一种实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线

技术领域

本发明是涉及一种实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线，属于锅具制造技术领域。

背景技术

在现有锅具制造工序中，有一道工序是在锅体侧面焊接锅柄固定座，以用于后续安装固定锅柄，所述的锅柄固定座可能是螺母座，也可能是螺栓座，且锅柄固定座的焊接面通常具有0～25度倾角。

由于人工氩弧焊接操作存在劳动强度大、质量不稳定、废品率高、效率低等缺陷，因此现有技术中已有实现锅柄固定座自动焊接的技术报道，如：ZL 201921280212.4的中国实用新型专利中公开了一种自动化锅柄螺栓焊接装置，虽然该专利技术相对人工焊接方式可有效提高焊接效率，基本能保障焊接的一致性，但该专利是采用电阻点焊工艺，而由公知常识可知，点焊焊接会存在明显的焊缝和较大焊渣飞溅，存在不美观缺陷，通常需要二次打磨后处理，操作繁琐，以致影响了生产效率和成品合格率(目前最高只能实现每小时600～800件的焊接效率，成品合格率最高达到90％)；关键是，点焊牢固度偏低，多数只能实现12～13N.m的扭力，使锅具的使用寿命受到局限，阻碍了产品竞争率。

另外，虽然由现有的公知常识可知激光焊接技术具有焊接精度高、焊缝美观且焊接效率高等优点，但至今未见可实现锅柄固定座、尤其是端面具有一定倾角的异形锅柄固定座的自动激光焊接技术的报道。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供一种能实现高焊接效率、高合格率、大扭力且焊缝美观的实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线，包括激光焊接机构、锅柄固定座送料机构、多工位锅具转换台及机架，所述的激光焊接机构包括焊接激光器、激光焊接头和实现斜圆柱焊缝轨迹的双轴插补运动机构，所述的双轴插补运动机构包括纵向圆周回转运动机构和横向水平直线运动机构及联动座，所述的纵向圆周回转运动机构包括回转电机、回转轴承、回转轴承座和焊接头回转板，激光焊接头与焊接头回转板固定连接，所述的焊接头回转板与回转轴承固定连接，所述的回转轴承与回转电机传动连接；且，所述的回转轴承座与所述的联动座固定连接，所述的联动座与所述的横向水平直线运动机构滑动连接。

一种实施方案，所述的联动座呈L形，所述的回转轴承座与构成L形联动座的纵向支座固定连接，构成L形联动座的横向支座与所述的横向水平直线运动机构滑动连接。

一种实施方案，所述的横向水平直线运动机构包括丝杆Ⅰ、调节螺母Ⅰ、直线滑轨Ⅰ、滑块Ⅰ和焊接基板，所述丝杆Ⅰ和直线滑轨Ⅰ均固设在焊接基板上，套设在丝杆Ⅰ上的调节螺母Ⅰ和滑设在直线滑轨Ⅰ上的滑块Ⅰ均与联动座的底部固定连接。

一种优选方案，在所述焊接基板的底部设有焊接基板水平位移调节机构。

一种实施方案，所述的焊接基板水平位移调节机构包括丝杆Ⅱ、调节螺母Ⅱ、直线滑轨Ⅱ、滑块Ⅱ和调节基座，所述丝杆Ⅱ和直线滑轨Ⅱ均固设在调节基座上，套设在丝杆Ⅱ上的调节螺母Ⅱ和滑设在直线滑轨Ⅱ上的滑块Ⅱ均与焊接基板的底部固定连接。

一种优选方案，所述的焊接基板水平位移调节机构还包括电子位移尺，所述电子位移尺的一端与焊接基板固定连接，所述电子位移尺的另一端与调节基座固定连接。

进一步优选方案，在所述调节基座的底部设有高度顶升调节机构Ⅰ。

进一步优选方案，在所述调节基座上固设有高度调节电子数显表。

一种优选方案，所述的激光焊接机构还包括焊接线缆收放机构。

一种实施方案，所述的焊接线缆收放机构包括内圆环、外圆环和若干短辐条、中辐条及长辐条，每根短辐条的一端与焊接头回转板固定连接，每根短辐条的另一端与内圆环的内壁固定连接，每根中辐条的一端通过支撑脚与对应短辐条固定连接，每根长辐条均与外圆环的背面固定连接，焊接线缆收放缠绕在内圆环的外周面上。

一种实施方案，所述的锅柄固定座送料机构包括气吹推送机构。

进一步实施方案，所述的气吹推送机构包括气缸Ⅰ、吹气管、过料管和出料头，所述吹气管的尾端通过浮动接头Ⅰ与气缸Ⅰ的输出端相连接，且所述吹气管位于过料管内，所述过料管的一端与气缸Ⅰ的固定座固定连接，所述过料管的另一端与出料头相连通且连接。

一种优选方案，所述过料管上套设有导向套，所述导向套间隙穿设在焊接头回转板的中心。

进一步实施方案，在出料头的底部设有推料翻转机构。

进一步实施方案，所述的推料翻转机构包括翻转板、翻转拉杆和气缸Ⅱ，所述翻转板的中部与出料头通过销轴连接，所述翻转板的尾部与翻转拉杆的头部通过销轴连接，所述翻转拉杆的尾部与气缸Ⅱ的头部固定连接。

一种优选方案，所述的锅柄固定座送料机构还包括推送位移调节机构。

一种实施方案，所述的推送位移调节机构包括气缸Ⅲ、直线滑轨Ⅲ、滑设在直线滑轨Ⅲ上的滑块Ⅲ和送料基座，所述气缸Ⅲ和直线滑轨Ⅲ均固设在送料基座上，气缸Ⅲ的末端和滑块Ⅲ均与气缸Ⅰ的固定座固定连接，且送料基座通过支撑柱与焊接基板相连接。

一种实施方案，所述的锅柄固定座送料机构还包括振动盘和直线送料器，所述直线送料器的入料口与振动盘的出料口相连通，所述直线送料器的出料口与位于吹气管出气口前端的过料管相连通。

一种优选方案，所述振动盘设置在具有高度顶升调节机构Ⅱ的固定座上，所述高度顶升调节机构Ⅱ为丝杆顶升机构。

一种实施方案，所述的多工位锅具转换台包括旋转盘，在所述旋转盘上均布固设有多个锅具固定支臂，在每个锅具固定支臂的前端均固设有用于固定锅模胎具的锅模胎具固定座。

一种优选方案，在每个锅具固定支臂的前端底部设有支撑座，在每个支撑座的上部固设有滚针轴承，每个锅具固定支臂的前端底部与位于其下方的对应滚针轴承滚动接触。

一种优选方案，在位于每个锅具固定支臂正下方处的旋转盘底部均固设有原点感应开关。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括锅具送料机构。

进一步实施方案，所述的锅具送料机构为同步带传送机构。

一种优选方案，在所述锅具送料机构的出料口处设有对射光纤传感器。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括锅具置放位置检测机构。

