用于自动泊车的方法和装置

技术领域

本公开涉及智能驾驶领域，尤其涉及使用状态机进行自动泊车的方法和装置。

背景技术

自动泊车是车辆行驶到车位附近，由传感器探测到可用车位之后，自动开启辅助驾驶功能，将车辆自动行驶到车位中，完成泊车入位的服务。在自动泊车中，在接收到车位目标位置信息、定位信息、周围的障碍物数据、车辆数据(转向盘、车速、档位等数据)之后，路径规划模块会输出一条指导车辆进入车位的路径。

自动泊车会遇到各种各样的场景，例如，泊车空间狭小，泊车过程遇到移动障碍物，因传感器探测范围有限而导致靠近障碍物时才检测到障碍物等等。使用单一化的泊车方案难以满足泊车过程中遇到的各种情况，会导致泊车过早终止或降低泊车的体验性。使用包括较少状态的状态机处理这些泊车场景，会导致程序复杂，并且自动泊车过程中碰撞风险较高。

发明内容

针对现有技术中存在的以上技术问题，本公开提供了一种用于自动泊车的方法，包括：

接收自动泊车指令；

获取车辆的泊车信息；

根据所述泊车信息来确定所述车辆的车辆状态信息；以及

根据所述车辆状态信息和所述车辆的当前操作状态，使所述车辆进入对应的操作状态，

其中所述操作状态包括正在泊车状态，并且所述正在泊车状态包括原路返回子状态。

可任选地，所述操作状态进一步包括待机状态、完成泊车状态、内部异常状态和外部中断状态。

可任选地，所述正在泊车状态进一步包括路径规划子状态、实时路径处理子状态、路径重规划子状态、等待子状态、以及紧急停车子状态。

可任选地，根据所述车辆状态信息和所述车辆的当前操作状态，使所述车辆进入对应的操作状态包括：

如果所述车辆的当前操作状态为所述实时路径处理子状态并且所述车辆状态信息包括检测到第一条件，则使所述车辆进入所述紧急停车子状态；以及

在所述紧急停车子状态中确定所述车辆停止之后，使所述车辆进入所述原路返回状态。

可任选地，所述第一条件包括检测到障碍物或者车速高于阈值。

可任选地，所述方法进一步包括：

如果在所述原路返回状态中确定所述车辆已沿原路返回预定距离，则使所述车辆进入等待子状态；以及

如果在所述等待子状态中检测到第二条件，则使所述车辆进入所述实时路径处理子状态。

可任选地，所述第二条件包括检测到障碍物已移开。

可任选地，根据所述车辆状态信息和所述车辆的当前操作状态，使所述车辆进入对应的操作状态包括：

如果所述车辆的当前操作状态为所述实时路径处理子状态并且所述车辆状态信息包括检测到车辆异常停止，则使所述车辆进入所述原路返回状态。

本公开的另一方面提供了一种用于自动泊车的系统，包括用于实现以上所述的方法的步骤的装置。

本公开的又一方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现以上所述的方法。

附图说明

图1是根据本公开的各方面的自动泊车处理装置的示图。

图2是根据本公开的各方面的用于自动泊车的状态机的各状态的示图。

图3是根据本公开的各方面的正在泊车状态的子状态的示图。

图4是根据本公开的一方面的用于自动泊车的方法的流程图。

图5是根据本公开的另一方面的用于自动泊车的方法的流程图。

图6是根据本公开的各方面的用于自动泊车的方法的流程图。

图7是根据本公开的各方面的用于自动泊车的装置的示图。

具体实施方式

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

图1是根据本公开的各方面的自动泊车处理装置100的示图。

如图1所述，自动泊车处理装置100可包括路径规划模块102和状态机管理模块104。

自动泊车处理装置100可以接收输入信息(在本文也可被称为泊车信息)。

输入信息可以包括车辆信息、传感器信息、泊车目标位置信息、定位信息、车辆状态信息、障碍物信息、以及系统请求信息等等。

车辆信息可包括车辆的转向盘信息、速度信息、档位信息、车辆的行驶状态等等。

传感器信息可以包括车辆的传感器(例如，雷达传感器、相机等)检测到的信息，例如，车辆周围的障碍物信息等等。

泊车目标位置信息可以包括由驾驶员选择或者系统确定的泊车目标位置信息。泊车目标位置信息可以包括车辆的目标点位置(例如，车辆后轴中点的目标位置)和目标取向(例如，车辆在泊车坐标系下的目标取向)。

