一种天线引导方法、天线引导装置以及天线跟踪系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种天线引导方法、天线引导装置以及天线跟踪系统。

背景技术

无人机地面测控站的天线跟踪技术涉及天线技术、伺服控制技术、数据采集技术、信号处理技术等多种技术，是一个跨学科发展的有机结合体。无人机天线跟踪系统对无人机的跟踪方式主要包括三种，分别是自动跟踪、手动跟踪和数字引导跟踪。自动跟踪是指天线接收下行链路回传的信号，通过测角算法计算出无人机偏离天线指向的方位角误差和俯仰角误差，伺服系统根据该误差不断调整天线的指向，当跟踪误差小于半功率波束宽度时就能实现自动跟踪。手动跟踪是指测控人员通过观察天线接收信号的强度来调整天线的指向以使接收信号的强度达到最强，这一调整过程就是对无人机的跟踪过程。数字引导跟踪就是指天线控制单元控制天线沿着外界引导设备提供的各时刻天线指向的指令位置数字信息进行运动，在相应的时刻使天线指向规定的位置，从而实现对无人机的跟踪。随着计算机控制技术在天线系统中的广泛应用，数字引导跟踪方式已渐渐成为天线利用外部的引导信息随动目标(无人机)的主要方式。目前在无人机系统进行科研试飞或者执行任务时，外界引导信息只是无人机通过下行链路回传的遥测数据。

可以看出三种跟踪方式都需要依靠无人机通过下行链路实现。当天线接收到的下行链路的回传信号强度正常时，自动跟踪和手动跟踪的方式可以根据信号强度控制天线对无人机进行跟踪，使得跟踪有效；当天线接收到的下行链路回传信号强度正常且回传的遥测数据也正常时，数字引导跟踪方式可以从遥测数据这一外界引导信息中提取无人机所处的位置信息，进而根据该位置信息计算天线的指向信息，最终利用该指向信息引导天线对无人机进行跟踪，从而使得跟踪有效。

在无人机的研制过程中，科研试飞是检验无人机全系统工作情况的重要试验，地面测控站作为无线通信的地面设备，承担着对无人机遥测和遥控的任务。当地面测控站发生故障时，将对无人机平台的遂行使命产生严重影响，甚至在研制成熟的系统中也可能发生。其中一种故障模式就是下行链路失效，在这种故障模式下，依靠下行链路状态或回传数据的自动跟踪方式、手动跟踪方式以及数字引导跟踪方式将全部失效，此时天线难以跟踪无人机，进而导致上行链路也失效，而且即使后续下行链路故障得以被清除，想要再次使天线对准无人机以进入跟踪状态也要耗费大量的时间。如果执行任务时没有设置其它备份地面测控站，将会造成难以预计的风险。此外，无人机执行飞行任务时会受到区域地形地貌的影响，导致无人机在部分区域中处于通视范围之外，如果此时链路信号被山体等遮挡，则下行链路失效，天线比较容易跳出跟踪状态，而当后续无人机再次进入通视范围后，想要再次使天线对准无人机以进入跟踪状态也需要耗费大量的时间。

目前，现有技术未考虑上述情况下天线的跟踪运动方式，使得下行链路失效这一故障模式成为无人机测控系统的一个重要隐患。

发明内容

为了解决现有技术的问题之一，本发明提供了一种天线引导方法、天线引导装置以及天线跟踪系统。

根据本发明的一方面，提供了一种天线引导方法，方法包括：

S1，获取无人机的实时遥测数据和实时航迹数据；

S2，实时判定当前实时遥测数据的有效性并且在当前实时遥测数据有效时转至S3，在当前实时遥测数据失效时转至S4；

S3，通过实时遥测数据引导天线对无人机进行自动跟踪；

S4，将当前实时遥测数据的有效性与上一组实时遥测数据的有效性进行对比，在两者有效性不同时转至S5，在两者有效性相同时转至S7；

S5，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据计算遥测指向引导信息，并且计算该遥测指向引导信息与天线根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据自动跟踪得到的指向信息之间的差值的绝对值，判断差值的绝对值与误差阈值的大小关系，且在差值的绝对值小于或等于误差阈值时转至S6；