进一步实施方案，所述的锅具置放位置检测机构为视觉检测机构。

进一步实施方案，所述的锅具置放位置检测机构包括CCD相机、光源、光源固定板、高度调节机构Ⅰ和机架固定座，所述高度调节机构Ⅰ包括丝杆Ⅲ和调节螺母Ⅲ，其中：丝杆Ⅲ的上部通过轴承穿设在机架固定座上，调节螺母Ⅲ固定在光源固定板的上面，丝杆Ⅲ的下部穿过调节螺母Ⅲ位于光源固定板的下方，在机架固定座与光源固定板之间且位于丝杆Ⅲ的两侧对称设有两根导向杆Ⅰ，所述导向杆Ⅰ的上端与机架固定座固定连接，所述导向杆Ⅰ的下部滑动穿设在光源固定板上，且，CCD相机的固定支架固设在光源固定板的上方。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括锅具上料调位机构。

进一步实施方案，所述的锅具上料调位机构包括真空吸盘Ⅰ和用于调节真空吸盘Ⅰ角度的旋转机构、用于调节真空吸盘Ⅰ高度的直线升降机构Ⅰ及用于调节真空吸盘Ⅰ水平位置的水平位移机构Ⅰ。

进一步实施方案，所述的锅具上料调位机构还包括真空吸盘安装座Ⅰ、L形连接件和机架固定梁Ⅰ，所述旋转机构包括旋转电机和同步带轮组件，所述同步带轮组件包括主动轮Ⅰ、从动轮Ⅰ和同步带Ⅰ，所述直线升降机构Ⅰ包括丝杆Ⅳ、驱动丝杆Ⅳ的气缸Ⅳ和对称设置在丝杆Ⅳ两侧的导向杆Ⅱ及套设在导向杆Ⅱ上的轴套Ⅰ，所述水平位移机构Ⅰ包括水平传送带Ⅰ、直线滑轨Ⅳ、滑轨Ⅳ固定座、滑设在直线滑轨Ⅳ上的滑块Ⅳ及滑块Ⅳ固定座；其中：旋转电机和真空吸盘Ⅰ的连接部均固设在真空吸盘安装座Ⅰ上，所述主动轮Ⅰ与旋转电机的输出轴相连接，所述从动轮Ⅰ套设在真空吸盘Ⅰ的连接部；气缸Ⅳ及导向杆Ⅱ的一端均固设在真空吸盘安装座Ⅰ上，一侧轴套Ⅰ与L形连接件的纵向臂固定连接，另一侧轴套Ⅰ与滑块Ⅳ固定座固定连接，所述滑块Ⅳ固定座的上端部与L形连接件的横向臂内侧部固定连接，且丝杆Ⅳ的自由端穿出L形连接件的横向臂，滑轨Ⅳ固定座与机架固定梁Ⅰ相连接，在水平传送带Ⅰ上固设有夹紧块Ⅰ，所述夹紧块Ⅰ与滑块Ⅳ固定座固定连接。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括用于锅具焊接面的自动清洁机构。

进一步实施方案，所述的自动清洁机构包括激光打标机和位置调节机构。

进一步实施方案，所述的位置调节机构包括俯仰角度调节机构、上下升降位置调节机构和前后水平位置调节机构，所述激光打标机与俯仰角度调节机构相连接，所述俯仰角度调节机构与上下升降位置调节机构相连接，所述上下升降位置调节机构与前后水平位置调节机构相连接。

进一步实施方案，所述的俯仰角度调节机构包括旋转板和Z向固定板，所述旋转板与Z向固定板之间可转动连接；所述激光打标机通过连接座与所述旋转板固定连接。

进一步实施方案，在所述旋转板的前后部均设有弧形槽，在所述弧形槽内设有锁紧螺栓。

进一步实施方案，所述的上下升降位置调节机构包括Z向安装板，在所述Z向安装板上设有Z向丝杆螺母副和Z向直线滑轨及滑设在Z向直线滑轨上的Z向滑块，Z向丝杆螺母副中的螺母和Z向滑块均与Z向固定板固定连接。

进一步实施方案，所述的前后水平位置调节机构包括Y向安装板，在所述Y向安装板上设有Y向丝杆螺母副和Y向导向杆，Y向丝杆螺母副中的螺母固定座垂直固定在Z向安装板的底部。

进一步实施方案，在Z向安装板与Y向丝杆螺母副中的螺母固定座之间设有加强筋板。

进一步实施方案，Y向安装板与X向机架支架固定连接。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括扭力检测机构。

进一步实施方案，所述的扭力检测机构包括检测机构和实现检测机构水平往复运动的水平运动机构。

进一步实施方案，所述的检测机构包括电机、电机安装座及与锅柄固定座相适配的检测夹头，所述检测夹头通过联轴器与电机的输出轴固定连接；所述的水平运动机构包括气缸Ⅴ、气缸Ⅴ安装座、调节轴、调节轴固定座、滑轨Ⅴ、滑轨Ⅴ固定座、滑设在滑轨Ⅴ上的滑块Ⅴ及滑块Ⅴ固定座，所述气缸Ⅴ固设在气缸Ⅴ安装座上，所述气缸Ⅴ安装座固设在滑块Ⅴ固定座上，所述调节轴的一端通过浮动接头Ⅱ与气缸Ⅴ的输出轴相连接，所述调节轴的另一端穿设在调节轴固定座上，所述调节轴固定座固设在滑轨Ⅴ固定座上；且，所述电机安装座固设在滑块Ⅴ固定座上。

进一步实施方案，所述的检测机构还包括联轴器支撑板，所述联轴器可转动穿设在联轴器支撑板上。

进一步实施方案，所述联轴器通过滚动轴承与联轴器支撑板可转动连接。

一种优选方案，在电机安装座上固设有用于感应扭力检测起始位和结束位的原点感应器。

一种优选方案，在所述滑轨Ⅴ固定座的底部设有高度调节机构Ⅱ。

一种实施方案，所述的高度调节机构Ⅱ为丝杆顶升机构，包括丝杆Ⅴ和导向杆Ⅲ，所述丝杆Ⅴ的末端及导向杆Ⅲ的顶端均与滑轨Ⅴ固定座固定连接。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括用于锅具的压紧定位机构。

进一步实施方案，所述的压紧定位机构包括固定悬梁和至少一个压紧定位单元，所述的压紧定位单元包括气缸Ⅵ、气缸Ⅵ安装板、压板、真空吸盘Ⅱ，所述气缸Ⅵ的输出端通过浮动接头Ⅲ与位于气缸Ⅵ安装板下方的压板相连接，所述真空吸盘Ⅱ的安装轴与压板相连接。

一种优选方案，在气缸Ⅵ安装板与压板之间对称设有四根导向杆Ⅳ，所述导向杆Ⅳ的底端固设在压板上，所述导向杆Ⅳ的自由端穿出气缸Ⅵ安装板，且在位于气缸Ⅵ安装板下方的导向杆Ⅳ上套设有轴套Ⅱ，所述轴套Ⅱ的顶端固设在气缸Ⅵ安装板上。