定位信息可以包括车辆在高精地图或以某点为基准点的全局坐标系下的位姿信息。

车辆状态信息可以包括车辆当前所处路径段的ID(标识符)。完整路径可被划分为多个路径段。例如，规划的泊车路径可包括多个阶段，例如，可以首先向左前方行进(路径段1)、随后向后方行进(路径段2)、接着向后方行进(路径段3)等等。每个泊车阶段可被称为一个路径段，每个路径段具有相应的ID。

车辆状态信息还可以包括车辆当前的行驶状态，例如，是否被障碍物(例如，路沿、车位限位器、路坎等)逼停等。

障碍物信息可以包括车辆周边的障碍物(例如，柱子、锥桶等)的信息，例如，障碍物的大小、距离、速度等。

系统请求信息可以包括车辆控制系统发出的指令。例如，在泊车过程中，车辆控制系统(未示出)发出的开始泊车和终止泊车指令等。

自动泊车处理装置100可以根据输入信息，利用路径规划模块102确定泊车路径。具体而言，路径规划模块102可以根据输入信息使用RRT(快速随机树，Rapid Random Tree)算法、混合A*算法等来确定车辆的泊车路径。

状态机管理模块104可以根据输入信息和车辆当前状态来确定车辆的下一状态，如下所述。

自动泊车处理装置100可以输出路径输出和状态输出，提供给车辆控制系统以控制车辆的泊车操作。

图2是根据本公开的各方面的用于自动泊车的状态机200的各状态的示图。

如图2所示，用于自动泊车的状态机可以包括待机状态202、正在泊车状态204、完成泊车状态206、内部异常状态208、以及外部中断状态210。

待机状态202是泊车的默认初始状态。在待机状态202中，自动泊车处理装置100可以接收如上所述的输入信息以供后续使用。在接收到开始泊车指令之后，状态机可以从待机状态202转变成正在泊车状态204。在泊车结束后，状态机可以返回待机状态202。例如，可以从完成泊车状态206、内部异常状态208、外部中断状态210进入待机状态202。

在正在泊车状态204中，车辆进行泊车操作。正在泊车状态204可包括路径规划子状态、实时路径处理子状态、路径重规划子状态、原路返回子状态、等待子状态以及紧急停车子状态，如以下在图3中更详细地描述的。

在确定车辆达到泊车目标位置(目标点位置和目标取向)之后，状态机200可从正在泊车状态204转变成完成泊车状态206。例如，在确定车辆后轴中点与泊车目标点之间的距离在阈值距离内并且车辆取向与泊车目标取向之间的角度在阈值角度内，可以确定车辆达到泊车目标位置，由此状态机可进入完成泊车状态206。

在正在泊车状态204中，如果路径规划出现内部异常，状态机可以从正在泊车状态204转变成内部异常状态208。例如，如果路径规划模块102根据输入信息未能确定合适的泊车路径(例如，路径不合理、路径存在较大误差等)，则状态机可从正在泊车状态204转变成内部异常状态208。

在正在泊车状态204中，如果车辆控制系统检测到出现了影响泊车安全的外部状况，则状态机可从正在泊车状态204转变成外部中断状态210。例如，如果车辆控制系统检测到车门突然打开、车速超过阈值、距离障碍物太近以使得有碰撞风险等情况，并且确定需要中断泊车，则可向自动泊车处理装置100发送停止泊车指令，由此状态机可以从正在泊车状态204转变成外部中断状态210。

图3是根据本公开的各方面的正在泊车状态204的子状态的示图。

正在泊车状态可以包括六个子状态：路径规划子状态302、实时路径处理子状态304、路径重规划子状态306、原路返回子状态308、等待子状态310、以及紧急停车子状态312。

