墙面打磨装置及其打磨方法

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，特指一种墙面打磨装置及其打磨方法。

背景技术

现有的墙面打磨施工过程中，通常是施工人员手持打磨机沿墙面进行来回移动地打磨，施工量较大，费时费力，施工效率较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种墙面打磨装置及其打磨方法，以解决现有施工人员手持打磨机施工非常费力，施工效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种墙面打磨装置，包括：

机械臂，所述机械臂末端的位置可移动调节；

安装于所述机械臂的末端且供打磨墙面的打磨机构，通过移动调节所述机械臂末端的位置，进而调节所述打磨机构的位置，从而实现对墙面的打磨施工。

本发明通过将打磨机构安装于机械臂上，通过控制调节机械臂，使打磨机构能够沿墙面进行位置移动调节，无需施工人员手持移动打磨机构，实现了自动化的墙面打磨施工，更为省力和方便，提高了施工效率。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，还包括支设于所述机械臂末端且呈横向设置的水平轴以及套设于所述水平轴上且与所述水平轴相垂直的竖向轴；

所述打磨机构安装于所述竖向轴上且能够绕所述竖向轴自由转动。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，还包括底端安装于所述机械臂末端且平行设置的一对主杆以及安装连接于一对所述主杆之间的次杆；

所述水平轴安装连接于一对所述主杆的顶端之间。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，所述主杆呈顶端靠近所述墙面且底端远离所述墙面的倾斜状。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，所述主杆上设有滑槽，所述滑槽的设置方向与所述主杆的长度方向一致，所述水平轴滑设于所述滑槽内；

所述墙面打磨装置还包括安装于所述滑槽上的滑块、安装于所述滑块上靠近所述水平轴一端的顶撑弹簧以及安装于所述顶撑弹簧远离所述滑块一端的压板，在所述顶撑弹簧的弹性作用力下使所述压板顶推所述水平轴，以使所述水平轴紧抵于所述滑槽的顶端。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，还包括安装于所述打磨机构上的连接板，所述连接板套设安装于所述竖向轴上且能够绕所述竖向轴自由转动。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，还包括安装于所述打磨机构和所述机械臂的末端之间的缓冲组件，通过所述缓冲组件以缓冲所述打磨机构的振动。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，所述缓冲组件包括安装于所述机械臂的末端且呈竖向设置的第一板件、安装所述打磨机构上且竖向设置的第二板件、一端固设于所述第二板件靠近所述第一板件的一侧的导向件以及套设于所述导向件上的缓冲弹簧；

所述导向件穿置于所述第一板件上，所述导向件的另一端伸出所述第一板件外并固设有挡板；

所述缓冲弹簧支撑连接于所述第一板件和所述第二板件之间。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，所述导向件位于所述第二板件的底端；

所述缓冲组件还包括固设于所述第二板件顶端的一对耳板、安装于所述第一板件顶端的转轴，一对所述耳板套设于所述转轴上。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，包括如下步骤：

启动机械臂，通过调节所述机械臂末端的位置，以使所述打磨机构贴靠至所述墙面上；

启动所述打磨机构，使所述打磨机构打磨所述墙面，并通过控制调节所述机械臂末端的位置，使所述打磨机构沿所述墙面移动以实现对所述墙面的打磨施工。

附图说明

图1为本发明墙面打磨装置的结构示意图。

图2为本发明墙面打磨装置中打磨机构与主杆连接处的局部放大示意图。

图3为本发明墙面打磨装置中缓冲组件部分的局部放大示意图。

符号说明：机械臂10，打磨机构20，连接板21，底盘22，打磨盘23，电机24，水平轴30，竖向轴40，套接件41，主杆51，滑槽511，次杆52，竖杆53，滑块61，顶撑弹簧62，压板63，缓冲组件70，第一板件71，第二板件72，导向件73，缓冲弹簧74，耳板75，转轴76，挡板77。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种墙面打磨装置及其打磨方法，用于打磨墙面，本发明包括机械臂、打磨机构、缓冲组件，本发明通过控制调节机械臂，使打磨机构能够沿墙面进行位置移动调节，无需施工人员手持移动打磨机构，实现了自动化的墙面打磨施工，更为省力和方便，提高了施工效率。通过所述缓冲组件以缓冲所述打磨机构的振动。