一种优选方案，在真空吸盘Ⅱ的外周环设有缓冲圈，在所述缓冲圈与压板之间对称固设有四根缓冲柱。

一种优选方案，所述的压紧定位单元还包括旋转换向机构。

一种实施方案，所述的旋转换向机构包括旋转换向电机、主动轮Ⅱ、从动轮Ⅱ和同步带Ⅱ，所述主动轮Ⅱ与旋转换向电机的输出轴固定连接，所述从动轮Ⅱ与真空吸盘Ⅱ的安装轴传动连接，且主动轮Ⅱ与从动轮Ⅱ之间通过同步带Ⅱ传动连接，旋转换向电机穿设在压板上。

进一步实施方案，所述的旋转换向机构还包括从动轮Ⅱ固定座，所述从动轮Ⅱ和从动轮Ⅱ固定座均套设在位于压板下方的真空吸盘Ⅱ的安装轴上，且从动轮Ⅱ固设在从动轮Ⅱ固定座的顶部。

一种优选方案，在位于从动轮Ⅱ固定座下方的真空吸盘Ⅱ的安装轴上固设有真空吸盘Ⅱ安装板，在从动轮Ⅱ固定座与真空吸盘Ⅱ安装板之间对称设有两根缓冲支撑杆。

一种实施方案，所述的自动生产线包括三个压紧定位单元，其中两个压紧定位单元设置在固定悬梁的同侧两端，余下的第三个压紧定位单元设置在该固定悬梁的异侧中部。

一种优选方案，在所述固定悬梁的上方设有与机架相连接的机架固定梁Ⅱ，在所述机架固定梁Ⅱ与所述固定悬梁之间设有高度调节机构Ⅲ。

一种实施方案，所述的高度调节机构Ⅲ包括丝杆Ⅵ和对称设置在丝杆Ⅵ两侧的导向杆Ⅴ及套设在导向杆Ⅴ上的轴套Ⅲ，所述丝杆Ⅵ穿设在机架固定梁Ⅱ上，且导向杆Ⅴ的底端均与固定悬梁固定连接，轴套Ⅲ套设在位于机架固定梁Ⅱ下方的导向杆Ⅴ上，且轴套Ⅲ的顶端均固设在机架固定梁Ⅱ上。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括成品下料机构，所述成品下料机构包括真空吸盘Ⅲ、真空吸盘Ⅲ安装座、机架固定梁Ⅲ和用于调节真空吸盘Ⅲ高度的直线升降机构Ⅱ及用于调节真空吸盘Ⅲ水平位置的水平位移机构Ⅱ。

进一步实施方案，所述的直线升降机构Ⅱ包括丝杆Ⅶ、驱动丝杆Ⅶ的气缸Ⅶ、对称设置在丝杆Ⅶ两侧的导向杆Ⅵ及套设在导向杆Ⅵ上的轴套Ⅳ和顶板，所述气缸Ⅶ及导向杆Ⅵ的一端均固设在真空吸盘Ⅲ安装座上，丝杆Ⅶ的自由端穿出顶板；所述水平位移机构Ⅱ包括水平传送带Ⅱ、直线滑轨Ⅵ、滑轨Ⅵ固定座、滑设在直线滑轨Ⅵ上的滑块Ⅵ及滑块Ⅵ固定座，所述滑轨Ⅵ固定座与机架固定梁Ⅲ相连接；且，两侧轴套Ⅳ均与滑块Ⅵ固定座固定连接，所述滑块Ⅵ固定座的上端部与顶板内侧部固定连接，且在水平传送带Ⅱ上固设有夹紧块Ⅱ，所述夹紧块Ⅱ与滑块Ⅵ固定座固定连接。

进一步实施方案，所述的成品下料机构还包括以反向设置的合格品输送带和不良品输送带。

一种实施方案，所述的自动生产线还包括箱体面板，在所述箱体面板上设有自动控制器和警示灯。

相较于现有技术，本发明的有益技术效果在于：

本发明实现了采用激光焊接法将锅柄固定座自动焊接在锅具的侧面上，不仅具有激光焊接法所具有的外观美观、无需后续打磨处理的优点，而且焊接效率高，可实现每小时达到1000～1200件，并且成品合格率可高达99％以上；关键是，采用本发明技术可使扭力达到15～25N.m，可比现有技术提高20％～70％(现有自动焊技术大多只能实现12～13N.m的扭力)，使锅具的使用寿命得到显著延长，对增强锅具制造企业的竞争力具有重要价值和意义；另外，本发明所述自动生产线不仅可适用于不同尺寸规格的锅具，而且能适用于具有倾角的锅柄固定座的焊接，通用性强，适用范围广泛；因此，本发明相对现有技术产生了显著性进步。

附图说明

图1是实施例提供的一种实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线的结构示意图；

图2是实施例提供的自动生产线在去掉部分机架和焊接激光器后的局部结构示意图；

图3是体现实施例中所述多工位锅具转换台与锅柄固定座送料机构及激光焊接机构之间装配关系的结构示意图；

图4是体现实施例中所述锅柄固定座送料机构与激光焊接机构(不含焊接激光器)之间装配关系的结构示意图；

图5是体现实施例中所述激光焊接机构(不含焊接激光器)的结构示意图；

图6是实施例中所述纵向圆周回转运动机构的局部剖视结构示意图；

图7是体现实施例中所述的焊接基板水平位移调节机构的局部剖视结构示意图；

图8是实施例中所述的焊接线缆收放机构的结构示意图；

图9和图10是体现实施例中所述的双轴插补运动机构的结构示意图；

图11是体现实施例中所述过料管与出料头及推料翻转机构之间装配关系的结构示意图；

图12是图11的剖视结构示意图；

图13是体现实施例中所述推料翻转机构在气缸Ⅱ伸出状态时的剖视结构示意图；

图14是体现实施例中所述推料翻转机构在气缸Ⅱ缩回状态时的剖视结构示意图；

图15是体现实施例中所述的锅柄固定座送料机构的结构示意图；

图16和图17是体现实施例中所述的多工位锅具转换台的结构示意图；

图18是体现实施例中所述锅具送料机构与锅具置放位置检测机构及锅具上料调位机构之间装配关系的局部结构示意图；

图19是实施例中所述的锅具置放位置检测机构的结构示意图；

图20和图21是体现实施例中所述的锅具上料调位机构的结构示意图；

图22至图24是体现实施例中所述的自动清洁机构的结构示意图；

图25和图26是体现实施例中所述的扭力检测机构的结构示意图；

图27至图30是体现实施例中所述的压紧定位机构的结构示意图；

图31是实施例中所述成品下料机构的结构示意图；

图32是实施例提供的一种实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线的整体外观结构图。

图中标号示意如下：

1、激光焊接机构；1-1、焊接激光器；1-2、激光焊接头；1-21、激光焊接头的固定座；1-3、双轴插补运动机构；1-31、纵向圆周回转运动机构；1-311、回转电机；1-312、回转轴承；1-313、回转轴承座；1-314、焊接头回转板；1-32、横向水平直线运动机构；1-321、丝杆Ⅰ；1-322、调节螺母Ⅰ；1-323、直线滑轨Ⅰ；1-324、滑块Ⅰ；1-325、焊接基板；1-326、焊接基板水平位移调节机构；1-3261、丝杆Ⅱ；1-3262、调节螺母Ⅱ；1-3263、直线滑轨Ⅱ；1-3264、滑块Ⅱ；1-3265、调节基座；1-3266、电子位移尺；1-3267、高度顶升调节机构Ⅰ；1-3268、高度调节电子数显表；1-33、联动座；1-331、构成L形联动座的纵向支座；1-332、构成L形联动座的横向支座；1-4、焊接线缆；1-5、焊接线缆收放机构；1-51、内圆环；1-52、外圆环；1-53、短辐条；1-54、中辐条；1-55、长辐条；1-56、支撑脚；

