传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本申请涉及汽车领域，特别是涉及一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

在自动驾驶车辆上包括相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器。自动驾驶车辆的可靠性基于车辆上的多种传感器融合感知的结果，多种传感器之间的相对位置关系，即，外参，对多种传感器融合的效果非常重要。

传统技术中，对自动驾驶车辆上多种传感器之间的外参进行标定时，通常是根据多种传感器采集到的数据计算得到多种传感器之间的外参。然而，在车辆行驶过程中，多种传感器之间的外参的准确性难以保证。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证车辆中安装的各传感器之间的外参的准确性的传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种传感器的外参标定方法，用于车载终端，该方法包括：

获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

第二方面，本申请提供了一种传感器的外参标定方法，用于外部终端，该方法包括：

接收车载终端发送的传感数据；所述传感数据为所述车载终端根据车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至所述外部终端的；

根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；

将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。

第三方面，本申请还提供了一种传感器的外参标定装置，用于车载终端，该装置包括：

获取模块，用于获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

发送模块，用于若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送各传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

更新模块，用于接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

第四方面，本申请还提供了一种传感器的外参标定装置，用于外部终端，该装置包括：

接收模块，用于接收车载终端发送的传感数据；传感数据为所述车载终端根据车辆中设备的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至外部终端的；

确定模块，用于根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；

替换模块，用于将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储由计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。

本申请实施例提供一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法应用于车载终端，车载终端获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效；若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；外部终端根据传感数据对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；并将目标外参传输至车载终端；车载终端接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。本实施例中，在车辆行驶过程中会对根据传感数据对各传感器之间的外参是否失效进行确定，并且在确定各传感器之间存在失效的外参时，会通过外部终端确定目标外参，使用该目标外参对车载终端中的外参进行更新。这样能够对车载终端中各传感器之间的外参是否失效进行确定，且在外参失效时通过外部终端确定的目标外参对其更新处理，能够保证车辆行驶过程中车载终端中各传感器之间的外参的准确性。并且，本实施例在车辆行驶过程中就能够对各传感器之间的外参进行更新，具有较高的实用性。另外，本实施例中通过外部终端确定目标外参，这样能够减少车载终端的运算量，以及提高确定目标外参的效率，从而能够提高传感器的外参标定方法的实用性。

附图说明

图1为一个实施例中传感器的外参标定方法的应用环境示意图；

图2为一个实施例中传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图3为另一个实施例中传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图4为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图5为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图6为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图7为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图8为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图9为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图10为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图11为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图12为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图13为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；

图14为一个实施例中传感器的外参标定装置的结构示意图；

图15为另一个实施例中传感器的外参标定装置的结构示意图；

图16为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

首先，在具体介绍本申请实施例的技术方案之前，先对本申请实施例基于的技术背景或技术演进脉络进行介绍。在汽车领域，随着智能化技术的发展，自动驾驶系统的应用越来越广泛。在安装有自动驾驶系统的车辆上包括相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器辅助完成车辆的自动驾驶。自动驾驶车辆的可靠性基于车辆上的多种传感器融合感知的结果，多种传感器之间的相对位置关系，即，外参，对多种传感器融合的相关非常重要。通常情况下，多种传感器之间的外参在车辆下线或进入车辆编队时，对其进行标定。

传统技术中，对自动驾驶车辆上的多种传感器之间的外参进行标定时，通常是将自动驾驶车辆行驶至固定的校验场或实验室进行标定。然而，在自动驾驶车辆行驶过程中，由于颠簸、螺丝松动、碰撞等各种原因，导致标定的外参不再适用，即，在车辆行驶过程中，多种传感器之间的外参的准确性难以保证。

下面结合本申请实施例所应用的场景，对本申请实施例涉及的技术方案进行介绍。

本申请实施例提供的传感器的外参标定方法，可以应用于如图1所示的系统架构中。该系统架构包括车载终端101和外部终端102。其中，车载终端101可以是自动驾驶车辆的自动驾驶系统或者安装于车辆上的电子设备等。外部终端102可以计算机设备、平板电脑和服务器等。车载终端101设置有通信组件，其可以通过无线的方式与外部终端102进行通信。本申请实施例对车载终端101和外部终端102的种类不作限定。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种传感器的外参标定方法，本实施例以该方法应用于图1中的车载终端进行举例说明。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤200、获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效。

车辆中设置的传感器可以包括相机、激光雷达和毫米波雷达等。每个传感器均可以采集到同一对象(目标对象)的数据，即，传感数据。传感数据可以是图像数据，也可以是点云数据。例如，相机可以获取目标对象的图像数据，激光雷达和毫米波雷达可以获取目标对象的点云数据。目标对象可以是车辆行驶过程中路边的树木、路标，或者其他车辆等。