S6，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据确定实时航迹数据中的切入点数据，并且根据切入点数据计算起始航迹指向引导信息，通过起始航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置；

S7，根据实时航迹数据中的切入点数据和实时航迹数据计算天线的预测航迹指向引导信息，并且根据预测航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置。

进一步地，实时遥测数据包括无人机当前所处导航点的编号、当前所处导航点的经度、当前所处导航点的纬度、当前所处导航点的高度和当前所处导航点距下一导航点的距离。

进一步地，实时航迹数据包括每个导航点的编号、每个导航点的经度、每个导航点的纬度、每个导航点的高度和无人机在每个导航点的速度。

进一步地，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据确定实时航迹数据中的切入点数据，并且根据切入点数据计算起始航迹指向引导信息包括：

获取当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据中的导航点的编号n；

获取实时航迹数据中编号为n的导航点的经度、纬度、高度以及无人机在该导航点的速度以作为切入点数据；

根据实时航迹数据中编号为n的导航点的经度、纬度和高度计算起始航迹指向引导信息。

进一步地，遥测指向引导信息、起始航迹指向引导信息、预测航迹指向引导信息和天线自动跟踪得到的指向信息均包括天线的方位角和天线的俯仰角。

进一步地，误差阈值包括方位角误差阈值和俯仰角误差阈值。

进一步地，方位角误差阈值为0.1°，俯仰角误差阈值为0.05°。

根据本发明的另一方面，提供了一种天线引导装置，装置包括：

数据获取单元，用于获取无人机的实时遥测数据和实时航迹数据；

第一判定单元，用于实时判定当前实时遥测数据的有效性；

第一引导单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据有效时通过实时遥测数据引导天线对无人机进行自动跟踪；

第二判定单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据失效时将当前实时遥测数据的有效性与上一组实时遥测数据的有效性进行对比；

第三判定单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据失效且第二判定单元判定当前遥测数据与上一组实时遥测数据的有效性不同时，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据计算遥测指向引导信息，并且计算该遥测指向引导信息与天线根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据自动跟踪得到的指向信息之间的差值的绝对值，判断差值的绝对值与误差阈值的大小关系；

第二引导单元，用于在差值的绝对值小于或等于误差阈值时，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据确定实时航迹数据中的切入点数据，并且根据切入点数据计算起始航迹指向引导信息，通过起始航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置；

第三引导单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据失效且第二判定单元判定当前遥测数据与上一组实时遥测数据的有效性相同时，根据实时航迹数据中的切入点数据和实时航迹数据计算天线的预测航迹指向引导信息，并且根据预测航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置。

根据本发明的再一方面，提供了一种天线跟踪系统，系统包括本发明前述提出的天线引导装置。

应用本发明的技术方案，提供了一种天线引导方法、天线引导装置以及天线跟踪系统，该方法通过在下行链路回传的实时遥测数据有效时利用实时遥测数据引导天线进行自动跟踪，而在实时遥测数据失效时及时利用实时航迹数据计算起始航迹指向引导信息和预测航迹指向引导信息，从而引导天线对无人机进行跟踪，能够避免跟踪失效以及由跟踪失效导致的上行链路失效，同时确保下行链路恢复正常后天线能够快速进入自动跟踪模式，提高跟踪系统的稳定性。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明的具体实施例提供的天线引导方法的流程框图；

图2示出了根据本发明的具体实施例提供的天线跟踪系统的工作原理示意图；

图3示出了根据本发明的具体实施例提供的跟踪方式切换策略示意图；

图4示出了根据本发明的具体实施例提供的实时遥测数据的数据协议示意图；

图5示出了根据本发明的具体实施例提供的实时航迹数据的数据协议示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种天线引导方法、天线引导装置以及天线跟踪系统。

根据本发明的一方面，提供了一种天线引导方法，方法包括：

S1，获取无人机的实时遥测数据和实时航迹数据；

S2，实时判定当前实时遥测数据的有效性并且在当前实时遥测数据有效时转至S3，在当前实时遥测数据失效时转至S4；

S3，通过实时遥测数据引导天线对无人机进行自动跟踪；

S4，将当前实时遥测数据的有效性与上一组实时遥测数据的有效性进行对比，在两者有效性不同时转至S5，在两者有效性相同时转至S7；

S5，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据计算遥测指向引导信息，并且计算该遥测指向引导信息与天线根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据自动跟踪得到的指向信息之间的差值的绝对值，判断差值的绝对值与误差阈值的大小关系，且在差值的绝对值小于或等于误差阈值时转至S6；

