按照如下策略实现待命、禁用、执行擦拭功能、执行增温功能四种工作状态之间的切换：

当制动控制功能关闭时，进入禁用状态，当制动控制功能开启时，进入待命状态；

若制动控制功能开启，驾驶模式处于雪地模式，且IBC无故障、无主动制动控制功能介入时，状态由禁用转换为待命状态；

或者，若制动控制功能开启，驾驶模式处于非雪地模式、且IBC无故障、无主动制动控制功能介入、雨刷档位处于3档及以上时，状态由禁用转换为待命状态；

IBC进入待命状态后会进行制动盘温度检测，若检测到任意制动盘温度低于设定阈值且驾驶模式处于雪地模式，则执行增温功能；

IBC进入待命状态后会进行制动盘温度检测，若检测到全部制动盘温度高于设定阈值，则执行擦拭功能；

当执行完一次擦拭、增温功能后，进入待命状态；

若驾驶员踩下制动踏板、其他主动制动控制功能介入、IBC故障或制动控制功能关闭，则进入禁用状态。

实施例三

图3示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如制动控制方法。

在一些实施例中，制动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的制动控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行制动控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。