充电控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种充电控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，如今各种各样的机器人，例如机器狗、扫地机器人等已经普及到人们的日常生活中。

在实践中发现，目前的机器人需要由用户手动进行充电操作，充电过程较为繁琐，从而不利于提高机器人的充电便捷性。

发明内容

本申请实施例公开了一种充电控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，能够实现机器人的自动化及智能化的充电控制，提高控制机器人进行充电的便捷性。

本申请实施例第一方面公开一种充电控制方法，应用于第一机器人，所述方法包括：

确定所述第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息，所述第一位置不同于所述第二位置；

根据所述相对位置信息确定目标电量阈值；

若检测到所述第一机器人的第一电量等于所述目标电量阈值，则生成充电指令，所述第一电量是指所述第一机器人的剩余电量，所述充电指令用于控制所述第一机器人移动到所述第二位置进行充电。

本申请实施例第二方面公开一种充电控制装置，应用于第一机器人，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定所述第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息，所述第一位置不同于所述第二位置；

第二确定单元，用于根据所述相对位置信息确定目标电量阈值；

生成单元，用于在检测到所述第一机器人的第一电量等于所述目标电量阈值时，生成充电指令，所述第一电量是指所述第一机器人的剩余电量，所述充电指令用于控制所述第一机器人移动到所述第二位置进行充电。

本申请实施例第三方面公开一种机器人，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请实施例第一方面公开的充电控制方法。

本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第一方面公开的充电控制方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

实施本申请实施例提供的充电控制方法，可以根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息确定目标电量阈值；进而若检测到第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，自动控制第一机器人移动到第二位置进行充电，不需要用户手动进行充电操作，提高了机器人的充电便捷性。此外，通过本申请实施例公开的方法，可以根据第一机器人的当前与充电设备的相对位置，实时确定出触发回程充电的电量阈值，从而使得第一机器人有足够的电量移动到充电设备处进行充电，避免了第一机器人无法移动到充电设备处进行充电，导致机器人由于断电停机造成损坏，或是需要用户手动将机器人搬动到充电位置的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种适用于充电控制方法的应用场景的示意图；

图2是本申请实施例公开的一种机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例公开的一种充电控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例公开的另一种充电控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的又一种充电控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例公开的一种充电控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例公开的另一种充电控制装置的结构示意图；

图8是本申请实施例公开的另一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种充电控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，能够实现机器人的自动化及智能化的充电控制，提高控制机器人进行充电的便捷性。

下面将结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。

为了更加清楚地说明本申请实施例公开的充电控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，首先介绍适用于该充电控制方法的应用场景。可选的，本申请实施例公开的充电控制方法可以应用于各种机器人，包括扫地机器人、机器狗、无人机等，在此不作限定。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种适用于充电控制方法的应用场景的示意图。第一机器人100可以设置有电池，包括可充电的电池、电池组等，用于为机器人提供电能。可选的，充电设备200可以设置有一个或多个(包括两个及两个以上)，图1仅是示例性地示出一个充电设备200用于举例说明，不应对本申请实施例构成限定。可选的，充电设备200可以包括但不限于充电桩、充电座等。

可选的，充电设备200可以设置有与第一机器人100的受电端口(例如：插孔)相匹配的送电端口(例如：插头)，进而当第一机器人100的受电端口与充电设备200的送电端口连接时，充电设备200可以对第一机器人100的电池进行充电。在另一种实施例中，第一机器人100和充电设备200之间可以采用无线充电的方式进行充电，当第一机器人100移动到充电设备200的预设范围内时，充电设备200可以通过无线充电模块向第一机器人100的电池充电。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种机器人的结构示意图。可选的，第一机器人100可以包括电量检测模块1001、定位模块1002、计算模块1003、控制模块1004和信息收发模块1005。其中，电量检测模块1001可以与计算模块1003电连接，用于检测第一机器人100的电池电量。定位模块1002可以包括红外传感器、红外摄像头、激光雷达传感器、超声波雷达传感器和全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块中的一种或多种，在此不作限定；定位模块1002可以分别与计算模块1003和信息收发模块1005电连接，用于确定第一机器人100的位置信息。计算模块1003可以包括各种运算电路或者运算器，在此不作限定；计算模块1003可以与控制模块1004电连接，用于根据电量检测模块1001和定位模块1002发送的数据执行运算处理。控制模块1004可以包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、单片机等逻辑控制器，用于执行各种逻辑控制操作。信息收发模块1005可以包括天线、蓝牙通信模块、wifi通信模块等，信息收发模块1005可以与控制模块1004电连接，用于执行第一机器人100与外部设备(例如：其他机器人、充电设备200等)之间的信息收发。