2、锅柄固定座送料机构；2-1、气吹推送机构；2-11、气缸Ⅰ；2-12、吹气管；2-13、过料管；2-131、导向套；2-14、出料头；2-15、浮动接头Ⅰ；2-16、气缸Ⅰ的固定座；2-17、推料翻转机构；2-171、翻转板；2-172、翻转拉杆；2-173、气缸Ⅱ；2-2、推送位移调节机构；2-21、气缸Ⅲ；2-22、直线滑轨Ⅲ；2-23、送料基座；2-24、气缸Ⅲ的末端；2-25、滑块Ⅲ；2-26、支撑柱；2-3、振动盘；2-4、直线送料器；2-5、高度顶升调节机构Ⅱ；2-6、固定座；

3、多工位锅具转换台；3-1、旋转盘；3-2、锅具固定支臂；3-3、锅模胎具固定座；3-4、支撑座；3-5、滚针轴承；3-6、原点感应开关；

4、机架；4-1、X向机架支架；

5、锅柄固定座；

6、锅具；6-1、锅模胎具；

7、锅具送料机构；7-1、对射光纤传感器；

8、锅具置放位置检测机构；8-1、CCD相机；8-2、CCD相机的固定支架；8-3、光源；8-4、光源固定板；8-5、高度调节机构Ⅰ；8-51、丝杆Ⅲ；8-52、调节螺母Ⅲ；8-53、轴承；8-54、导向杆Ⅰ；8-6、机架固定座；

9、锅具上料调位机构；9-1、真空吸盘Ⅰ；9-11、真空吸盘Ⅰ的连接部；9-2、旋转机构；9-21、旋转电机；9-22、同步带轮组件；9-221、主动轮Ⅰ；9-222、从动轮Ⅰ；9-223、同步带Ⅰ；9-3、直线升降机构Ⅰ；9-31、丝杆Ⅳ；9-32、导向杆Ⅱ；9-33、轴套Ⅰ；9-33a、一侧轴套Ⅰ；9-33b、另一侧轴套Ⅰ；9-34、气缸Ⅳ；9-4、水平位移机构Ⅰ；9-41、水平传送带Ⅰ；9-42、直线滑轨Ⅳ；9-43、滑块Ⅳ；9-44、滑块Ⅳ固定座；9-45、滑轨Ⅳ固定座；9-46、夹紧块Ⅰ；9-5、真空吸盘安装座Ⅰ；9-6、L形连接件；9-61、L形连接件的纵向臂；9-62、L形连接件的横向臂；9-7、机架固定梁Ⅰ；

10、自动清洁机构；10-1、激光打标机；10-11、连接座；10-2、位置调节机构；10-21、俯仰角度调节机构；10-211、旋转板；10-2111、弧形槽；10-2112、锁紧螺栓；10-212、Z向固定板；10-213、销轴；10-22、上下升降位置调节机构；10-221、Z向安装板；10-222、Z向丝杆螺母副；10-2221、Z向丝杆螺母副中的螺母；10-223、Z向直线滑轨；10-224、Z向滑块；10-23、前后水平位置调节机构；10-231、Y向安装板；10-232、Y向丝杆螺母副；10-2321、Y向丝杆螺母副中的螺母固定座；10-233、Y向导向杆；10-24、加强筋板；

11、扭力检测机构；11-1、检测机构；11-11、电机；11-12、电机安装座；11-13、检测夹头；11-14、联轴器；11-15、联轴器支撑板；11-16、滚动轴承；11-2、水平运动机构；11-21、气缸Ⅴ；11-22、气缸Ⅴ安装座；11-23、调节轴；11-24、调节轴固定座；11-25、滑轨Ⅴ；11-26、滑轨Ⅴ固定座；11-27、滑块Ⅴ；11-28、滑块Ⅴ固定座；11-29、浮动接头Ⅱ；11-3、原点感应器；11-4、高度调节机构Ⅱ；11-41、丝杆Ⅴ；11-42、导向杆Ⅲ；

12、压紧定位机构；12-1、固定悬梁；12-2、压紧定位单元；12-21、气缸Ⅵ；12-22、气缸Ⅵ安装板；12-23、压板；12-24、真空吸盘Ⅱ；12-241、真空吸盘Ⅱ的安装轴；12-242、真空吸盘Ⅱ安装板；12-25、浮动接头Ⅲ；12-26、导向杆Ⅳ；12-27、轴套Ⅱ；12-28、缓冲圈；12-29、缓冲柱；12-210、旋转换向机构；12-2101、旋转换向电机；12-2102、主动轮Ⅱ；12-2103、从动轮Ⅱ；12-2104、同步带Ⅱ；12-2105、从动轮Ⅱ固定座；12-2106、缓冲支撑杆；12-3、机架固定梁Ⅱ；12-4、高度调节机构Ⅲ；12-41、丝杆Ⅵ；12-42、导向杆Ⅴ；12-43、轴套Ⅲ；

13、成品下料机构；13-1、真空吸盘Ⅲ；13-2、真空吸盘Ⅲ安装座；13-3、机架固定梁Ⅲ；13-4、直线升降机构Ⅱ；13-41、丝杆Ⅶ；13-42、导向杆Ⅵ；13-43、轴套Ⅳ；13-44、气缸Ⅶ；13-45、顶板；13-5、水平位移机构Ⅱ；13-51、水平传送带Ⅱ；13-52、直线滑轨Ⅵ；13-53、滑块Ⅵ；13-54、滑轨Ⅵ固定座；13-55、滑块Ⅵ固定座；13-6、夹紧块Ⅱ；13-7、合格品输送带；13-8、不良品输送带；

14、箱体面板；15、自动控制器；16、警示灯。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的技术方案做进一步清楚、详细地描述。需要理解的是，文中术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示方位的定义是相对定义，仅是为了便于描述本申请，不能理解为对本申请的特殊限制。

实施例

请结合图1至图5所示：本实施例提供的一种实现锅柄固定座激光焊接的自动生产线，包括激光焊接机构1、锅柄固定座送料机构2、多工位锅具转换台3及机架4，所述激光焊接机构1包括焊接激光器1-1、激光焊接头1-2和实现斜圆柱焊缝轨迹的双轴插补运动机构1-3，所述的双轴插补运动机构1-3包括纵向圆周回转运动机构1-31和横向水平直线运动机构1-32及联动座1-33。

请再结合图5和图6所示：本实施例中所述的纵向圆周回转运动机构1-31包括回转电机1-311、回转轴承1-312、回转轴承座1-313和焊接头回转板1-314，激光焊接头1-2通过激光焊接头的固定座1-21固设在焊接头回转板1-314上，所述焊接头回转板1-314与回转轴承1-312固定连接，所述回转轴承1-312与回转电机1-311的输出轴固定连接；所述联动座1-33呈L形，所述回转轴承座1-313与构成L形联动座的纵向支座1-331固定连接，构成L形联动座的横向支座1-332与横向水平直线运动机构1-32滑动连接。