车载终端获取所属车辆中每个传感器采集到的目标对象的传感数据。传感数据可以是传感器采集实时传输至车载终端的，也可以是传感器采集到存储在对应的存储器中，车载终端在需要时从存储器中获取的。本实施例对获取传感数据的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

在车载终端获取传感数据后，根据多个传感器采集到的目标对象的多个传输数据，能够确定各传感器之间的外参是否失效。也就是说，通过各传感器采集到的传感数据，对对应的传感器之间的外参的准确度进行判断。若外参的准确度达到预设值，则确定外参未失效；否则，确定外参失效。各传感器之间的外参是指各传感器之间的相对位置关系，即，各传感器之间的转换参数。

假设，车辆中设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器。车载终端获取第一传感器采集到的目标对象的第一传感数据，第二传感器采集到的目标对象的第二传感数据，第三传感器采集到的目标对象的第三传感数据。车载终端根据第一传感数据和第二传感数据能够确定第一传感器和第二传感器之间的外参是否失效；根据第二传感数据和第三传感数据能够确定第二传感数据和第三传感数据之间的外参是否失效；根据第一传感数据和第三传感数据能够确定第一传感器和第三传感器之间的外参是否失效。

步骤210、若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参。

若车载终端根据传感数据确定各传感器之间存在失效的外参，即，多个传感器中至少有两个传感器之间的外参失效，则车载终端会向外部终端发送传感数据。该传感数据可以包括失效的外参对应的两个传感器采集到的目标对象的数据，也可以包括在确定外参失效过程中的中间结果(例如：在确定外参失效过程中计算得到的新的外参)。

外部终端在接收到车载终端发送的传感数据后，根据接收到的传感数据对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参。也就是说，外部终端根据接收到的传感数据重新计算新的且准确的外参，即目标外参。本实施例对外部终端确定目标外参的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

在一个可选的实施例中，外部终端确定目标参数的方法可以包括：外部中断对接收到的传感数据进行特征提取，得到特征信息；基于ICP(Iterative Closest Point，迭代最近点)算法、NDT(normal distribution transformation，正态分布变换)算法或PNP(Perspective-n-Point，3D到2D)点对运动算法，根据特征信息计算目标参数。

步骤220、接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

在外部终端根据接收到的传感数据确定目标外参后，会将目标外参传输至车载终端。车载终端在接收到目标外参后，会使用该目标外参对车载终端中目标外参对应的失效的外参进行替换，即，将车载终端中失效的外参替换为与其对应的目标外参。

在一个可选的实施例中，在预设时间间隔(半年或一年)后，外部终端可以自动从车辆的各传感器中获取当前时刻的传感数据，或者在接收到用户向外部终端发送更新外参指令后从车辆的各传感器中获取当前时刻的传感数据。外部终端根据获取的传感数据确定各传感器之间新的外参，并将新的外参传输至车载终端；车载终端在接收到新的外参后，对车载终端中存储的各传感器之间的对应的外参进行更新处理。在本实施例中，在预设时间间隔(即按照预设时间间隔周期)后对车载终端中的存储的各传感器之间的外参进行更新处理，能够提高车载终端中的各传感器之间的外参的准确性，从而能够提高车辆的安全性。

本申请实施例提供一种传感器的外参标定方法，该方法应用于车载终端；车载终端获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效；若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；外部终端根据传感数据对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；并将目标外参传输至车载终端；车载终端接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。本实施例中，在车辆行驶过程中会对根据传感数据对各传感器之间的外参是否失效进行确定，并且在确定各传感器之间存在失效的外参时，会通过外部终端确定目标外参，使用该目标外参对车载终端中的外参进行更新。这样能够对车载终端中各传感器之间的外参是否失效进行确定，且在外参失效时通过外部终端确定的目标外参对其更新处理，能够保证车辆行驶过程中车载终端的各传感器之间的外参的准确性。并且，本实施例在车辆行驶过程中就能够对各传感器之间的外参进行更新，无需将车辆行驶至固定的场所，具有较高的使用性。另外，本实施例中通过外部终端确定目标外参，这样能够减少车载终端的运算量，以及提高确定目标外参的效率，使得传感器的外参标定方法具有较高的实用性。

请参见图3，在一个实施例中，涉及根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效的一种实现方式，该实现方式包括：