可选的，当第一机器人100处于非充电状态时，定位模块1002可以实时获取第一机器人100当前处于的第一位置，信息收发模块1005可以接收充电设备200发送的充电设备200所处的第二位置；进而计算模块1003可以根据第一位置和第二位置确定第一机器人100和充电设备200之间的相对位置信息，并根据第一机器人100和充电设备200之间的相对位置信息确定目标电量阈值；以及，计算模块1003可以接收电量检测模块1001检测到的第一机器人100当前剩余的第一电量，并在第一机器人100当前剩余的第一电量下降到所述目标电量阈值时，生成充电指令发送给控制模块1004；进而控制模块1004可以根据充电指令控制第一机器人100移动到第二位置进行充电。

可选的，控制模块1004还可以将充电指令发送给信息收发模块1005，进而信息收发模块1005可以将充电指令发送给其他机器人或者充电设备200，在此不作限定。

实施本申请实施例公开的充电控制方法，可以根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息确定目标电量阈值；进而若检测到第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，自动控制第一机器人移动到第二位置进行充电，不需要用户手动进行充电操作，提高了机器人的充电便捷性。此外，通过本申请实施例公开的方法，可以根据第一机器人的当前与充电设备的相对位置，实时确定出触发回程充电的电量阈值，从而使得第一机器人有足够的电量移动到充电设备处进行充电，避免了第一机器人无法移动到充电设备处进行充电，导致机器人由于断电停机造成损坏，或是需要用户手动将机器人搬动到充电位置的情况。

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种充电控制方法的流程示意图。该充电控制方法可以应用于上述的第一机器人，包括扫地机器人、机器狗、无人机等，在此不作限定。该充电控制方法可以包括以下步骤：

302、确定第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息。

本申请实施例中，可以在第一机器人处于非充电状态时，确定第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息。其中，非充电状态是指第一机器人未在进行充电的状态，包括工作状态、待命状态等，在此不作限定。在第一机器人处于非充电状态时，第一机器人可以通过定位模块(包括但不限于：摄像头、雷达传感器、定位系统等)获取第一机器人当前处于的第一位置，和充电设备所处的第二位置。可选的，第一位置可以不同与第二位置。

可选的，定位模块可以包括定位系统(例如：北斗定位系统、GPS定位系统、蓝牙定位系统、UWB定位系统等，本申请实施例在此不做限制)，第一机器人可以通过定位系统获取第一机器人当前处于的第一位置，和充电设备所处的第二位置。在另一种实施例中，定位模块可以包括雷达传感器和定位系统，进而第一机器人可以通过定位系统获取第一机器人当前处于的第一位置，并通过雷达传感器收发到雷达波确定充电设备与第一机器人的距离信息，和充电设备相对于第一机器人所处的方位信息；进而第一机器人可以根据第一机器人当前处于的第一位置、上述的距离信息和方位信息确定充电设备所处的第二位置。在又一种实施例中，第一机器人可以通过定位模块获取自身的第一位置，并向充电设备发送位置获取请求，进而充电设备可以响应于位置获取请求，将充电设备所处的第二位置发送给第一机器人。

进而，第一机器人可以根据第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置，确定出第一机器和充电设备之间的相对位置信息。

其中，第一机器人与充电设备之间的相对位置信息可以包括第一机器人和充电设备之间的距离，以及充电设备相对于第一机器人所处的方位信息等，在此不作限定。

可选的，在第一机器人的运动场地内可以设置有一个或多个充电设备，多个充电设备可以分布设置在运动场地内。可选的，第一机器人可以在多个充电设备中确定距离第一机器人最近的充电设备与第一机器人之间的相对位置信息。可选的，第一机器人可以在多个充电设备中确定出用户指定的充电设备与第一机器人之间的相对位置信息，在此不作限定。

304、根据相对位置信息确定目标电量阈值。

本申请实施例中，第一机器人在确定第一机器人与充电设备之间的相对位置信息之后，可以根据第一机器人与充电设备之间的相对位置信息，以及第一机器人每移动单位长度(例如：1米、10米等，在此不作限定)消耗的电量，确定第一机器人移动到充电设备所需要的电量作为目标电量阈值。

可以理解的是，由于第一机器人与充电设备之间通常存在障碍物(例如：桌椅、石头或者动物等)，所第一机器人通常无法以直线移动的方式移动到充电设备。对此可选的，第一机器人可以获取第一机器人与充电设备之间的障碍物信息，进而根据第一机器人与充电设备之间的相对位置信息和障碍物信息，生成第一机器人移动到充电设备的目标路径；进而根据目标路径和第一机器人每移动单位长度消耗的电量，确定第一机器人移动到充电设备处所需要的电量作为目标电量阈值。

306、若检测到第一机器人当前剩余的第一电量等于目标电量阈值，则生成充电指令，充电指令用于控制第一机器人移动到第二位置进行充电。

如上所述，目标电量阈值为第一机器人从当前位置移动到充电设备所需要的电量，所以当第一机器人当前剩余的第一电量下降到等于目标电量阈值时，则说明第一机器人需要立即向充电设备移动，否则后续可能由于剩余电量的进一步消耗而导致第一机器人无法在移动到充电设备处进行充电。对此，第一机器人可以在当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值时生成充电指令，以根据该充电指令控制第一机器人移动到第二位置进行充电。