S6，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据确定实时航迹数据中的切入点数据，并且根据切入点数据计算起始航迹指向引导信息，通过起始航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置；

S7，根据实时航迹数据中的切入点数据和实时航迹数据计算天线的预测航迹指向引导信息，并且根据预测航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置。

无人机在进行科研试飞或者执行任务时，需要根据规划的航迹飞行，通常在飞行前会事先规划生成航迹数据用于指导无人机飞行，在飞行过程中根据具体情况随时对航迹进行调整，生成新的航迹数据及时替换之前的航迹数据，无人机根据新的航迹数据飞行，这些不断更替的航迹数据即为本发明中提到的实时航迹数据，实时遥测数据由无人机通过下行链路回传至地面测控站。当实时遥测数据失效时，自动跟踪模式不能实现跟踪，此时根据最后一组有效的实时遥测数据映射到实时航迹数据中对应的位置，再根据实时航迹数据计算后续各时刻的指向引导信息，就能够在不依赖下行链路的情况下对无人机进行跟踪，从而保证上行链路有效。其中，遥测指向引导信息、起始航迹指向引导信息、预测航迹指向引导信息和天线自动跟踪得到的指向信息均包括天线的方位角和天线的俯仰角。

进一步地，在实时遥测数据刚刚失效时，需要将失效前根据实时遥测数据计算的遥测指向引导信息与失效前自动跟踪的指向进行对比，以作为是否开始根据实时航迹数据进行天线引导的判断依据。作为本发明的一个具体实施例，计算前述两者的差值的绝对值，判断差值的绝对值与误差阈值的大小关系，如果差值的绝对值小于或等于误差阈值时，说明在允许的误差范围内，则开始根据实时航迹数据进行天线引导，如果差值的绝对值大于误差阈值，说明出现异常，则提示是否开始根据实时航迹数据进行天线引导，或者建议手动跟踪。其中，误差阈值包括方位角误差阈值和俯仰角误差阈值。误差阈值根据实际需要进行确定，例如方位角误差阈值为0.1°，俯仰角误差阈值为0.05°。

应用此种配置方式，提供了一种天线引导方法，该方法通过在下行链路回传的实时遥测数据有效时利用实时遥测数据引导天线进行自动跟踪，而在实时遥测数据失效时及时利用实时航迹数据计算起始航迹指向引导信息和预测航迹指向引导信息，从而引导天线对无人机进行跟踪，能够避免跟踪失效以及由跟踪失效导致的上行链路失效，同时确保下行链路恢复正常后天线能够快速进入自动跟踪模式，提高跟踪系统的稳定性。与现有技术相比，本发明能够解决现有技术中下行链路失效后天线无法跟踪以及下行链路恢复正常后恢复跟踪状态耗时长的技术问题。

进一步地，请参考图4和图5的数据协议，实时遥测数据包括无人机当前所处导航点的编号、当前所处导航点的经度、当前所处导航点的纬度、当前所处导航点的高度和当前所处导航点距下一导航点的距离。实时航迹数据包括每个导航点的编号、每个导航点的经度、每个导航点的纬度、每个导航点的高度和无人机在每个导航点的速度。其中，实时遥测数据和实时航迹数据中的导航点编号一一对应，能够相互映射。在实时遥测数据有效时，获取实时遥测数据中的参数，再结合地面测控站自身的经度、纬度和高度，即可计算出基于实时遥测数据的数字引导信息，即遥测指向引导信息，包括天线的方位角和天线的俯仰角，天线跟踪系统通过自动跟踪的方式对无人机进行跟踪或者根据遥测指向引导信息进行基于实时遥测数据的数字引导跟踪。在实时遥测数据失效时，获取实时航迹数据中的参数，再结合地面测控站自身的经度、纬度和高度，即可计算出基于实时航迹数据的数字引导信息，即起始航迹指向引导信息和预测航迹指向引导信息，也包括天线的方位角和天线的俯仰角，天线跟踪系统根据起始航迹指向引导信息和预测航迹指向引导信息对无人机进行基于实时航迹数据的数字引导跟踪。