步骤300、从传感数据中提取各传感器采集到的目标对象的特征信息。

车载终端在获取到各传感器采集到的目标对象的传感数据包括每个传感器采集到的数据。车载终端从每个传感器对应的传感数据中均可以提取到目标对象的特征信息。特征信息可以是目标对象的坐标值，也可以是目标对象的图像，还可以是目标对象的点云数据等，本实施例对此不作限制，只要能够实现其功能即可。

车载终端从第一传感器对应的第一传感数据中提取目标对象的第一特征信息，从第二传感器对应的第二传感数据中提取目标对象的第二特征信息，从第三传感器对应的第三传感数据中提取目标对象的第三特征信息。

步骤310、根据特征信息确定各传感器之间的外参是否失效。

车载终端在得到特征信息后，根据特征信息确定各传感器之间的外参是否失效。也就是说，不同的传感器对应目标对象不同的传感数据，不同的传感数据对应不同的特征信息，车载终端根据各传感器对应的特征信息能够确定各传感器之间的外参是否失效。本实施例对根据特征信息确定各传感器之间的外参是否失效的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

在本实施例中，直接通过从传感数据中提取的特征信息确定各传感器之间的外参是否失效的方法，快速简单，且容易实现，能够提高确定目标参数的效率，从而使得传感器的外参标定方法具有较高的实用性。

请参见图4，在一个实施例中，涉及根据特征信息确定各传感器之间的外参是否失效的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：

步骤400、根据各传感器之间的外参，将目标对象的特征信息转换至同一坐标系下。

车载终端在得到各传感器对应的目标对象的特征信息后，根据各传感器之间的外参将各传感器对应的目标对象的特征信息转换至同一坐标系下。

传感器之间的外参可以是以一个传感器为基准传感器，其他传感器与基准传感器之间的外参。例如：以第一传感器为基准传感器，第二传感器与第一传感器之间的外参，第三传感器与第一传感器之间的外参。车载终端根据第二传感器对应的特征信息以及第一传感器与第二传感器之间的外参，能够将第二传感器对应的特征信息转换到第一传感器对应的坐标系下；车载终端根据第三传感器对应的特征信息以及第一传感器与第三传感器之间的外参，能够将第三传感器对应的特征信息转换到第一传感器对应的坐标系下，即，能够将第二传感器和第三传感器对应的特征信息均转换到第一传感器对应的坐标系下。

步骤410、根据同一坐标系下目标对象的特征信息确定各传感器之间的外参是否失效。

车载终端在得到同一坐标系下的目标对象对应的多个特征信息后，根据该特征信息确定各传感器之间的外参是否失效。本实施例对确定各传感器之间的外参是否失效的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

车载终端根据同一坐标系下的第一传感器对应的第一特征信息和第二传感器对应的第二特征信息，确定第一传感器和第二传感器之间的外参是否失效；车载终端根据同一坐标系下的第一传感器对应的第一特征信息和第三传感器对应的第三特征信息，确定第一传感器和第三传感器之间的外参是否失效。

在一个可选的实施例中，传感器之间的外参还可以是一个传感器与另一个传感之间的外参。例如，第一传感器与第二传感器之间的外参，第一传感器与第三传感器之间的外参，第二传感器与第三传感器之间的外参。车载终端根据第一传感器和第二传感器之间的外参，可以将第二传感器对应的特征信息转换至第一传感器对应的坐标系下；并根据第一传感器对应的坐标系下，第一传感器对应的特征信息和第二传感器对应特征信息确定第一传感器和第二传感器之间的外参是否失效。车载终端根据第二传感器和第三传感器之间的外参，可以将第三传感器对应的特征信息转换至第二传感器对应的坐标系下；并根据第二传感器对应的坐标系下，第二传感器对应的特征信息和第三传感器对应的特征信息确定第二传感器和第三传感器之间的外参是否失效。

在本实施例中，各传感器之间的外参，也就是各传感器之间的转换参数，根据该外参可以将目标对象的特征信息转换至同一坐标系下，通过对同一坐标系下目标对象的特征信息进行分析处理就能够确定各传感器之间的外参是否失效，这样的确定方法简单，且容易实现。

请参见图5，在一个实施例中，涉及根据同一坐标系下目标对象的特征信息确定各传感器之间的外参是否失效的实现方式包括以下内容中的至少一种；

步骤500、根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离确定各传感器之间的外参是否失效。

车载终端在将各传感器对应的目标对象的特征信息转换至同一坐标系下后，计算同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离；根据该距离确定各传感器之间的外参是否失效。本实施例对计算同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