下面结合附图对本发明墙面打磨装置及其打磨方法进行说明。

参见图1，在本实施例中，一种墙面打磨装置包括：机械臂10，所述机械臂10末端的位置可移动调节；安装于所述机械臂10的末端且供打磨墙面的打磨机构20，通过移动调节所述机械臂10末端的位置，进而调节所述打磨机构20的位置，从而实现对墙面的打磨施工。

在本实施例中墙面打磨装置通过控制调节机械臂10，以实现对打磨机构20在上下方向、左右方向、前后方向上的位置调节，提高墙面打磨机器人手臂的作业范围，提高墙面打磨效率。

参见图1和图2，在一种具体实施例中，墙面打磨装置还包括支设于所述机械臂10末端且呈横向设置的水平轴30以及套设于所述水平轴30上且与所述水平轴30相垂直的竖向轴40；所述打磨机构20安装于所述竖向轴40上且能够绕所述竖向轴40自由转动。

由于竖向轴40是套设在水平轴30上，因此竖向轴40能够带着打磨机构20一起绕水平轴30进行自由摆动；而所述打磨机构20又能够绕所述竖向轴40自由转动。通过竖向轴40和水平轴30的设置，使得所述打磨机构20是自由活动的，以便于打磨机构20能够相适配地贴合在墙面上，即与墙面相平行，以对墙面进行打磨。

参见图1和图2，较佳地，墙面打磨装置还包括固设于所述竖向轴40底部的套接件41，所述套接件41套设于所述水平轴30上。

参见图1和图2，进一步的，墙面打磨装置还包括底端安装于所述机械臂10末端且平行设置的一对主杆51以及安装连接于一对所述主杆51之间的次杆52；所述水平轴30安装连接于一对所述主杆51的顶端之间。

较佳地，次杆52为若干个且间隔分布。

参见图1和图2，更进一步的，所述主杆51呈顶端靠近所述墙面且底端远离所述墙面的倾斜状。

参见图1和图2，在一种具体实施例中，所述主杆51上设有滑槽511，所述滑槽511的设置方向与所述主杆51的长度方向一致，所述水平轴30滑设于所述滑槽511内；所述墙面打磨装置还包括安装于所述滑槽511内的滑块61、安装于所述滑块61上靠近所述水平轴30一端的顶撑弹簧62以及安装于所述顶撑弹簧62远离所述滑块61一端的压板63，在所述顶撑弹簧62的弹性作用力下使所述压板63顶推所述水平轴30，以使所述水平轴30紧抵于所述滑槽511的顶端。

在施工之前，通过移动调节所述滑块61在滑槽511内的位置，以使顶撑弹簧62压缩，增大顶撑弹簧62的弹性作用力，增强对水平轴30的顶紧作用力。

水平轴30在顶撑弹簧62的弹性作用力下被夹紧固定于所述滑槽511的顶端和压板63之间，一方面能够限制水平轴30的转动，另一方面通过顶撑弹簧62使得水平轴30非刚性地连接于主杆51上，在打磨机构20压在墙面上时通过顶撑弹簧62使得水平轴30能够有一定的位移空间，能够缓冲打磨机构20和墙面间的碰撞作用力。

较佳地，滑块61通过紧固件可拆卸的安装于主杆51上，或者卡扣连接于主杆51上。

参见图1和图2，较佳地，墙面打磨装置还包括安装于所述打磨机构20上的连接板21，所述连接板21套设安装于所述竖向轴40上且能够绕所述竖向轴40自由转动。

参见图1和图3，在一种具体实施例中，墙面打磨装置还包括安装于所述打磨机构20和所述机械臂10的末端之间的缓冲组件70，通过所述缓冲组件70以缓冲所述打磨机构20的振动。

参见图1和图3，进一步的，所述缓冲组件70包括安装于所述机械臂10的末端且呈竖向设置的第一板件71、安装所述打磨机构20上且竖向设置的第二板件72、一端固设于所述第二板件72靠近所述第一板件71的一侧的导向件73以及套设于所述导向件73上的缓冲弹簧74；所述导向件73穿置于所述第一板件71上，所述导向件73的另一端伸出所述第一板件71外并固设有挡板77；所述缓冲弹簧74支撑连接于所述第一板件71和所述第二板件72之间。