本申请实施例中，第一机器人可以包括足式机器人、轮式机器人或者履带式机器人等，在此不作限定。进而第一机器人可以通过对应的移动方式移动到第二位置进行充电。

可选的，第一机器人可以同时设置有可以支持第一机器人移动的足部器件、轮子以及履带中的一种或多种；进而第一机器人在移动到第二位置的过程中，可以根据不同的场地使用不同的移动方式进行移动，以提高第一机器人的移动速度。

实施上述各实施例公开的方法，可以在第一机器人处于非充电状态时，根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息确定目标电量阈值；进而若检测到第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，自动控制第一机器人移动到第二位置进行充电，不需要用户手动进行充电操作，提高了机器人的充电便捷性。此外，通过本申请实施例公开的方法，可以根据第一机器人的当前与充电设备的相对位置，实时确定出触发回程充电的电量阈值，从而使得第一机器人有足够的电量移动到充电设备处进行充电，避免了第一机器人无法移动到充电设备处进行充电，导致机器人由于断电停机造成损坏，或是需要用户手动将机器人搬动到充电位置的情况。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种充电控制方法的流程示意图。该充电控制方法可以应用于上述的第一机器人，包括扫地机器人、机器狗、无人机等，在此不作限定。该充电控制方法可以包括以下步骤：

402、确定第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息。

本申请实施例中，可以在第一机器人处于非充电状态时，确定第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息。其中，非充电状态可以包括工作状态。工作状态是指第一机器人正在执行工作任务的状态，工作任务是指第一机器人通过自身具备的功能执行的事务，例如：机器狗执行托运物品的工作任务、扫地机器人执行扫地的工作任务等，在此不作限定。

404、根据相对位置信息确定目标电量阈值。

406、若检测到第一机器人当前剩余的第一电量等于目标电量阈值，则生成充电指令，充电指令用于控制第一机器人移动到第二位置进行充电。

408、若确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务，则将第一位置标记为目标位置，目标工作任务是第一机器人处于第一位置时执行的工作任务。

可以理解的是，第一机器人在执行工作任务的过程会消耗电池电量，所以当第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值时，第一机器人可能还未完成当前的工作任务。对此可选的，若确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务，则第一机器人可以将执行目标工作任务的地点，即第一位置标记为目标位置，进而方便后续第一机器人充电后回到目标位置继续执行目标工作任务。

需要进一步说明的是，第一机器人在处于非充电状态时，可以执行过多种工作任务，而目标工作任务是指第一机器人处于第一位置(即第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，需要移动到充电设备处进行充电时所处的位置)时未完成的工作任务。

可选的，第一机器人在生成充电指令之后，可以向用户或者管理设备输出是否需要继续执行目标工作任务的请求指令；进而若接收到第二控制指令，则第一机器人可以确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务。

其中，该第二控制指令是指示第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务的指令，第二控制指令可以是用户、管理设备(例如：手机、遥控器等)或者其他机器人发送的，在此不作限定。

实施上述方法，第一机器人可以在确定要充电时，与用户或者管理设备交互，以确定是否需要在完成充电时继续完成未完成的工作任务，从而可以使得机器人后续执行的操作符合用户的需求，提高了用户的使用体验度。

可选的，若目标工作任务属于目标任务类型，则第一机器人可以确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务。其中，目标任务类型可以包括紧急任务类型和/或安全任务类型。

可选的，每一种工作任务可以属于一种或多种任务类型。可选的，目标工作任务可以属于紧急任务类型，也可以属于安全任务类型，还可以同时属于紧急任务类型和安全任务类型，在此不作限定。其中，属于紧急任务类型的工作任务需要在目标时长(具体时长可以由开发人员根据大量的开发数据或者工作任务需求设定，在此不作限定)完成；而属于安全任务类型的工作任务则是涉及用户的安全的工作任务。

可以理解的是，需要在短时间内完成，或者涉及用户安全的工作任务都是需要被尽快完成的工作任务，所以第一机器人可以在确定目标工作任务属于目标任务类型时，可以自行确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务。

实施上述方法，第一机器人可以在确定目标工作任务是需要在短时间内完成，或者涉及用户安全的工作任务，确定第一机器人需要在完成充电后继续执行目标工作任务，从而可以使得目标工作任务快速地完成，以及保护用户的生命安全。

可选的，第一机器人可以在接收到第二控制指令，和/或确定目标工作任务属于目标任务类型时，确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务。

可选的，第一机器人在将第一位置标记为目标位置之后，可以将目标位置和目标工作任务对应的第一工作信息发送给第二机器人，以使得第二机器人移动到目标位置，并根据第一工作信息继续执行目标工作任务。