车载终端将同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离与预设距离范围进行对比；若存在距离超过预设距离范围，则确定各传感器之间存在失效的外参，该失效的外参为超过预设距离范围的距离对应的两个传感器之间的外参；若目标对象的特征信息之间的距离均未超过预设距离范围，则确定各传感器之间的不存在失效的外参。

在特征信息为目标对象上的点坐标值时，车载终端直接计算同一坐标系下目标对象的各点坐标值之间的距离；也可以计算同一坐标系下，各点坐标值与车道线之间的距离。

在一个可选的实施例中，在特征信息为目标对象上的特征线时，车载终端可以计算同一坐标系下目标对象的各特征线之间的夹角，根据该夹角确定各传感器之间的外参是否失效。

步骤510、根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度确定各传感器之间的外参是否失效。

车载终端在将各传感器对应的目标对象的特征信息转换至同一坐标系下后，计算同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度，根据匹配度确定各传感器之间的外参是否失效。本实施例对计算同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

车载终端将同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度与预设匹配度范围进行对比；若存在匹配度超过预设匹配度范围，则确定各传感器之间存在失效的外参，该失效的外参为超过预设匹配度范围的匹配度对应的两个传感器之间的外参；若目标对象的特征信息之间的匹配度均未超过预设匹配度范围，则确定各传感器之间不存在失效的外参。

在特征信息为目标对象的点云数据时，车载终端基于ICP算法或NDT算法，根据各目标对象的点云数据，计算同一坐标系下目标对象的各特征信息之间的匹配度。

在本实施例中，车载终端可以只根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离确定各传感器之间的外参是否失效；也可以只根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度确定各传感器之间的外参是否失效；还可以在根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离确定各传感器之间的外参是否失效后，使用同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离确定各传感器之间的外参是否失效进行验证。

本实施例提供了两种确定各传感器之间的外参是否失效的方法，一种是根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离确定各传感器之间的外参是否失效；另一种是根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度确定各传感器之间的外参是否失效。用户可以根据特征信息的具体内容以及实际应用需求选择，使得本实施例提供的传感器的外参标定方法具有较高的实用性。

请参见图6，在一个实施例中，传感器的外参标定方法的步骤还包括：

步骤600、检测车辆是否满足失效检测条件。

在车辆行驶过程中，车载终端可以检测车辆是否满足失效检测条件，即，车载终端确定是否需要对车辆中的各传感器之间的外参进行检测。失效检测条件是指可能会对各传感器之间的外参的准确性产生影响的因素。失效检测条件可以包括在行驶过程中车辆经过颠簸度较大的路段，车辆行驶过程中发生碰撞事故和对该车辆的维护时间间隔达到一定的时长中的任意一个或多个。不同的失效检测条件，车载终端的检测方法也不同。本实施例对失效检测条件的具体内容，以及检测的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

步骤610、若车辆满足失效检测条件，则执行根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效的步骤。

若车载终端通过检测确定车辆满足失效检测条件，则车载终端需要对车辆中各传感器之间的外参是否失效进行检测，即执行上述步骤200-步骤220的步骤。若车载终端通过检测确定车辆不满足失效检测条件，则无需对车辆中的各传感器之间的外参是否失效进行检测。

在本实施例中，车载终端在根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效之前，先对车辆是否满足失效检测条件进行判断，在车辆满足失效检测条件时，才对各传感器之间的外参是否失效进行判断。这样提供了对各传感器之间的外参是否失效进行判断的前提条件，能够避免在车辆不满足失效检测条件时，还对各传感器之间的外参是否失效进行判断，从而能够减少车载终端的计算量，进而使得传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

请参见图7，在一个实施例中，涉及检测车辆是否满足失效检测条件的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：

步骤700、确定车辆是否在当前时刻之前的第一预设时长内经过颠簸度大于预设阈值的目标路段。

在本实施例中，失效检测条件为车辆在当前时刻之前的第一预设时长内经过颠簸度大于预设阈值的目标路段。车载终端获取当前时刻之前的第一预设时间的颠簸度，将该颠簸度与预设阈值进行对比，确定该颠簸度是否大于预设阈值。预设阈值和第一预设时长可以是由用户预先设置并存储在车载终端中的。本实施例对计算车辆的颠簸度的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

在一个可选的实施例中，使用车辆上的振动传感器采集到车辆的振动数据，并将振动数据传输至车载终端，车载终端根据振动数据计算得到颠簸度。

步骤710、若是，则确定车辆满足失效检测条件。

步骤720、若否，则确定车辆不满足失效检测条件。

若车载终端通过比较当前时刻之前的第一预设时长内的颠簸度与预设阈值，确定该颠簸度大于预设阈值，即该车辆经过了颠簸度大于预设阈值的目标路段，则确定车辆满足失效检测条件。