挡板77起到限位作用，通过挡板77抵靠于第一板件71上，以避免导向件73从第一板件71上滑脱。

参见图1和图3，更进一步的，一对主杆51的底端安装于第二板件72的顶端。较佳地，一对主杆51的底端竖向地固设有竖杆53，竖杆53固设于第二板件72远离第一板件71的一侧。

缓冲弹簧74套在导向件73上，起到对缓冲弹簧74在竖直方向上的定位作用，以限制第一板件71和第二板件72在竖直方向上产生相对位移。缓冲弹簧74横向地弹性支撑于所述第一板件71和所述第二板件72之间，在打磨机构20压在墙面上时通过缓冲弹簧74使得第二板件72具有一定的位移空间，能够缓冲打磨机构20和墙面间的碰撞作用力，通过缓冲弹簧74的弹性作用力使得打磨机构20压在墙面上，又可以减少打磨机构20相对于墙面侧滑的浮动。同时也能够缓冲打磨机构20的振动。

参见图1和图3，更进一步的，所述导向件73位于所述第二板件72的底端；所述缓冲组件70还包括固设于所述第二板件72顶端的一对耳板75、安装于所述第一板件71顶端的转轴76，一对所述耳板75套设于所述转轴76上。

转轴76、导向件73以及缓冲弹簧74，使得整个装置运行更加稳定。

参见图1和图2，在一种具体实施例中，打磨机构20包括底盘22、可转动地安装于底盘22上的打磨盘23、安装于底盘22上且与打磨盘23驱动连接的电机24，电机24位于套接件41的下方，连接板21安装于底座22的顶端。

进一步的，机械臂10包括六轴机器人手臂，缓冲组件70安装在六轴机器人手臂的执行端。六轴机器人手臂可以配合墙面打磨机构20，更好的提高墙面打磨机器人手臂的作业范围。

更进一步的，墙面打磨装置还包括控制器以及与控制器连接的控制面板，控制器与打磨机构20、机械臂10控制连接。使用者通过操控控制面板，以实现对打磨机构20、机械臂10的控制。

下面对本发明的墙面打磨装置的施工流程进行说明。

启动机械臂10，通过调节所述机械臂10末端的位置，以使所述打磨机构20贴靠至所述墙面上；启动所述打磨机构20，使所述打磨机构20打磨所述墙面，并通过控制调节所述机械臂10末端的位置，使所述打磨机构20沿所述墙面移动以实现对所述墙面的打磨施工。

本发明墙面打磨装置的进一步改进在于，包括如下步骤：

启动机械臂10，通过调节所述机械臂10末端的位置，以使所述打磨机构20贴靠至所述墙面上；

启动所述打磨机构20，使所述打磨机构20打磨所述墙面，并通过控制调节所述机械臂10末端的位置，使所述打磨机构20沿所述墙面移动以实现对所述墙面的打磨施工。

在一种具体实施例中，在启动机械臂10之前，通过移动调节所述滑块61在滑槽511内的位置，在所述顶撑弹簧62的弹性作用力下使所述压板63顶推所述水平轴30，以使所述水平轴30紧抵于所述滑槽511的顶端。

通过采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

在使用时，在主杆51上下摆动运动时，打磨机构20能够绕水平轴30进行转动，从而保持与墙面平行；打磨机构20能够绕竖直轴左右转动，也可以保持与墙面平行，以使打磨机构20能够相适配的与墙面贴合。

通过设置缓冲组件70，一方面起到缓冲和减震的作用，另一方面第二板件72的顶端通过转轴76铰接于第一板件71的顶端，当打磨机构20抵靠于墙面上时，第二板件72能够绕转轴76进行转动，在缓冲弹簧74的弹性作用力下，缓冲弹簧74对打磨机构20施工压力，以使打磨机构20与墙面充分贴合。在打磨机构20脱离墙面时，在缓冲弹簧74的弹性恢复力下，第二板件72恢复呈竖直状态。

需要说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。