其中，第二机器人可以是与第一机器人建立通信连接(包括握手通信连接、蓝牙通信连接等)的其他机器人。目标工作任务对应的第一工作信息可以包括目标工作任务的工作内容、工作完成进度等。可选的，第二机器人可以是具备执行目标工作任务的机器人，进而第二机器人可以移动到目标位置，并根据工作完成进度继续执行目标工作任务。

可选的，第一机器人在将工作任务转移给第二机器人之后，若检测到第一机器人完成充电，可以控制第一机器人在第二位置保持待命状态。待命状态是指机器人等待命令的状态。实施上述方法，第一机器人可以将未完成的工作内容转交由其他机器人完成，从而可以提高目标工作任务的完成速度。

可选的，第二机器人可以是未处于工作状态的机器人；第二机器人也可以是当前剩余的电池电量大于电量阈值(例如：80％，90％，具体数值可以由开发人员根据大量的开发数据确定，在此不作限定)的机器人；第二机器人还可以是距离第一机器人最近的机器人。

可选的，第一机器人可以确定目标工作任务中待完成的工作内容，并确定第二机器人完成待完成的工作内容所需要的第六电量；并在多个其他机器人中确定出剩余电量大于或者等于第六电量的机器人作为第二机器人。

实施上述方法，可以保证第二机器人有足够的电量完成第一机器人未完成的工作内容，从而可以保证目标工作任务可以被完成。

410、在检测到第一机器人完成充电时，控制第一机器人移动到目标位置继续执行目标工作任务。

本申请实施例中，第一机器人在根据充电指令移动到第二位置进行充电后，第一机器人可以在充电过程中实时检测充电情况，进而当检测到第一机器人完成充电时，可以自动断开充电，并控制第一机器人移动到目标位置继续执行目标工作任务。可选的，第一机器人在检测到第一机器人的电池电量充满时，可以确定第一机器人完成充电；也可以在检测到第一机器人的电池电量充电至某一指定电量时，确定第一机器人完成充电，在此不作限定。

可选的，第一机器人在检测带第一机器人完成充电之前，可以确定第一机器人未完成的目标工作任务中待完成的工作内容，并确定第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量。进一步地，若第二电量小于第一机器人对应的最大电池电量(可以理解的是，电池具有一定的电量存储上限的，最大电池电量可以用于表示第一机器人的电池能够存储的电量上限，即电池充满的状态时存储的电量)，则说明第一机器人完成剩余的工作内容并不需要让第一机器人的电池充满。所以第一机器人可以在检测到第一机器人的电池电量充电到第二电量时，确定第一机器人完成充电。

实施上述方法，可以在确定出第一机器人完成剩余的工作内容只需要第二电量，而不需要让第一机器人的电池充满时，若检测到第一机器人的电池电量充电到第二电量，则确定第一机器人完成充电，从而可以让第一机器人更加快速地结束充电并移动到目标位置继续执行目标工作任务，进而提高了目标工作任务的完成速度。

可选的，第一机器人可以确定第一机器人每完成单位比例(例如：百分之一、百分之十等，在此不作限定)的目标工作任务所需要的电量，进而第一机器人可以确定待完成的工作内容，占目标工作任务完整的工作内容的目标比例，进而第一机器人可以根据第一机器人每完成单位比例的目标工作任务所需要的电量，和目标比例确定第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量。

举例来说，目标工作任务是第一机器人每完成百分之十的工作内容需要消耗第一机器人的电池电量的百分之二，则若目标工作任务中待完成的工作内容占完整工作内容的百分之五十，则可以确定第一机器人完成待完成的工作内容需要的第二电量为第一机器人的电池电量的百分之十。

可以理解的是，由于第一机器人移动到目标位置继续执行目标工作任务的移动过程是需要消耗电量，所以可选的，第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量可以等于第一机器人从充电设备对应的第二位置移动到目标位置所需要的电量，加上第一机器人执行未完成工作内容所需要的电量。

举例来说，第一机器人从充电设备对应的第二位置移动到目标位置需要消耗第一机器人的电池电量的百分之一，而第一机器人执行待完成的工作内容需要的第二电量为第一机器人的电池电量的百分之十，则第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量是第一机器人的电池电量的百分之十一。

实施上述方法，可以把第一机器人在移动到目标位置所需要的电量，也考虑到第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量中，从而避免了由于第一机器人移动过程消耗了电量，而导致第一机器人无法完成待完成的工作内容的情况。

可选的，若第一机器人在完成目标工作任务中待完成的工作内容之后，需要再次移动到充电设备(该充电设备可以是第一机器人上一次进行充电的充电设备。此外，由于第一机器人在执行待完成的工作内容时可能会再次移动，所以第二次充电的充电设备也可以是其他充电设备，例如，距离第一机器人完成待完成的工作内容时所处的位置最近的充电设备)进行充电，则第一机器人可以确定第一机器人从完成待完成的工作内容时所处的位置，移动到充电设备所处的位置所需要的电量；进而第一机器人可以将第一机器人从充电设备对应的第二位置移动到目标位置所需要的电量，第一机器人执行待完成工作内容所需要的电量，和第一机器人从完成待完成的工作内容时所处的位置，移动到充电设备所处的位置所需要的电量相加，并将相加的结果作为第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量。