若车载终端端通过比较当前时刻之前的第一预设时长内的颠簸度与预设阈值，确定该颠簸度小于或等于预设阈值，即该车辆未经过了颠簸度大于预设阈值的目标路段，则确定车辆不满足失效检测条件。

在本实施例中，考虑到了车辆在经过颠簸度较大的目标路段后，会对各传感器之间的外参的准确性产生影响，则通过确定车辆是否在当前时刻之前的第一预设时长内经过颠簸度大于预设阈值的目标路段，来确定车辆是否满足失效检测条件，使得本实施例提供的传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

请参见图8，在一个实施例中，涉及检测车辆是否满足失效检测条件的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：

步骤800、确定车辆的维护时间间隔是否达到预设时间阈值。

在本实施例中，失效检测条件为对车辆的维护时间间隔达到预设时间阈值。车载终端获取该车辆上一次维护的时间，根据当前时间和上一次维护的时间计算维护时间间隔，将该维护时间间隔与预设时间阈值进行对比，确定该维护时间间隔是否达到预设时间阈值。预设时间阈值可以是由用户预先设置并存储在车载终端中的。

在每次对车辆进行维护时，会将维护时间和维护内容存储在车载终端的存储器中，车载终端在需要时直接在存储器中获取即可。

步骤810、若达到，则确定车辆满足失效检测条件。

步骤820、若未达到，则确定车辆不满足失效检测条件。

若车载终端通过比较车辆的维护时间间隔和预设时间阈值，确定维护时间间隔大于或等于预设时间阈值，则确定车辆满足失效检测条件。

若车载终端通过比较车辆的维护时间间隔和预设时间阈值，确定维护时间间隔小于预设时间阈值，则确定车辆不满足失效检测条件。

在本实施例中，考虑到了车辆的维护时间间隔达到预设时间阈值时，即，车辆长时间不维护，会对各传感器之间的外参的准确性产生影响，则通过确定车辆的维护时间间隔是否达到预设时间阈值，来确定车辆是否满足失效检测条件，使得本实施例提供的传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

请参见图9，在一个实施例中，涉及检测车辆是否满足失效检测条件的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：

步骤900、确定车辆在当前时刻之前的第二预设时长内是否发生碰撞事件。

在本实施例中，失效检测条件为车辆在当前时刻之前的第二预设时长内发生碰撞事件。车载终端确定当前时刻之前的第二预设时长内是否发生碰撞事件。第二预设时长可以是由用户预先设置并存储在车载终端中的。本实施例对确定车辆是否发生碰撞事件的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

在一个可选的实施例中，车载终端可以根据使用车辆上的激光雷达、相机或毫米波雷达采集到的车辆的数据，确定车辆是否发生碰撞事件。

在另一个可选的实施例中，车载终端可以使用车辆上的振动传感器采集到车辆的振动数据，确定车辆的振动值是否达到碰撞事件对应的振动值，以确定车辆是否发生碰撞事件。

步骤910、若发生，则确定车辆满足失效检测条件。

步骤920、若未发生，则确定车辆不满足失效检测条件。

若车载终端确定车辆在当前时刻之前的第二预设时长内发生碰撞事件，则确定车辆满足失效检测条件；若车载终端确定车辆在当前时间之间的第二预设时长内未发生碰撞事件，则确定车辆不满足失效检测条件。

在本实施例中，考虑到车辆发生碰撞事件后，会对各传感器之间的外参的准确性产生影响，则通过确定车辆在当前时刻之前的第二预设时长内是否发生碰撞事件，来确定车辆是否满足失效检测条件，使得本实施例提供的传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

在一个实施例中，传感器的外参标定方法的步骤还包括：

若确定各传感器之间存在失效的外参，则发出告警信息，并停止失效的外参对应的传感器的使用。

若车载终端根据传感数据确定各传感器之间存在失效的外参后，在向外部终端发送传感数据，使外部终端对失效的外参进行更新的同时，会发出告警信息，以通知车辆的驾驶人员或者后端服务人员。告警信息可以是警示铃、警示灯和车载终端的显示屏上弹出告警框中的至少一个。