本发明的核心在于如何在下行链路发生故障时迅速在实时航迹数据中找到无人机的实时对应位置，也就是确定从哪个航迹数据开始，将其作为切入点数据用于起始航迹指向引导信息。作为本发明的一个具体实施例，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据确定实时航迹数据中的切入点数据，并且根据切入点数据计算起始航迹指向引导信息包括：

获取当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据中的导航点的编号n；

获取实时航迹数据中编号为n的导航点的经度、纬度、高度以及无人机在该导航点的速度以作为切入点数据；

根据实时航迹数据中编号为n的导航点的经度、纬度和高度计算起始航迹指向引导信息。

通过此种方式，能够利用两种数据中导航点编号的对应关系，在遥测数据刚一失效就迅速定位到实时航迹数据中对应的导航点，将此导航点作为起始点，并且根据该导航点的航迹数据计算此时的航迹指向引导信息，也就是起始航迹指向引导信息，天线根据该起始航迹指向引导信息对无人机进行跟踪。此外，在锁定该导航点后，就可以按照实时航迹数据中各导航点的数据计算天线指向引导信息，对无人机进行基于实时航迹数据的数字引导跟踪。

进一步地，当实时遥测数据失效持续一段时间时，将会接收到多个连续的无效实时遥测数据，此时需要根据切入点数据和实时航迹数据实时计算出预测航迹指向引导信息，用于使天线跟踪系统保持基于实时航迹数据的数字引导跟踪模式。作为本发明的一个具体实施例，当首次出现无效的实时遥测数据时，提取实时航迹数据中的切入点数据(编号为n的导航点对应的实时航迹数据)以及实时航迹数据中编号为n+1的导航点的经度、纬度和高度，根据编号为n的导航点的经度、纬度、高度以及无人机在该导航点的速度，再结合编号为n+1的导航点的经度、纬度和高度就可以确定当前实时遥测数据与下一组实时遥测数据的数据采集间隔中无人机的实时经度、实时纬度和实时高度，进而根据实时经度、实时纬度和实时高度计算预测航迹指向引导信息，继续引导天线对无人机进行跟踪。当连续地出现第二次无效的实时遥测数据时，根据编号为n+1的导航点的经度、纬度和高度即可计算预测航迹指向引导信息，再结合编号为n+2的导航点的经度、纬度、高度以及无人机在编号为n+1的导航点的速度就可以计算出第二次无效实时遥测数据与下一组实时遥测数据的数据采集间隔中无人机的实时经度、实时纬度和实时高度，进而根据实时经度、实时纬度和实时高度计算预测航迹指向引导信息。在以上过程中，每个计算周期都根据实时遥测数据的有效性判断下行链路是否恢复，如果实时遥测数据恢复有效状态，则退出此基于实时航迹数据的数字引导跟踪模式，切换至自动跟踪模式或基于实时遥测数据的数字引导跟踪模式。

本发明提出的天线引导方法不需要更改无人机平台以及地面测控站的硬件，仅需增加软件算法即可实现。图3为应用本发明提出的天线引导方法制定的跟踪模式切换策略实施例，切换策略如下：当无人机能够连续接收到下行链路的实时遥测数据信号时，天线处于自动跟踪模式；当链路故障或数据解析等原因导致天线接收的实时遥测数据信号不稳定，无人机位置更新错误时，由于实时遥测数据本身有效，因此切换为基于实时遥测数据的数字引导跟踪模式；当下行链路故障导致天线接收不到任何实时遥测数据信号时，获取的实时遥测数据为失效状态，切换为基于实时航迹数据的数字引导跟踪模式，此时，相当于在无人机和地面测控站无信息交互的情况下进行跟踪，可保证上行链路有效，且在故障清除后可快速进入自动跟踪模式；当下行链路重新恢复且实时遥测数据更新稳定时，切换回自动跟踪模式，防止没有信息交互的情况下跟踪出现累计误差；当以上跟踪模式都无法实现对无人机的跟踪时，切换为手动跟踪模式。通过以上策略，在科研试飞阶段或执行任务时，如果出现上行链路有效而下行链路失效的情况，地面测控站能够按照任务规划的实时航迹数据控制天线指向无人机，并且在下行链路恢复后自动转回自动跟踪模式，恢复系统的稳定闭环运行状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种天线引导装置，装置包括：