实施上述方法，可以把第一机器人后续需要再次移动到充电设备的移动过程所需要的电量也考虑到第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量中，从而避免了第一机器人在完成目标工作任务后，无法移动到充电设备处进行充电的情况。

可选的，第一机器人在确定出第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量之后，若确定出第二电量大于或等于第一机器人对应的最大电池电量，则说明第一机器人将电池电量充满都不一定够第一机器人完成待完成的工作内容，所以第一机器人此次充电至少要把电池电量充满。对此可选的，第一机器人可以在检测到第一机器人的电池电量充电到所述最大电池电量时，才确定第一机器人完成充电。

实施上述方法，可以在确定第一机器人将电池电量充满都不一定够第一机器人完成待完成的工作内容时，将第一机器人的电池电量充满，以使得第一机器人每次可以携带尽可能多的电量出发去执行工作任务，从而可以减少后续第一机器人在完成目标工作任务的过程中，进行充电的次数，从而可以提高了目标工作任务的完成速度。

可选的，第一机器人可以确定出第一机器人完成目标工作任务中待完成的工作内容所需要的第二电量；并根据第二电量输出第一提示信息，该第一提示信息至少包括上述的第二电量。进而用户或者是其他控制终端(例如：计算机、控制器)可以根据第一提示信息确定让第一机器人的电池电量充多少的电。可选的，用户可以通过输入第一控制指令来确定第一机器人完成充电时需要达到的目标电量。对此，第一机器人在接收针对第一提示信息的第一控制指令，可以根据第一控制指令确定目标电量；进而第一机器人在检测到第一机器人的电池电量充电至目标电量时，可以确定第一机器人完成充电。

举例来说，第一控制指令指示目标电量为最大电池电量的60％，则第一机器人可以在电池电量充电至最大电池电量的60％时，确定第一机器人完成充电；又举例来说，第一控制指令指示目标电量为最大电池电量(即让电池充满)，则第一机器人可以在电池电量充电至最大电池电量时，确定第一机器人完成充电。

实施上述方法，第一机器人可以输出完成目标工作任务中待完成的工作内容，所需要的第二电量供用户参考，从而用户可以根据自身的使用需求来设定第一机器人需要充多少的电，进而可以使得机器人后续执行的操作更加符合用户的需求，提高了用户的使用体验度。

可选的，第一机器人在接收到针对第一提示信息的第一控制指令之后，若确定第一控制指令指示将第一机器人充电至第二电量，且第二电量小于第一机器人对应的最大电池电量，则第一机器人可以将第二电量作为目标电量。

实施上述方法，可以让第一机器人更加快速地结束充电并移动到目标位置继续执行目标工作任务，提高了目标工作任务的完成速度。

可选的，第一机器人在接收到针对第一提示信息的第一控制指令之后，若确定第一控制指令指示将第一机器人充电至第二电量，但第二电量大于或等于第一机器人对应的最大电池电量，则第一机器人可以将最大电池电量作为目标电量。

可以理解的是，由于第一机器人每次最多只是充电至最大电池电量，所以当第一控制指令指示的第二电量大于或者等于第一机器人的最大电池电量，则第一机器人可以将最大电池电量作为目标电量，以使得第一机器人每次充电可以携带尽可能多的电量出发去执行工作任务，从而可以减少后续第一机器人在完成目标工作任务的过程中，进行充电的次数，从而可以提高了目标工作任务的完成速度。

可选的，第一机器人在接收到针对第一提示信息的第一控制指令之后，若确定第一控制指令指示将第一机器人充电至第一机器人对应的最大电池电量(即将第一机器人的电池充满)，则第一机器人可以无论第二电量是否小于第一机器人对应的最大电池电量，都将第一机器人对应的最大电池电量作为目标电量。

实施上述方法，可以在第一控制指令指示将第一机器人充电至第一机器人对应的最大电池电量时，无论第二电量是否小于第一机器人对应的最大电池电量，都将第一机器人对应的最大电池电量作为目标电量，从而可以使得后续执行的操作更加符合用户的需求，提高了用户的使用体验度。

实施上述各实施例公开的方法，可以在检测到第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，自动控制第一机器人移动到第二位置进行充电，不需要用户手动进行充电操作，提高了机器人的充电便捷性。此外，可以根据第一机器人的当前与充电设备的相对位置，实时确定出触发回程充电的电量阈值，从而使得第一机器人有足够的电量移动到充电设备处进行充电，避免了第一机器人无法移动到充电设备处进行充电的情况；以及，可以在确定要充电时，与用户或者管理设备交互，以确定是否需要在完成充电时继续完成待完成的工作任务，从而可以使得机器人后续执行的操作符合用户的需求，提高了用户的使用体验度；以及，可以将待完成的工作内容转交由其他机器人完成，从而可以提高目标工作任务的完成速度；以及，可以与用户交互或者第一机器人自行判断充电的目标电量，从而可以提高充电过程的灵活性。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的又一种充电控制方法的流程示意图。该充电控制方法可以应用于上述的第一机器人，包括扫地机器人、机器狗、无人机等，在此不作限定。该充电控制方法可以包括以下步骤：