车载终端在发出告警信息的同时，会将停止使用失效的外参对应的传感器，即，在自动驾驶过程中不使用失效的外参对应的传感器的数据。

在本实施例中，在车辆中的各传感器之间存在失效的外参时，会发出告警信息，以告知驾驶人员或者后端服务人员。这样能够提醒驾驶人员或后端服务人员，从而提高安全性。并且，车载终端会自动停止失效的外参对应的传感器的使用，这样能够避免后续车辆行驶过程中使用失效的外参对应的传感器造成交通事故，从而能够提高安全性，进而使得本实施例提供的传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

请参见图10，在一个实施例中，传感器的外参标定方法的步骤还包括：

步骤101、确定失效的外参对应的传感器是否满足预设停驶条件。

预设停驶条件是指会影响车辆安全行驶的因素。若车载终端在确定车辆中的各传感器之间存在失效的外参，则车载终端会对失效的外参对应的传感器是否满足预设停驶条件进行判断，即，失效的外参对应的传感器会不会对车辆的安全行驶产生重大的影响。预设停驶条件不同，车载终端确定失效的外参对应的传感器是否满足预设停驶条件的方法则不同，本实施例对预设停驶条件不作限制，只要能够实现其功能即可。

在一个实施例中，在一个实施例中，预设停驶条件包括以下内容中的至少一种：

第一种是：失效的外参对应的传感器为对行车安全的贡献度大于预设贡献度阈值的目标传感器。

也就是说，失效的外参对应的传感器是对于车辆安全行驶不可缺少的传感器。预设贡献度阈值可以是由用户预先设置并存储在车载终端中的。不同的传感器对于行车安全的重要性(即贡献度不同)不同。不同传感器的贡献度可以是由用户预先设置并存储在车载终端中的。

车载终端在确定各传感器之间存在失效的外参时，获取失效的外参对应的传感器的贡献度，将该贡献度与预设贡献度阈值进行对比；若该贡献度大于预设贡献度阈值，则确定车辆满足预设停驶条件；若该贡献度小于或等于预设贡献度阈值，则确定车辆不满足预设停驶条件。

第二种是：失效的外参对应的传感器的数量达到预设数量阈值。

车载终端在确定各传感器之间存在失效的外参时，获取失效的外参对应的传感器的数量，将该数量与预设数量阈值进行对比；若该数据大于或等于预设数量阈值，则确定车辆满足预设停驶条件；若该数据小于预设数量阈值，则确定车辆不满足预设停驶条件。

假设，车辆中设置的传感器的总数量6个，失效的外参对应的传感器的数量达到了4个，失效的外参对应的传感器的数量超过了传感器的总数量的一半，使用车辆上剩余的传感器行驶时会存在安全隐患，则确定车辆满足预设停驶条件。

步骤102、若满足，则控制车辆驻车。

若车载终端确定失效的外参对应的传感器满足预设停驶条件，则控制车辆驻车，即，车辆停止行驶。

若车载终端确定失效的外参对应的传感器未满足预设停驶条件，则车辆可以使用剩余的传感器继续行驶。

在本实施例中，在确定各传感器之间存在失效的外参时，会对失效的外参对应的传感器是否满足预设停驶条件进行判断，以使在满足预设停驶条件时，及时控制车辆驻车，提高车辆行驶的安全性，使得本实施例提供的传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

在一个可选的实施例中，外部终端在根据接收到的传感数据得到目标外参后，使用该目标外参将接收到传感数据对应的特征信息转换至通过坐标系下，并显示在车载终端的显示屏上，以使用户可以明确的确定目标外参是否准确。外部终端接收用户的确定结果，根据确定结果将目标外参发送至车载终端。即，若外部终端接收到的用户的确定结果为目标外参准确，则将目标外参直接发送至外部终端；若外部终端接收到的用户的确定结果为目标外参不准确，则外部终端重新计算新的目标外参。

在本实施例中，在外部终端确定目标参数后，接收用户对其准确性的确定结果，根据确定结果将目标外参发送至车载终端。这样能够提高车载终端接收到的目标外参的准确性，使得传感器的外参标定方法具有较高的实用性和可靠性。

在一个实施例中，如图11所示的，提供了一种传感器的外参标定方法，本实施例以该方法应用于图1中的外部终端进行举例说明。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤110、接收车载终端发送的传感数据；传感数据为车载终端根据车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至外部终端的。

车载终端在获取车辆上设置的各传感器采集到传感数据后，根据接收到的传感数据对各传感器之间的外参是否失效进行判断。在确定各传感器之间存在失效的外参时，车载终端会将失效的外参对应的传感数据发送至外部终端。对于传感数据，根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效的描述可以参考上述实施例中具体描述，在此不再赘述。