数据获取单元，用于获取无人机的实时遥测数据和实时航迹数据；

第一判定单元，用于实时判定当前实时遥测数据的有效性；

第一引导单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据有效时通过实时遥测数据引导天线对无人机进行自动跟踪；

第二判定单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据失效时将当前实时遥测数据的有效性与上一组实时遥测数据的有效性进行对比；

第三判定单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据失效且第二判定单元判定当前遥测数据与上一组实时遥测数据的有效性不同时，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据计算遥测指向引导信息，并且计算该遥测指向引导信息与天线根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据自动跟踪得到的指向信息之间的差值的绝对值，判断差值的绝对值与误差阈值的大小关系；

第二引导单元，用于在差值的绝对值小于或等于误差阈值时，根据当前实时遥测数据的上一组实时遥测数据确定实时航迹数据中的切入点数据，并且根据切入点数据计算起始航迹指向引导信息，通过起始航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置；

第三引导单元，用于在第一判定单元判定当前实时遥测数据失效且第二判定单元判定当前遥测数据与上一组实时遥测数据的有效性相同时，根据实时航迹数据中的切入点数据和实时航迹数据计算天线的预测航迹指向引导信息，并且根据预测航迹指向引导信息引导天线运动至指向无人机的位置。

通过此种方式，提供了一种天线引导装置，能够在实时遥测数据失效时及时利用实时航迹数据计算起始航迹指向引导信息和预测航迹指向引导信息，从而引导天线对无人机进行跟踪，能够避免跟踪失效以及由跟踪失效导致的上行链路失效，同时确保下行链路恢复正常后天线能够快速进入自动跟踪模式，提高跟踪系统的稳定性。

根据本发明的再一方面，提供了一种天线跟踪系统，系统包括本发明前述提出的天线引导装置。地面测控站一般承担着飞行操控、链路操控、载荷操控、任务规划、航迹显示等一系列地面功能，数个操控台位运行着不同的软件，组成整个地面软件系统。本发明中，天线跟踪系统还包括飞行操控装置、任务规划装置和伺服控制装置，任务规划装置用于生成实时航迹数据，随时更新无人机飞行中的航迹，实时航迹数据存储在与飞行控制装置共享的文件夹中。飞行操控装置用于读取实时航迹数据，生成含有实时航迹数据的遥控指令通过上行链路发送至无人机，遥控指令采用网络组播方式发送，无人机接收到新的航迹数据后替换掉原来的航迹数据，改变原有航线，按照最新的航迹数据飞行，如果后续不再更新，则无人机按照此航迹数据完成其余的全部飞行任务。天线引导装置用于同时获取实时航迹数据和实时遥测数据，并根据具体情况选用相应的数据计算天线指向引导信息，作为本发明的一个具体实施例，天线引导装置在现有链路控制装置的基础上改进，采用网络组播方式接收，使接收端口与飞行操控装置的发送指令的端口一致，即可实现对实时航迹数据的接收。伺服控制装置用于根据天线引导装置发送的天线指向引导信息控制天线的伺服机构运动，实现天线对无人机的跟踪。当下行测控链路故障时，请参考图2的实例，天线引导装置根据实时航迹数据计算天线指向引导信息，伺服控制装置根据该天线指向引导信息控制天线的伺服机构运动，实现天线对无人机的跟踪。

综上所述，本发明提供了一种天线引导方法、天线引导装置以及天线跟踪系统，该方法通过在下行链路回传的实时遥测数据有效时利用实时遥测数据引导天线进行自动跟踪，而在实时遥测数据失效时及时利用实时航迹数据计算起始航迹指向引导信息和预测航迹指向引导信息，从而引导天线对无人机进行跟踪，能够避免跟踪失效以及由跟踪失效导致的上行链路失效，同时确保下行链路恢复正常后天线能够快速进入自动跟踪模式，提高跟踪系统的稳定性。与现有技术相比，本发明能够解决现有技术中下行链路失效后天线无法跟踪以及下行链路恢复正常后恢复跟踪状态耗时长的技术问题。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。