路径规划子状态302是进入正在泊车状态204的第一个子状态。在接收到开始泊车指令之后，状态机从待机状态202进入正在泊车状态204中的路径规划子状态302。在路径规划子状态302中，路径规划模块102可以根据输入信息(例如，车辆当前位置、泊车目标位置、障碍物信息等)规划从车辆的当前位置到泊车目标位置的全局路径。路径规划模块102可以根据输入信息使用RRT(快速随机树，Rapid Random Tree)算法、混合A*算法等来确定车辆的泊车路径。所得到的泊车路径(全局路径)可以包括多个路径段，如上所述。

如果在路径规划子状态302中确定全局路径不成功，则可以进入内部异常状态208。例如，如果车辆附近有无法绕过的障碍物，或者车位空间不够以导致无法规划出合理的全局路径，则无法确定全局路径，由此状态机从路径规划子状态302转变到内部异常状态208。

如果在路径规划子状态302中确定全局路径成功，则可以进入实时路径处理子状态304。

实时路径处理子状态304可以接收路径规划子状态302中所确定的全局路径并且对所确定的全局路径进行处理。

如上所述，在实时路径处理子状态304中，可以将全局路径分段为多个路径段。

一方面，实时路径处理子状态304可以对全局路径进行平滑处理。例如，全局路径中的相邻两个路径段之间的交叉点可能导致曲率的突然变化，不利于车辆的实际驾驶操作。例如，全局路径可由两个路径段组成，其中第一路径段为圆弧，第二路径段为直线；圆弧的曲率为0.2，直线的曲率为0，由此在两个路径段之间会发生曲率的阶跃。通过对路径段之间进行平滑操作，使得两个路径之间的曲率渐变(例如，可以使圆弧路径的最后数个路径点的曲率逐渐降低到0)，由此使全局路径利于车辆的实际操作。

在实时路径处理子状态304中经过处理的路径可被输出到车辆控制系统以控制车辆的操作。例如，可以每次向车辆控制系统发送当前路径段，以使得车辆控制系统根据当前路径段来控制车辆的操作。

在另一方面，在实时路径处理子状态304中，车辆传感器不断检测周围的环境(车位信息、障碍物信息等)，收集车辆状态信息并提供给自动泊车处理装置100，由此确定当前路径段是否存在碰撞风险和/或是否需要对目标位置信息进行修正更新。

作为一个示例，在实时路径处理子状态304中，随着车辆的行进，传感器可能会检测到新的周边障碍物，例如，车位侧边上的锥桶，由此导致车位的停车空间变窄，此时需要修正泊车的目标位置(例如，目标点)。或者，在泊车过程中，由于光线变化等因素，也可能需要泊车目标点进行修正。状态机可从实时路径处理子状态304转变成路径重规划子状态306。在路径重规划子状态306中，路径规划模块102可以根据当前车辆相关信息(例如，当前车辆位置、新检测到的障碍物等)来重新规划路径以确定新的泊车路径。

作为另一个示例，车辆由于地面不平等因素，导致车辆的实际行驶轨迹与规划的泊车路径有偏差。在检测到路径的偏差之后，状态机也可从实时路径处理子状态304转变成路径重规划子状态306，根据当前车辆相关信息(例如，当前车辆位置)来重新规划路径以确定新的泊车路径。

在确定新的泊车路径之后，可以从路径重规划子状态306进入实时路径处理子状态304，继续进行泊车。

在一方面，在实时路径处理子状态304中，车辆会遇到比较高的减速带、路沿或者地面的小障碍物(例如，小盒子)，由此导致车轮被卡住，无法继续行进。状态机管理模块104在接收到指示车轮被卡住的车辆状态信息之后，可以从实时路径处理子状态304转变到原路返回子状态308。在原路返回子状态308中，车辆可以沿原路(即，沿先前泊车行驶路径)返回预定距离(例如，50厘米)。具体而言，车辆可以较低速度沿原路返回，在快到达该特定距离前慢慢减速，直到在该预定距离处停止。