步骤111、根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参。

外部终端在得到传感数据后，根据该传感数据对失效的外参进行更新处理，即，根据该传输数据对失效的外参进行校正，得到新的外参，即目标外参。本实施例对确定目标外参的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

步骤112、将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。

外部终端在确定目标外参后，会将该目标外参发送至车载终端。车载终端在接收到目标外参后，会使用目标外参替换车载终端中存储的目标外参对应的失效的外参，以使车载终端能够使用准确的目标外参。

本申请实施例提供的传感器的外参标定方法用于外部终端，外部终端能够接收到车载终端在确定各传感器之间存在失效的外参时对应的传感数据；根据该传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；将目标外参发送至车载终端，以使车载终端根据目标外参替换失效的外参。在本实施例中，在车辆行驶过程中，由车载终端确定各传感器之间的外参是否失效进行判断，在确定各传感器之间存在失效的外参时，会将传感数据发送至外部终端，由外部终端对失效的外参进行更新。这样在车辆行驶过程中就能够对各传感器之间的外参进行更新，具有较高的实用性，并且，由外部终端确定目标外参能够减少车载终端的运算量，提高确定目标外参的效率。

在一个实施例中，如图12所示，涉及根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参的一种实现方式，该实现方式的步骤包括：

步骤120、根据失效的外参，将失效的外参对应的传感数据转换到同一坐标系下。

外部终端接收到的传感数据可以包括失效的外参对应的传感数据，以及车辆中的其他传感器采集到的传感数据。外部终端根据失效的外参，将失效的外参对应的传感数据转换到同一坐标系下。也就是说，将失效的外参对应的两个传感器分别采集的传感数据转换到同一坐标系下。其中，同一坐标系可以是预设的基准坐标系，基准坐标系可以是失效的外参对应的两个传感器所属的坐标系中的任意一个，也可以是其他坐标系。

假设，失效的外参对应的传感器为第一传感器和第二传感器，可以根据失效外参将第二传感器采集到的传感数据转换到第一传感器所属的坐标系下，即，第一传感器为基准坐标系；也可以根据失效的外参将第一传感器采集到的传感数据转换到第二传感器所属的坐标系下，即第二传感器为基准坐标系。

步骤121、根据同一坐标系下失效的外参对应的传感数据，确定校正外参。

校正外参是指对失效的外参进行校正能够得到失效外参对应的准确的外参的参数。外部终端在得到同一坐标系下失效的外参对应的传感数据后，根据同一坐标系下传感数据计算校正外参。本实施例对确定校正外参的具体方法不作限制，只要能够实现其功能即可。

在一个可选的实施例中，外部终端可以基于ICP、NDT和PNP算法中的任意一个算法确定校正外参。

假设，同一坐标系下失效的外参对应的传感数据包括第一点云数据和第二点云数据。在使用ICP算法确定校正外参时，若第一点云数据和第二点云数据是第一传感器与第二传感器对应的点云对，直接计算第一点云数据和第二点云数据之间的旋转平移矩阵，该旋转平移矩阵即为校正外参。若不确定第一点云数据和和第二点云数据是第一传感器与第二传感器对应的点云对，则外部终端在第二点云数据中查找与第一点云数据距离最近的数据，与第一点云数据组成新的点云对，计算新的点云对的旋转平移矩阵，计算该旋转平移矩阵与第一点云数据的乘积，得到新的第一点云数据；将新的第一点云数据作为第一点云数据，返回执行在第二点云数据中查找与第一点云数据距离最近的数据的步骤，直至满足给定的收敛条件，将多个旋转平移矩阵的乘积作为校正外参。

在使用NDT算法确定校正外参时，将第一点云数据划分为多个区域，计算第二点云数据与第一点云数据相对应的数据落到第一点云数据对应的区域的概率，计算概率之和函数，对该函数进行优化，直至满足给定的收敛条件后，计算对应点云数据之间的旋转平移矩阵，即校正外参。

假设，同一坐标系下失效的外参对应的传感数据包括三维点云数据和二维数据，外部终端使用PNP算法确定校正外参，若三维点云数据和二维数据是第一传感器和第二传感器的对应点对，则直接计算三维点云数据和二维数据之间的旋转平移矩阵，该旋转平移矩阵即为校正外参。

步骤122、基于失效的外参和校正外参，确定目标外参。

外部终端在确定校正外参后，根据失效的外参和校正外参，能够计算得到目标外参。即，计算失效的外参和校正外参之间的乘积，能够得到目标外参。

在本实施例中，外部终端根据失效的外参将失效的外参对应的传感数据转换到同一坐标系下，根据同一坐标系下失效的外参对应的传感数据确定校正外参；基于失效的外参和校正外参，确定目标外参。这样确定目标外参的方法快捷且准确，能够提高确定目标外参的效率的准确性。