502、确定第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息。

504、根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息确定目标电量阈值。

可选的，第一机器人可以根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息，确定第一机器人从当前处于的第一位置，移动到充电设备对应的第二位置所需要的第三电量。

进一步的，第一机器人可以根据第三电量确定目标电量阈值，目标电量阈值可以大于或者等于第三电量。

可选的，第一机器人可以将第三电量作为目标电量阈值，进而后续若第一机器人当前剩余的第一电量下降到第三电量，则说明第一机器人需要马上移动到充电设备处进行充电。

可选的，第一机器人可以将第三电量和第四电量(该第四电量可以是开发人员或者用户设定的，在此不作限定，进而第一机器人可以使用第四电量解决在移动到充电设备的过程中发生的突发状况，例如：绕路、暂停等待等)的和作为目标电量阈值，以使得目标电量阈值大于第三电量。

实施上述方法，将目标电量阈值设定为略高于第一机器人从当前处于的第一位置，移动到充电设备对应的第二位置所需要的第三电量(即第三电量和第四电量的和)，从而即使第一机器人在移动到充电设备的过程中发生突发状况(例如绕路、暂停等待等)，第一机器人仍然有足够电量移动到充电设备处。此外，由于第一机器人的电池使用时长较长时，电池的容量将产生变化，从而导致检测到的第一机器人剩余的电量可能少于实际电量，所以可以将目标电量阈值设定为略高于第三电量，以消除检测剩余电量时的检测偏差。

可选的，第一机器人在根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息确定目标电量阈值之后，可以确定第一机器人完成目标工作任务中待完成的工作内容，所需要的第二电量，该目标工作任务是第一机器人处于第一位置时执行的工作任务。

进而若检测到第一机器人当前剩余的第一电量，小于目标电量阈值和第二电量的和，则将第一位置和目标工作任务对应的第二工作信息发送给第二机器人，以使得第二机器人移动到第一位置，并根据第二工作信息与第一机器人共同执行目标工作任务。可选的，第二机器人可以是上述各实施例公开的第二机器人，在此不作赘述。

需要说明的是，若第一机器人当前剩余的第一电量，小于目标电量阈值和第二电量的和，则说明第一机器人当前剩余的电量如果完成剩余的工作任务，则不够电量移动到充电设备处进行充电。对此，第一机器人可以将第一位置和目标工作任务对应的第二工作信息发送给第二机器人，进而第二机器人可以移动到第一位置，并根据第二工作信息与第一机器人共同执行目标工作任务，以使得剩余的工作任务可以在第一机器人剩余的第一电量下降到目标电量阈值之前完成，进而使得第一机器人有足够的电量可以移动到充电设备处进行充电。

此外，考虑到在第一机器人在执行目标工作任务的过程中，若检测到当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值时，就移动到充电设备处进行充电，然后再回到第一位置继续执行目标工作任务将导致目标工作任务的完成速度较慢。对此，第一机器人可以将第一位置和目标工作任务对应的第二工作信息发送给第二机器人，进而第二机器人可以移动到第一位置，并根据第二工作信息与第一机器人共同执行目标工作任务，以使得剩余的工作任务可以一次性完成，从而提高了目标工作任务的完成速度。

可选的，在第一机器人和第二机器人共同执行目标工作任务的过程中，若检测到目标机器人当前剩余的第七电量，下降到目标机器人从当前处于的第三位置移动到充电设备对应的第二位置所需要的第五电量，则可以控制目标机器人移动到第二位置进行充电，目标机器人包括第一机器人和/或第二机器人。

实施上述方法，可以在第一机器人和第二机器人共同执行目标工作任务的过程中，若检测到任一机器人剩余的电量较低时，让剩余电量较低的机器人先回去充电，并让另一个机器人继续工作，避免机器人不够电量移动到充电设备处进行充电的情况。