在一方面，如果在实时路径处理子状态304中输入信息指示车辆当前车速过快(车速高于阈值)或者传感器检测到突然出现的障碍物(例如，车辆前方的行人、移动的其它车辆等)，则状态机可以从实时路径处理子状态304转变成紧急停车子状态312。

自动泊车处理装置100可向车辆控制系统指示车辆进入紧急停车子状态312。由此车辆控制系统可向车辆的其它部件发出紧急停车指令，使车辆快速停车，减少碰撞风险。

如果在紧急停车子状态312中确定车辆停稳(即，车速降为0)，则可以从紧急停车子状态312进入路径重规划子状态306。

在路径重规划子状态306中，可以根据车辆的当前位置和传感器最新检测到的信息(例如，新检测到的障碍物信息等)重新规划路径。重新规划的路径可以进行实时避开障碍物或者绕行，实现对自动泊车的优化。

如果重新规划路径成功，则可从路径重规划子状态306进入实时路径处理子状态304。

如果重新规划路径不成功，则可以从路径重规划子状态306进入原路返回子状态308。在原路返回子状态308中，车辆可以沿原路(即，沿先前泊车行驶路径)返回一定距离(例如，50厘米)。

替换地，也可以从紧急停车子状态312直接进入原路返回子状态308。即，在紧急停车子状态312中确定车辆停稳(即，车速降为0)时，可以从紧急停车子状态312进入原路返回子状态308。

本公开考虑到在车辆遇到突然出现的障碍物(例如，行人或移动的其它车辆)后，在紧急停车子状态312中停稳之后，障碍物可能处于车辆传感器(例如，超声波传感器、相机等)的盲区中，车辆传感器无法确定该障碍物是否已经消失。在车轮被地面障碍物(例如，路沿、车位限位器、路坎等)卡住使得车轮无法按照泊车路径行进时，车辆传感器也无法检测到阻碍车辆行进的障碍物。在这种情况下，使车辆沿原路返回，与该障碍物保持一定安全距离之后，有助于传感器准确地判断障碍物的相关信息(例如，障碍物是否已离开、障碍物的类型等)，由此能够做出更加精准的判断以进行后续操作。本公开的方案能够降低泊车过程中的碰撞风险，提高了车辆的安全系数。

在原路返回子状态308中，如果确定车辆已经停稳(即，车速降为0)，则可以进入等待子状态310。

如上所述，突然出现的障碍物可能是行人或者移动的车辆。在等待子状态310中，可以使用传感器持续地检测该障碍物是否已经离开。

如果检测到障碍物离开，则可进入实时路径处理子状态304，根据先前确定的全局路径控制车辆的操作。

如果在阈值时间段内未检测到障碍物离开，则可以从等待子状态310进入内部异常状态208。

进一步，在进入原路返回子状态308时，可以首先确定是否满足原路返回条件。例如，可以使用传感器检测到的信息来确定原路径是否畅通，即，路径上是否没有障碍物。如果确定原路径畅通，则确定满足原路返回条件，可以使车辆沿原路径返回一定距离(例如，50厘米)。如果检测到原路径上有障碍物(例如，突然出现的行人、车辆等)，则可以从原路返回子状态308进入内部异常状态208。

在一方面，在实时路径处理子状态304中，如果输入信息指示车轮被卡住，可以将当前位置与泊车目标点进行比较，如果当前位置与泊车目标点之间的距离小于阈值距离(例如，10厘米)，可以推测车轮遇到车位的限位器，由此确定泊车完成，进入完成泊车状态206。如果当前位置与泊车目标点之间的距离大于阈值距离，则可以进入原路返回子状态310。在原路返回子状态310中，确定车辆已停稳之后，可以使用传感器检测到特定类型的障碍物(例如，路沿、车位限位器、路坎等)，进而进入路径重规划子状态306，规划新的泊车路径，绕过这些特定类型的障碍物。