通过回转电机1-311带动回转轴承1-312做回转圆周运动，进而可带动焊接头回转板1-314做同步回转圆周运动，从而可实现激光焊接头1-2的回转圆周运动。

在此需要说明的是，本申请中所述的回转轴承1-312和回转轴承座1-313可直接采用与回转电机1-311相适配的减速器替代。

请再参阅图5所示：本实施例中所述的横向水平直线运动机构1-32包括丝杆Ⅰ1-321、调节螺母Ⅰ1-322、直线滑轨Ⅰ1-323、滑块Ⅰ1-324和焊接基板1-325，所述丝杆Ⅰ1-321和直线滑轨Ⅰ1-323均固设在焊接基板1-325上，套设在丝杆Ⅰ1-321上的调节螺母Ⅰ1-322和滑设在直线滑轨Ⅰ1-323上的滑块Ⅰ1-324均与构成L形联动座的横向支座1-332的底面固定连接。在所述焊接基板1-325的底部设有焊接基板水平位移调节机构1-326。

通过驱动丝杆Ⅰ1-321(可采用电动、气动、手动等驱动方式，图中示出的是电动驱动，但不限于此设计)与调节螺母Ⅰ1-322间的直线运动，可使固定在构成L形联动座的横向支座1-332底面的滑块Ⅰ1-324沿着直线滑轨Ⅰ1-323做水平直线运动，从而可使安装在L形联动座的纵向支座1-331上的纵向圆周回转运动机构1-31整体做同步横向水平直线运动，实现纵向圆周回转运动与水平直线运动相结合的双轴插补运动，进而可实现斜圆柱焊缝轨迹的激光焊接。

请再结合图5和图7所示：本实施例中所述的焊接基板水平位移调节机构1-326包括丝杆Ⅱ1-3261、调节螺母Ⅱ1-3262、直线滑轨Ⅱ1-3263、滑块Ⅱ1-3264和调节基座1-3265，所述丝杆Ⅱ1-3261和直线滑轨Ⅱ1-3263均固设在调节基座1-3265上，套设在丝杆Ⅱ1-3261上的调节螺母Ⅱ1-3262和滑设在直线滑轨Ⅱ1-3263上的滑块Ⅱ1-3264均与焊接基板1-325的底部固定连接。

通过驱动丝杆Ⅱ1-3261(可采用电动、气动、手动等驱动方式，图中示出的是手动摇柄驱动，但不限于此设计)与调节螺母Ⅱ1-3262间的直线运动，可使固定在焊接基板1-325底部的滑块Ⅱ1-3264沿着直线滑轨Ⅱ1-3263做水平直线运动，从而带动焊接基板1-325做前后水平直线运动，通过驱动焊接基板1-325做前后水平直线运动，进而可使位于焊接基板1-325上的双轴插补运动机构1-3的水平焊接位置得到适宜调节。

请再参阅图7所示：本实施例中所述的焊接基板水平位移调节机构1-326还可包括电子位移尺1-3266，所述电子位移尺1-3266的一端与焊接基板1-325固定连接，所述电子位移尺1-3266的另一端与调节基座1-3265固定连接；在所述调节基座1-3265的底部设有高度顶升调节机构Ⅰ1-3267，在所述调节基座1-3265上固设有高度调节电子数显表1-3268。

所述的电子位移尺1-3266可计量显示焊接基板1-325发生前后水平位移的具体数值，所述的高度调节电子数显表1-3268可计量显示焊接基板1-325发生高度变化的具体数值。通过使焊接基板1-325能实现前后水平位移和上下高度调节，进而可确保所述的激光焊接机构1能适用于各种尺寸规格的锅具所需焊接位置的调节。

请再结合图3、图4和图8所示：本实施例中所述的激光焊接机构1还可包括焊接线缆收放机构1-5。

本实施例中所述的焊接线缆收放机构1-5包括内圆环1-51、外圆环1-52和若干短辐条1-53、中辐条1-54及长辐条1-55，每根短辐条1-53的一端与焊接头回转板1-314固定连接，每根短辐条1-53的另一端与内圆环1-51的内壁固定连接，每根中辐条1-54的一端通过支撑脚1-56与对应短辐条1-53固定连接，每根长辐条1-55均与外圆环1-52的背面固定连接，焊接线缆1-4收放缠绕在内圆环1-51的外周面上。

通过上述设计可实现焊接线缆1-4与焊接头回转板1-314做同步高速圆周回转运动，从而可保证激光焊接头1-2在做高速圆周回转焊接时，焊接线缆1-4能顺滑运动而不会受到损伤或阻碍影响激光焊接头1-2的高速圆周回转运动。

请再结合图5、图9至图14所示：本实施例中所述的锅柄固定座送料机构2包括气吹推送机构2-1，所述的气吹推送机构2-1包括气缸Ⅰ2-11、吹气管2-12、过料管2-13和出料头2-14，所述吹气管2-12的尾端通过浮动接头Ⅰ2-15与气缸Ⅰ2-11的输出端相连接，且所述吹气管2-12位于过料管2-13内，所述过料管2-13的一端与气缸Ⅰ的固定座2-16固定连接，所述过料管2-13的另一端与出料头2-14相连通且连接，在出料头2-14的底部设有推料翻转机构2-17。

本实施例中，所述过料管2-13上套设有导向套2-131，所述导向套2-131间隙穿设在焊接头回转板1-314的中心。也就是说，所述过料管2-13不随焊接头回转板1-314的回转而回转。

另外，本实施例中所述的推料翻转机构2-17包括翻转板2-171、翻转拉杆2-172和气缸Ⅱ2-173，所述翻转板2-171的中部与出料头2-14采用销轴连接(图中未示出)，所述翻转板2-171的尾部与翻转拉杆2-172的头部采用销轴连接(图中未示出)，所述翻转拉杆2-172的尾部与气缸Ⅱ2-173的头部固定连接；当气缸Ⅱ2-173伸出时，所述翻转板2-171能向后翻转退出阻挡，以使过料管2-13中的锅柄固定座5能向出料头2-14顺利送料(如图13所示)；当气缸Ⅱ2-173缩回时，所述翻转板2-171的头部能向前伸出，以阻挡过料管2-13中的锅柄固定座5向出料头2-14送料，同时将位于出料头2-14口部的锅柄固定座5推压到待焊接锅具(图中未示出)的焊接面上(如图14所示)。

请再结合图5、图9和图10所示：本实施例中所述的锅柄固定座送料机构2还可包括推送位移调节机构2-2，所述的推送位移调节机构2-2包括气缸Ⅲ2-21、直线滑轨Ⅲ2-22和送料基座2-23，所述气缸Ⅲ2-21和直线滑轨Ⅲ2-22均固设在送料基座2-23上，气缸Ⅲ的末端2-24和滑设在直线滑轨Ⅲ2-22上的滑块Ⅲ2-25均与气缸Ⅰ的固定座2-16固定连接，且送料基座2-23通过支撑柱2-26与焊接基板1-325相连接。