请参见图13，本申请一个实施例提供一种传感器的外参标定方法，该方法的步骤包括：

步骤130、车载终端获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据；

步骤131、车载终端从传感数据中提取各传感器采集到的目标对象的特征信息；

步骤132、车载终端根据各传感器之间的外参，将目标对象的特征信息转换至同一坐标系下；

步骤133、车载终端根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离和/或匹配度确定各传感器之间的外参是否失效；

步骤134、车载终端若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；

步骤135、外部终端根据失效的外参，将失效的外参对应的传感数据转换到同一坐标系下；

步骤136、外部终端根据同一坐标系下失效的外参对应的传感数据，确定校正外参；

步骤137、外部终端基于失效的外参和校正外参，确定目标外参；

步骤138、车载终端接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的传感器的外参标定方法的传感器的外参标定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个传感器的外参标定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于传感器的外参标定方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种传感器的外参标定装置10，用于车载终端，包括：获取模块11、发送模块12和更新模块13，其中：

获取模块11，用于获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效。

发送模块12，用于若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送各传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参。

更新模块13，用于接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

在一个实施例中，获取模块11包括提取单元和确定单元。提取单元用于从传感数据中提取各传感器采集到的目标对象的特征信息。确定单元用于根据特征信息确定各传感器之间的外参是否失效。

在一个实施例中，确定单元具体用于根据各传感器之间的外参，将目标对象的特征信息转换至同一坐标系下；根据同一坐标系下目标对象的特征信息确定各传感器之间的外参是否失效。

在一个实施例中，确定单元具体还用于根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的距离确定各传感器之间的外参是否失效；根据同一坐标系下目标对象的特征信息之间的匹配度确定各传感器之间的外参是否失效。

在一个实施例中，传感器的外参标定装置10还包括检测模块和执行模块。检测模块用于检测车辆是否满足失效检测条件；执行模块用于若车辆满足失效检测条件，则使用获取模块11、发送模块12和更新模块13执行对应的操作。

在一个实施例中，检测模块包括第一检测单元，第一检测单元用于确定车辆是否在当前时刻之前的第一预设时长内经过颠簸度大于预设阈值的目标路段；若经过，则确定车辆满足失效检测条件；若未经过，则确定车辆不满足失效检测条件。

在一个实施例中，检测模块包括第二检测单元，第二检测单元用于确定车辆的维护时间间隔是否达到预设时间阈值；若达到，则确定车辆满足失效检测条件；若未达到，则确定车辆不满足失效检测条件。

在一个实施例中，检测模块包括第三检测单元，第三检测单元用于确定车辆在当前时刻之前的第二预设时长内是否发生碰撞事件；若发生，则确定车辆满足失效检测条件；若未发生，则确定车辆不满足失效检测条件。

在一个实施例中，传感器的外参标定装置10还包括告警模块。告警模块用于若确定各传感器之间存在失效的外参，则发出告警信息，并停止失效的外参对应的传感器的使用。

在一个实施例中，传感器的外参标定装置10还包括确定模块。确定模块用于确定失效的外参对应的传感器是否满足预设停驶条件；若满足，则控制车辆驻车。

在一个实施例中，预设停驶条件包括以下内容中的至少一种：

失效的外参对应的传感器为对行车安全的贡献度大于预设贡献度阈值的目标传感器；失效的外参对应的传感器的数量达到预设数量阈值。

上述传感器的外参标定装置装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图15所示，提供了一种传感器的外参标定装置20，用于外部终端，包括：接收模块21、确定模块22和替换模块23。

接收模块21，用于接收车载终端发送的传感数据；传感数据为车载终端根据车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至外部终端的。

确定模块22，用于根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参。

替换模块23，用于将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。

在一个实施例中，确定模块22具体用于根据失效的外参，将失效的外参对应的传感数据转换到同一坐标系下；根据同一坐标系下失效的外参对应的传感数据，确定校正外参；基于失效的外参和校正外参，确定目标外参。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图16所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种传感器的外参标定装置方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

接收外部终端发送的所述目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

接收外部终端发送的所述目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

接收外部终端发送的所述目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

本说明书中的方案，如涉及个人信息处理，则均会在具备合法性基础(例如征得个人信息主体同意，或者为履行合同所必需，等等)的前提下进行处理，且仅会在规定或者约定的范围内进行处理。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。