506、若检测到第一机器人当前剩余的第一电量等于目标电量阈值，则生成充电指令，充电指令用于控制第一机器人移动到第二位置进行充电。

508、若检测到第一机器人当前剩余的第一电量大于目标电量阈值，则控制机器人保持非充电状态。

可以理解的是，当第一机器人当前剩余的第一电量大于目标电量阈值时，说明第一机器人剩余的电量还是比较充足的，对此可以控制第一机器人继续保持非充电状态。

实施上述各实施例公开的方法，可以在检测到第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，自动控制第一机器人移动到第二位置进行充电，不需要用户手动进行充电操作，提高了机器人的充电便捷性。此外，可以根据第一机器人的当前与充电设备的相对位置，实时确定出触发回程充电的电量阈值，从而使得第一机器人有足够的电量移动到充电设备处进行充电，避免了第一机器人无法移动到充电设备处进行充电的情况；以及，将目标电量阈值设定为略高于第一机器人从当前处于的第一位置，移动到充电设备对应的第二位置所需要的第三电量，所以可以保证第一机器人在移动到充电设备的过程中即使发生突发状况(例如绕路、暂停等待等)时，仍然有足够电量移动到充电设备处。此外，由于第一机器人的电池使用时长较长时，电池的容量将产生变化，可能导致检测到的第一机器人剩余的电量少于实际电量，所以可以将目标电量阈值设定为略高于第三电量，以消除检测剩余电量时的检测偏差。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种充电控制装置的结构示意图。该充电控制装置可以应用于上述的第一机器人，包括扫地机器人、机器狗、无人机等，在此不作限定。该充电控制装置可以包括：第一确定单元601、第二确定单元602和生成单元603，其中：

第一确定单元601，用于确定第一机器人当前处于的第一位置，与充电设备对应的第二位置之间的相对位置信息，第一位置不同于第二位置；

第二确定单元602，用于根据相对位置信息确定目标电量阈值；

生成单元603，用于在检测到第一机器人的第一电量等于目标电量阈值时，生成充电指令，第一电量是指第一机器人的剩余电量，充电指令用于控制第一机器人移动到第二位置进行充电。

实施上述充电控制装置，可以在第一机器人处于非充电状态时，根据第一机器人和充电设备之间的相对位置信息确定目标电量阈值；进而若检测到第一机器人当前剩余的第一电量下降到目标电量阈值，自动控制第一机器人移动到第二位置进行充电，不需要用户手动进行充电操作，提高了机器人的充电便捷性。此外，通过本申请实施例公开的充电控制装置，可以根据第一机器人的当前与充电设备的相对位置，实时确定出触发回程充电的电量阈值，从而使得第一机器人有足够的电量移动到充电设备处进行充电，避免了第一机器人无法移动到充电设备处进行充电，导致机器人由于断电停机造成损坏，或是需要用户手动将机器人搬动到充电位置的情况。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开的另一种充电控制装置的结构示意图。该充电控制装置可以应用于上述的第一机器人，包括扫地机器人、机器狗、无人机等，在此不作限定。图7所示的充电控制装置可以是由图6所示的充电控制装置优化得到的，图7所示的装置还可以包括：标记单元604和第一控制单元605，其中：

标记单元604，用于在生成单元603生成充电指令之后，若确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务，则将第一位置标记为目标位置，目标工作任务是第一机器人处于第一位置时执行的工作任务；

第一控制单元605，用于在检测到第一机器人完成充电时，控制第一机器人移动到目标位置继续执行目标工作任务。

实施上述充电控制装置，第一机器人可以在完成充电后继续回到目标位置执行目标工作任务，从而提高目标工作任务的完成速度。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：第三确定单元606和第四确定单元607，其中：

第三确定单元606，用于在第一控制单元605在检测到第一机器人完成充电时，控制第一机器人移动到目标位置继续执行目标工作任务之前，确定目标工作任务中待完成的工作内容，并确定第一机器人完成待完成的工作内容所需要的第二电量；

第四确定单元607，用于在第二电量小于第一机器人对应的最大电池电量时，若检测到第一机器人的电池电量充电到第二电量，则确定第一机器人完成充电。

实施上述充电控制装置，可以在确定出第一机器人完成剩余的工作内容只需要第二电量，而不需要让第一机器人的电池充满时，若检测到第一机器人的电池电量充电到第二电量，则确定第一机器人完成充电，从而可以让第一机器人更加快速地结束充电并移动到目标位置继续执行目标工作任务，进而提高了目标工作任务的完成速度。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：第五确定单元608，其中：

第五确定单元608，用于在第二电量大于或等于第一机器人对应的最大电池电量时，若检测到第一机器人的电池电量充电到最大电池电量，则确定第一机器人完成充电。

实施上述充电控制装置，可以在确定第一机器人将电池电量充满都不一定够第一机器人完成待完成的工作内容时，将第一机器人的电池电量充满，以使得第一机器人每次可以携带尽可能多的电量出发去执行工作任务，从而可以减少后续第一机器人在完成目标工作任务的过程中，进行充电的次数，从而可以提高了目标工作任务的完成速度。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：输出单元609、接收单元610和第六确定单元611，其中：

输出单元609，用于在第一控制单元605在检测到第一机器人完成充电时，控制第一机器人移动到目标位置继续执行目标工作任务之前，输出第一提示信息，第一提示信息包括第一机器人完成目标工作任务中待完成的工作内容，所需要的第二电量；