通过上述设计的推送位移调节机构2-2，可实现整个气吹推送机构2-1做伸缩往复的送料运动。

请再参阅图15所示：本实施例中所述的锅柄固定座送料机构2还可包括振动盘2-3和直线送料器2-4，所述直线送料器2-4的入料口与振动盘2-3的出料口相连通，所述直线送料器2-4的出料口与位于吹气管2-12的出气口前端的过料管2-13相连通。

请再参阅图4所示：作为优选方案，所述振动盘2-3设置在具有高度顶升调节机构Ⅱ2-5的固定座2-6上，所述高度顶升调节机构Ⅱ2-5为丝杆顶升机构。

请再结合图16和图17所示：本实施例中所述的多工位锅具转换台3包括旋转盘3-1，在所述旋转盘3-1上均布固设有多个锅具固定支臂3-2，在每个锅具固定支臂3-2的前端均固设有用于固定锅模胎具6-1的锅模胎具固定座3-3；通过将与待焊接锅具6相适配的锅模胎具6-1固定在锅模胎具固定座3-3上，再使待焊接锅具6放置在锅模胎具6-1上，即可实现多工位锅具的旋转换位。

作为优选方案，在每个锅具固定支臂3-2的前端底部设有支撑座3-4，在每个支撑座3-4的上部固设有滚针轴承3-5，每个锅具固定支臂3-2的前端底部与位于其下方的对应滚针轴承3-5滚动接触，这样设计可确保所述的多工位锅具转换台3能平稳旋转。

作为优选方案，在位于每个锅具固定支臂3-2正下方处的旋转盘3-1的底部均固设有原点感应开关3-6。

请再结合图1、图2和图18所示：本实施例所述的自动生产线还可包括锅具送料机构7，所述的锅具送料机构7为同步带传送机构；作为优选方案，在所述锅具送料机构7的出料口处设有对射光纤传感器7-1。

请再结合图18和图19所示：本实施例所述的自动生产线还可包括锅具置放位置检测机构8，所述的锅具置放位置检测机构为视觉检测机构，包括CCD相机8-1、CCD相机的固定支架8-2、光源8-3、光源固定板8-4、高度调节机构Ⅰ8-5和机架固定座8-6，所述高度调节机构Ⅰ8-5包括丝杆Ⅲ8-51和调节螺母Ⅲ8-52，其中：丝杆Ⅲ8-51的上部通过轴承8-53穿设在机架固定座8-6上，调节螺母Ⅲ8-52固定在光源固定板8-4的上面，丝杆Ⅲ8-51的下部穿过调节螺母Ⅲ8-52位于光源固定板8-4的下方，在机架固定座8-6与光源固定板8-4之间且位于丝杆Ⅲ8-51的两侧对称设有两根导向杆Ⅰ8-54，所述导向杆Ⅰ8-54的上端与机架固定座8-6固定连接，所述导向杆Ⅰ8-54的下部滑动穿设在光源固定板8-4上，且，CCD相机的固定支架8-2固设在光源固定板8-4的上方。

本实施例通过上述设计，不仅可适用于各种尺寸规格的锅具所需焊接位置的调节，而且可通过视觉图像采集自动得知锅具置放位置，为后续精准焊接提供保障。

请再结合图18、图20和图21所示：本实施例所述的自动生产线还可包括锅具上料调位机构9，所述的锅具上料调位机构9包括真空吸盘Ⅰ9-1和用于调节真空吸盘Ⅰ9-1角度的旋转机构9-2、用于调节真空吸盘Ⅰ9-1高度的直线升降机构Ⅰ9-3及用于调节真空吸盘Ⅰ9-1水平位置的水平位移机构Ⅰ9-4；具体说：

本实施例所述的锅具上料调位机构9还包括真空吸盘安装座Ⅰ9-5、L形连接件9-6和机架固定梁Ⅰ9-7；

所述旋转机构9-2包括旋转电机9-21和同步带轮组件9-22，所述同步带轮组件9-22包括主动轮Ⅰ9-221、从动轮Ⅰ9-222和同步带Ⅰ9-223；

所述直线升降机构Ⅰ9-3包括丝杆Ⅳ9-31、对称设置在丝杆Ⅳ9-31两侧的导向杆Ⅱ9-32及套设在导向杆Ⅱ9-32上的轴套Ⅰ9-33和驱动丝杆Ⅳ9-31的气缸Ⅳ9-34；

所述水平位移机构Ⅰ9-4包括水平传送带Ⅰ9-41、直线滑轨Ⅳ9-42、滑设在直线滑轨Ⅳ9-42上的滑块Ⅳ9-43、滑块Ⅳ固定座9-44及滑轨Ⅳ固定座9-45；其中：

旋转电机9-21和真空吸盘Ⅰ的连接部9-11均固设在真空吸盘安装座Ⅰ9-5上，所述主动轮9-221与旋转电机9-21的输出轴相连接，所述从动轮9-222套设在真空吸盘Ⅰ的连接部9-11；

气缸Ⅳ9-34及导向杆Ⅱ9-32的一端均固设在真空吸盘安装座Ⅰ9-5上，一侧轴套Ⅰ9-33a与L形连接件的纵向臂9-61固定连接，另一侧轴套Ⅰ9-33b与滑块Ⅳ固定座9-44固定连接，所述滑块Ⅳ固定座9-44的上端部与L形连接件的横向臂9-62的内侧部固定连接，且丝杆Ⅳ9-31的自由端穿出L形连接件的横向臂9-62，滑轨Ⅳ固定座9-45与机架固定梁Ⅰ9-7相连接，在水平传送带Ⅰ9-41上固设有夹紧块Ⅰ9-46，所述夹紧块Ⅰ9-46与滑块Ⅳ固定座9-44固定连接。

本实施例通过上述设计，既可对真空吸盘Ⅰ9-1吸取的待焊接锅具进行俯仰角度调节实现待焊接锅具置放位置的调整定位，同时可满足真空吸盘Ⅰ9-1对不同规格的锅具进行吸取的高度需求，还可将待焊接锅具水平移送置放到多工位锅具转换台3的相应锅具固定支臂3-2上。

请再结合图2和图22至图24所示：本实施例所述的自动生产线还可包括用于锅具焊接面的自动清洁机构10，所述的自动清洁机构10包括激光打标机10-1和位置调节机构10-2，所述的位置调节机构10-2包括俯仰角度调节机构10-21、上下升降位置调节机构10-22和前后水平位置调节机构10-23，所述激光打标机10-1与俯仰角度调节机构10-21相连接，所述俯仰角度调节机构10-21与上下升降位置调节机构10-22相连接，所述上下升降位置调节机构10-22与前后水平位置调节机构10-23相连接。

使用时，一般是先通过前后水平位置调节机构10-23将激光打标机10-1、俯仰角度调节机构10-21和上下升降位置调节机构10-22同步移位到与待清洁锅具相适宜的水平位置，然后通过上下升降位置调节机构10-22将激光打标机10-1和俯仰角度调节机构10-21同步移位到与待清洁锅具相适宜的高度位置，再通过俯仰角度调节机构10-21将激光打标机10-1的俯仰角度调节到与待清洁锅具相适宜的清洁角度。