图4是根据本公开的一方面的用于自动泊车的方法的流程图。

在步骤402，可以在实时路径处理子状态中检测到第一条件。

在实时路径处理子状态中，车辆传感器会持续地检测周围环境。如果传感器检测到第一条件，则可以在步骤404从实时路径处理子状态转变成紧急停车子状态。该第一条件可以包括检测到障碍物或者车速过快(高于阈值)。

在步骤404中的紧急停车子状态中，如果确定车辆已停稳(例如，车速为0)，则可以在步骤406，进入原路返回子状态。

在步骤406中的原路返回子状态中，车辆可以沿原路(即，沿先前泊车行驶路径)返回预定距离(例如，50厘米)。

响应于车辆在原路返回状态中停止(即，返回了预定距离)，在步骤408，可以从原路返回子状态转变成等待子状态。

在步骤408的等待子状态中，传感器持续地检测周围的环境，以确定是否出现特定条件(第二条件)。

例如，在实时路径处理子状态中检测到的障碍物可以是移动的物体(例如，行人或行驶中的车辆)。

在步骤410，车辆可以在等待子状态中确定是否检测到第二条件。第二条件可以包括在步骤402中检测到的障碍物已移开，即，传感器检测不到该障碍物。

如果在步骤410确定检测到第二条件，则可在步骤412进入实时路径处理子状态，继续进行泊车操作。例如，如果确定在步骤402中检测到的障碍物已移开，则可以进入实时路径处理子状态，继续泊车操作。

如果在步骤410在预定时间内确定未检测到第二条件(例如，障碍物还在车辆传感器的检测范围内)，则可以在步骤414进入内部异常状态。

图5是根据本公开的另一方面的用于自动泊车的方法的流程图。

在步骤502，可在实时路径处理子状态中检测到车辆异常停止。

例如，在车辆泊车过程中，车轮可能被障碍物(例如，路沿、车位限位器、路坎等)卡住。例如，输入信息可以指示车辆停止但发动机仍在运行。

在步骤504，可以确定车辆当前位置与泊车目标位置之间的偏差。

例如，可以确定车辆当前位置点(例如，车辆的后轴中点)与目标泊车点之间的距离，并且可任选地可以确定车辆当前取向与目标泊车取向之间的角度差。

在步骤506，可以确定该偏差是否小于阈值。

例如，可以确定车辆当前位置点与目标泊车点之间的距离是否小于阈值距离，并且可任选地可以确定车辆当前取向与目标泊车取向之间的角度差是否小于阈值角度。若该距离小于阈值距离并且可任选地该角度差小于阈值角度，则可以确定该偏差小于阈值；否则可确定该偏差大于阈值。

如果在步骤506确定该偏差小于阈值，则可在步骤508进入完成泊车状态。

如果在步骤508确定该偏差小于阈值，则可在步骤510进入原路返回子状态。

在原路返回子状态之后可以在等待子状态中检测周围环境，以进行后续操作，如以上所描述的。

图6是根据本公开的各方面的用于自动泊车的方法600的流程图。方法600可由车辆的组件(例如，如图1中所示的自动泊车处理装置100)执行。

在步骤602，可以接收自动泊车指令。

在步骤604，可以获取车辆的泊车信息。

泊车信息可以包括车辆信息、传感器信息、泊车目标位置信息、定位信息、车辆状态信息、障碍物信息、以及系统请求信息等等，如上所述。

在步骤606，可以根据泊车信息来确定车辆的车辆状态信息。

车辆状态信息可以包括车辆的传感器检测到特定条件(例如，检测到障碍物等)、车辆的状态(例如，车速过快，车辆异常停止等)。

在步骤606，可以根据车辆状态信息和车辆的当前操作状态，使车辆进入对应的操作状态。

该操作状态可以包括正在泊车状态，并且该正在泊车状态可以包括原路返回子状态。

在一方面，该操作状态可以进一步包括待机状态、完成泊车状态、内部异常状态和外部中断状态。

在一方面，该正在泊车状态可以进一步包括路径规划子状态、实时路径处理子状态、路径重规划子状态、等待子状态、以及紧急停车子状态。

在一方面，根据车辆状态信息和车辆的当前操作状态，使车辆进入对应的操作状态可以包括：如果车辆的当前操作状态为实时路径处理子状态并且车辆状态信息包括检测到第一条件，则使车辆进入紧急停车子状态；以及在紧急停车子状态中确定车辆停止之后，使车辆进入所述原路返回状态。第一条件可以包括检测到障碍物或者车速高于阈值。