接收单元610，用于接收针对第一提示信息的第一控制指令，并根据第一控制指令确定目标电量；

第六确定单元611，用于在检测到第一机器人的电池电量充电至目标电量时，确定第一机器人完成充电。

实施上述充电控制装置，可以输出完成目标工作任务中待完成的工作内容，所需要的第二电量供用户参考，从而用户可以根据自身的使用需求来设定第一机器人需要充多少的电，进而可以使得机器人后续执行的操作更加符合用户的需求，提高了用户的使用体验度。

作为一种可选的实施方式，接收单元610还用于在第一控制指令指示将第一机器人充电至第二电量，且第二电量小于第一机器人对应的最大电池电量时，将第二电量作为目标电量；以及，在第一控制指令指示将第一机器人充电至第二电量，但第二电量大于或等于第一机器人对应的最大电池电量时，将最大电池电量作为目标电量；以及，在第一控制指令指示将第一机器人充电至第一机器人对应的最大电池电量时，将最大电池电量作为目标电量。

实施上述充电控制装置，可以让第一机器人更加快速地结束充电并移动到目标位置继续执行目标工作任务，提高了目标工作任务的完成速度。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：第一发送单元612和第二控制单元613，其中：

第一发送单元612，用于在标记单元604将第一位置标记为目标位置之后，将目标位置和目标工作任务对应的第一工作信息发送给第二机器人，以使得第二机器人移动到目标位置，并根据第一工作信息继续执行目标工作任务；

第二控制单元613，用于在检测到第一机器人完成充电时，控制第一机器人在第二位置保持待命状态。

实施上述充电控制装置，可以保证第二机器人有足够的电量完成第一机器人待完成的工作内容，从而可以保证目标工作任务可以被完成。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：第七确定单元614，其中：

第七确定单元614，用于在标记单元604确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务，将第一位置标记为目标位置之前，若接收到第二控制指令，和/或若目标工作任务属于目标任务类型，则确定第一机器人在完成充电后需要继续执行目标工作任务，目标任务类型包括紧急任务类型和/或安全任务类型，其中，属于紧急任务类型的工作任务需要在目标时长内完成，属于安全任务类型的工作任务涉及用户的安全。

实施上述充电控制装置，第一机器人可以在确定要充电时，与用户或者管理设备交互，以确定是否需要在完成充电时继续完成待完成的工作任务，从而可以使得机器人后续执行的操作符合用户的需求，提高了用户的使用体验度。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：第八确定单元615和第二发送单元616，其中：

第八确定单元615，用于在第二确定单元602根据相对位置信息确定目标电量阈值之后，确定第一机器人完成目标工作任务中待完成的工作内容，所需要的第二电量，目标工作任务是第一机器人处于第一位置时执行的工作任务；

第二发送单元616，用于在检测到第一机器人当前剩余的第一电量，小于目标电量阈值和第二电量的和时，将第一位置和目标工作任务对应的第二工作信息发送给第二机器人，以使得第二机器人移动到第一位置，并根据第二工作信息与第一机器人共同执行目标工作任务。

实施上述充电控制装置，可以在第一机器人和第二机器人共同执行目标工作任务的过程中，若检测到任一机器人剩余的电量较低时，让剩余电量较低的机器人先回去充电，并让另一个机器人继续工作，避免机器人不够电量移动到充电设备处进行充电的情况。

作为一种可选的实施方式，图7所示的装置还可以包括：第三控制单元617，其中：

第三控制单元617，用于在第二确定单元602根据相对位置信息确定目标电量阈值之后，若检测到第一机器人当前剩余的第一电量大于目标电量阈值，则控制机器人保持非充电状态。

实施上述充电控制装置，可以在第一机器人当前剩余的第一电量大于目标电量阈值时，控制机器人保持非充电状态，避免第一机器人频繁地进行充电。

作为一种可选的实施方式，第二确定单元602还用于确定第一机器人从第一位置移动到第二位置需要的第三电量；以及，将第三电量作为目标电量阈值，或者将第三电量和第四电量的和作为目标电量阈值。

实施上述充电控制装置，将目标电量阈值设定为略高于第一机器人从当前处于的第一位置，移动到充电设备对应的第二位置所需要的第三电量(即第三电量和第四电量的和)，从而即使第一机器人在移动到充电设备的过程中发生突发状况(例如绕路、暂停等待等)，第一机器人仍然有足够电量移动到充电设备处。此外，由于第一机器人的电池使用时长较长时，电池的容量将产生变化，从而导致检测到的第一机器人剩余的电量可能少于实际电量，所以可以将目标电量阈值设定为略高于第三电量，以消除检测剩余电量时的检测偏差。

请参阅图8，图8是本申请实施例公开的另一种机器人的结构示意图。

如图8所示，该机器人可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器801；

与存储器801耦合的处理器802；

其中，处理器802调用存储器801中存储的可执行程序代码，执行上述各实施例公开的充电控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述各实施例公开的充电控制方法。

本申请实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种充电控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。