具体说，本实施例中：

所述的俯仰角度调节机构10-21包括旋转板10-211和Z向固定板10-212，所述旋转板10-211与Z向固定板10-212之间可转动连接(本实施例中是采用销轴10-213相连接)；在所述旋转板10-211的前后部均设有弧形槽10-2111，在所述弧形槽10-2111内设有锁紧螺栓10-2112，所述激光打标机10-1通过连接座10-11与所述旋转板10-211固定连接。

在需要对激光打标机10-1进行俯仰角度调节时，先手动拧松锁紧螺栓10-2112，然后手动转动旋转板10-211，当激光打标机10-1的俯仰角度合适时，再手动拧紧锁紧螺栓10-2112，使旋转板10-211与Z向固定板10-212相固定即可。

所述的上下升降位置调节机构10-22包括Z向安装板10-221，在所述Z向安装板10-221上设有Z向丝杆螺母副10-222和Z向直线滑轨10-223及滑设在Z向直线滑轨10-223上的Z向滑块10-224，Z向丝杆螺母副中的螺母10-2221和Z向滑块10-224均与Z向固定板10-212固定连接。

当驱动(可手动、电动、气动或液压驱动等方式)Z向丝杆螺母副10-222做直线运动，即可带动与Z向丝杆螺母副中的螺母10-2221和Z向滑块10-224相固定连接的Z向固定板10-212做上下升降运动，因激光打标机10-1通过连接座10-11与所述旋转板10-211固定连接，而在调整上下升降位置时，旋转板10-211与Z向固定板10-212是相固定的，因此通过调节Z向固定板10-212的上下升降位置即可间接实现对激光打标机10-1的升降位置调节。

所述的前后水平位置调节机构10-23包括Y向安装板10-231，在所述Y向安装板10-231上设有Y向丝杆螺母副10-232和Y向导向杆10-233，Y向丝杆螺母副中的螺母固定座10-2321垂直固定在Z向安装板10-221的底部。

当驱动(可手动、电动、气动或液压驱动等方式)Y向丝杆螺母副10-232做前后水平直线运动，即可带动与Y向丝杆螺母副中的螺母固定座10-2321相固定连接的Z向安装板10-221做水平直线运动，因Z向固定板10-212与Z向丝杆螺母副中的螺母10-2221和Z向滑块10-224均固定连接，Z向丝杆螺母副10-222和Z向直线滑轨10-223均与Z向安装板10-221固定连接，因此，在Z向安装板10-221做水平直线运动时，即可间接带动Z向固定板10-212做水平直线运动，进而可间接实现对激光打标机10-1的前后水平位置的调节。

进一步实施方案，在Z向安装板10-221与Y向丝杆螺母副中的螺母固定座10-2321之间设有加强筋板10-24。

进一步实施方案，Y向安装板10-231与X向机架支架4-1固定连接。

请再结合图25和图26所示：本实施例所述的自动生产线还可包括扭力检测机构11，所述的扭力检测机构11包括检测机构11-1和实现检测机构11-1水平往复运动的水平运动机构11-2；具体说：

所述的检测机构11-1包括电机11-11、电机安装座11-12及与锅柄固定座相适配的检测夹头11-13，所述检测夹头11-13通过联轴器11-14与电机11-11的输出轴固定连接；

所述水平运动机构11-2包括气缸Ⅴ11-21、气缸Ⅴ安装座11-22、调节轴11-23、调节轴固定座11-24、滑轨Ⅴ11-25、滑轨Ⅴ固定座11-26、滑设在滑轨Ⅴ11-25上的滑块Ⅴ11-27及滑块Ⅴ固定座11-28，所述气缸Ⅴ11-21固设在气缸Ⅴ安装座11-22上，所述气缸Ⅴ安装座11-22固设在滑块Ⅴ固定座11-28上，所述调节轴11-23的一端通过浮动接头Ⅱ11-29与气缸Ⅴ11-21的输出轴相连接，所述调节轴11-23的另一端穿设在调节轴固定座11-24上，所述调节轴固定座11-24固设在滑轨Ⅴ固定座11-26上；且，所述电机安装座11-12固设在滑块Ⅴ固定座11-28上。

本实施例中，所述检测机构11-1还包括联轴器支撑板11-15，所述联轴器11-14可转动穿设在联轴器支撑板11-15上，具体说，所述联轴器11-14通过滚动轴承11-16与联轴器支撑板11-15可转动连接。

作为优选方案，在电机安装座11-12上固设有用于感应扭力检测起始位和结束位的原点感应器11-3，在所述滑轨Ⅴ固定座11-26的底部设有高度调节机构Ⅱ11-4，所述的高度调节机构Ⅱ11-4为丝杆顶升机构，包括丝杆Ⅴ11-41和导向杆Ⅲ11-42，所述丝杆Ⅴ11-41的末端及导向杆Ⅲ11-42的顶端均与滑轨Ⅴ固定座11-26固定连接。

通过上述设计，可实现对焊接在不同规格的锅具上的锅柄固定座进行扭力检测。

请再结合图27至图30所示：本实施例所述的自动生产线还包括用于锅具的压紧定位机构12，所述的压紧定位机构12包括固定悬梁12-1和至少一个压紧定位单元12-2，所述的压紧定位单元12-2包括气缸Ⅵ12-21、气缸Ⅵ安装板12-22、压板12-23、真空吸盘Ⅱ12-24，所述气缸Ⅵ12-21的输出端通过浮动接头Ⅲ12-25与位于气缸Ⅵ安装板12-22下方的压板12-23相连接，所述真空吸盘Ⅱ的安装轴12-241与压板12-23相连接，在气缸Ⅵ安装板12-22与压板12-23之间对称设有四根导向杆Ⅳ12-26，所述导向杆Ⅳ12-26的底端固设在压板12-23上，所述导向杆Ⅳ12-26的自由端穿出气缸Ⅵ安装板12-22，且在位于气缸Ⅵ安装板12-22下方的导向杆Ⅳ12-26上套设有轴套Ⅱ12-27，所述轴套Ⅱ12-27的顶端固设在气缸Ⅵ安装板12-22上。

作为优选方案，在真空吸盘Ⅱ12-24的外周环设有缓冲圈12-28，在所述缓冲圈12-28与压板12-23之间对称固设有四根缓冲柱12-29，以对真空吸盘Ⅱ12-24下压受力起到缓冲作用。

作为优选方案，所述的压紧定位单元12-2还可包括旋转换向机构12-210，所述的旋转换向机构12-210包括旋转换向电机12-2101、主动轮Ⅱ12-2102、从动轮Ⅱ12-2103和同步带Ⅱ12-2104，所述主动轮Ⅱ12-2102与旋转换向电机12-2101的输出轴固定连接，所述从动轮Ⅱ12-2103与真空吸盘Ⅱ的安装轴12-241传动连接，且主动轮Ⅱ12-2102与从动轮Ⅱ12-2103之间通过同步带Ⅱ12-2104传动连接，旋转换向电机12-2101穿设在压板12-23上。

本实施例中，所述的旋转换向机构12-210还包括从动轮Ⅱ固定座12-2105，所述从动轮Ⅱ12-2103和从动轮Ⅱ固定座12-2105均套设在位于压板12-23下方的真空吸盘Ⅱ的安装轴12-241上，且从动轮Ⅱ12-2103固设在从动轮Ⅱ固定座12-2105的顶部。在位于从动轮Ⅱ固定座12-2105下方的真空吸盘Ⅱ的安装轴12-241上固设有真空吸盘Ⅱ安装板12-242，在从动轮Ⅱ固定座12-2105与真空吸盘Ⅱ安装板12-242之间对称设有两根缓冲支撑杆12-2106。

本发明通过使压紧定位单元12-2进一步包括旋转换向机构12-210，可使真空吸盘Ⅱ12-24吸取锅具实现180度换向，从而满足对双耳或多耳锅具的焊接需求，具有更广泛的通用性。

如图27所示：本实施例所述的自动生产线可包括三个压紧定位单元12-2，其中两个压紧定位单元12-2设置在固定悬梁12-1的同侧两端，余下的第三个压紧定位单元12-2设置在该固定悬梁12-1的异侧中部。进一步，在所述固定悬梁12-1的上方设有与机架相连接的机架固定梁Ⅱ12-3，在所述机架固定梁Ⅱ12-3与所述固定悬梁12-1之间设有高度调节机构Ⅲ12-4，所述的高度调节机构Ⅲ12-4包括丝杆Ⅵ12-41和对称设置在丝杆Ⅵ12-41两侧的导向杆Ⅴ12-42，所述丝杆Ⅵ12-41穿设在机架固定梁Ⅱ12-3上，且导向杆Ⅴ12-42的底端均与固定悬梁12-1固定连接，轴套Ⅲ12-43套设在位于机架固定梁Ⅱ12-3下方的导向杆Ⅴ12-42上，且轴套Ⅲ12-43的顶端均固设在机架固定梁Ⅱ12-3上。

通过此种设计，可实现对位于多工位锅具转换台3上的三个工位(如：自动清洁工位、激光焊接工位和扭力检测工位)的锅具分别进行压紧定位和换向操作。

请再参阅图31所示：本实施例所述的自动生产线还可包括成品下料机构13，所述成品下料机构13包括真空吸盘Ⅲ13-1、真空吸盘Ⅲ安装座13-2、机架固定梁Ⅲ13-3和用于调节真空吸盘Ⅲ13-1高度的直线升降机构Ⅱ13-4及用于调节真空吸盘Ⅲ13-1水平位置的水平位移机构Ⅱ13-5；具体说：

所述的直线升降机构Ⅱ13-4包括丝杆Ⅶ13-41和对称设置在丝杆Ⅶ13-41两侧的导向杆Ⅵ13-42，套设在导向杆Ⅵ13-42上的轴套Ⅳ13-43和驱动丝杆Ⅶ13-41的气缸Ⅶ13-44及顶板13-45；所述气缸Ⅶ13-44及导向杆Ⅵ13-42的一端均固设在真空吸盘Ⅲ安装座13-2上，丝杆Ⅶ13-41的自由端穿出顶板13-45；

所述水平位移机构Ⅱ13-5包括水平传送带Ⅱ13-51、直线滑轨Ⅵ13-52、滑设在直线滑轨Ⅵ13-52上的滑块Ⅵ13-53、滑轨Ⅵ固定座13-54和滑块Ⅵ固定座13-55；所述滑轨Ⅵ固定座13-54与机架固定梁Ⅲ13-3相连接；

且，两侧轴套Ⅳ13-43均与滑块Ⅵ固定座13-55固定连接，所述滑块Ⅵ固定座13-55的上端部与顶板13-45内侧部固定连接，且在水平传送带Ⅱ13-51上固设有夹紧块Ⅱ13-6，所述夹紧块Ⅱ13-6与滑块Ⅵ固定座13-55固定连接。

请再参阅图1和图2所示，所述的成品下料机构13还包括以反向设置的合格品输送带13-7和不良品输送带13-8。

请再结合图1和图32所示，本发明所述的自动生产线还可包括箱体面板14，在所述箱体面板14上设有自动控制器15和警示灯16。

请再参阅图1和图2所示，采用本实施例上述的自动生产线进行锅柄固定座自动焊接的流程如下：

1)当锅具送料机构7将锅具6输送到出料口时(可通过设置出料口处的对射光纤传感器7-1予以感知)，锅具置放位置检测机构8中的CCD相机8-1对锅具进行视觉图像采集；

2)自动控制器14依据采集的图像与系统中预先存储的标准图像(通常是以锅具底部的商标位置信息作为判断基准)进行比对，并输出位置调整信息给锅具上料调位机构9；

3)锅具上料调位机构9中的真空吸盘Ⅰ9-1吸取锅具，通过旋转机构9-2的旋转对所吸取的锅具6进行位置调整后，再通过水平位移机构Ⅰ9-4移送到多工位锅具转换台3；

4)多工位锅具转换台3旋转到自动清洁工位，位于该工位上方的压紧定位机构12下行压紧锅具，然后利用所述的自动清洁机构10对待焊接面进行涂层清除和清洁(但需要在此说明的是：若待焊接的锅具为光锅，即：焊接面没有涂层需要清除，也可不设此工位)；

5)多工位锅具转换台3旋转到激光焊接工位，位于该工位上方的压紧定位机构12下行压紧锅具，然后锅柄固定座送料机构2通过气吹推送机构2-1将锅柄固定座吹送到出料头2-14，并通过推料翻转机构2-17使位于出料头2-14口部的锅柄固定座5推压在锅具6的焊接面上，然后利用所述的双轴插补运动机构1-3实现斜圆柱焊缝轨迹的激光焊接；

6)焊接结束，多工位锅具转换台3旋转到扭力检测工位，位于该工位上方的压紧定位机构12下行压紧锅具，然后通过所述扭力检测机构11对焊接的锅柄固定座5采用合格标准扭力检测；

7)若扭力检测结果为合格品(即：在采用合格标准扭力扭转下，锅柄固定座5不发生转动)，则由成品下料机构13中的真空吸盘吸取移送到合格品输送带13-7上；若扭力检测结果为不合格品(即：在采用合格标准扭力扭转下，锅柄固定座5发生转动)，则由成品下料机构13中的真空吸盘吸取移送到不良品输送带13-8上。

由上所述可见：本发明不仅可实现锅柄固定座的自动激光焊接，具有外观美观、焊接效率高的优点，关键是，本发明可使锅柄固定座的扭力达到15～25N.m，可比现有技术提高20％～70％(现有自动焊技术大多只能实现12～13N.m的扭力)，使锅具的使用寿命得到显著延长，且成品合格率可高达99％以上，对增强锅具制造企业的竞争力具有重要价值和意义；另外，本发明所述自动生产线不仅可适用于不同尺寸规格的锅具，而且能适用于具有倾角的锅柄固定座的焊接，通用性强，适用范围广泛。

最后有必要在此指出的是：以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。