在一方面，该方法可以进一步包括：如果在原路返回状态中确定车辆已沿原路返回预定距离，则使车辆进入等待子状态；以及如果在等待子状态中检测到第二条件，则使车辆进入实时路径处理子状态。第二条件可以包括检测到障碍物已移开。

在一方面，根据车辆状态信息和车辆的当前操作状态，使车辆进入对应的操作状态包括：如果车辆的当前操作状态为实时路径处理子状态并且车辆状态信息包括检测到车辆异常停止，则使车辆进入原路返回状态。

图7是根据本公开的各方面的用于自动泊车的装置的示图。

图7是根据本公开的各方面的用于目标检测的电子设备的示图。

如图7所示，电子设备700可包括存储器702和处理器704。存储器702中存储有程序指令，处理器704可通过总线706与存储器702连接并通信，处理器704可调用存储器702中的程序指令以执行以下步骤：接收自动泊车指令；获取车辆的泊车信息；根据该泊车信息来确定车辆的车辆状态信息；以及根据该车辆状态信息和车辆的当前操作状态，使车辆进入对应的操作状态，其中该操作状态包括正在泊车状态，并且正在泊车状态包括原路返回子状态。

可任选地，操作状态可以进一步包括待机状态、完成泊车状态、内部异常状态和外部中断状态。

可任选地，正在泊车状态可以进一步包括路径规划子状态、实时路径处理子状态、路径重规划子状态、等待子状态、以及紧急停车子状态。

可任选地，处理器704还可以调用存储器702中的程序指令以执行以下步骤：如果车辆的当前操作状态为实时路径处理子状态并且车辆状态信息包括检测到第一条件，则使车辆进入所述紧急停车子状态；以及在紧急停车子状态中确定车辆停止之后，使车辆进入原路返回状态。第一条件可以包括检测到障碍物或者车速高于阈值。

可任选地，处理器704还可以调用存储器702中的程序指令以执行以下步骤：如果在原路返回状态中确定所述车辆已沿原路返回预定距离，则使车辆进入等待子状态；以及如果在所述等待子状态中检测到第二条件，则使车辆进入实时路径处理子状态。第二条件可以包括检测到障碍物已移开。

可任选地，处理器704还可以调用存储器702中的程序指令以执行以下步骤：如果车辆的当前操作状态为实时路径处理子状态并且车辆状态信息包括检测到车辆异常停止，则使车辆进入原路返回状态。

本公开通过在状态机中设置合理的各个状态和子状态，能够有效提高自动泊车过程中应对各种情况的处理能力。

例如，本公开在状态机中提出了原路返回子状态。在车辆处于特定状态(例如，检测到障碍物、车辆异常停止等)时使车辆沿原路返回。原路返回后，车辆可以与该障碍物保持一定安全距离，有助于传感器准确地判断障碍物的相关信息(例如，障碍物是否已离开、障碍物的类型等)，由此能够做出更加精准的判断以进行后续操作。本公开的方案能够降低泊车过程中的碰撞风险，提高了车辆的安全系数。

进一步，通过对自动泊车过程的分析，本公开设置了合理的各个状态和子状态，在实验中证实，本公开的方案能够减少程序交互的计算量，易于部署在低成本的车规级自动驾驶硬件中。

本文结合附图阐述的说明描述了示例配置而不代表可被实现或者落在权利要求的范围内的所有示例。本文所使用的术语“示例性”意指“用作示例、实例或解说”，而并不意指“优于”或“胜过其他示例”。本详细描述包括具体细节以提供对所描述的技术的理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些技术。在一些实例中，众所周知的结构和设备以框图形式示出以避免模糊所描述的示例的概念。

在附图中，类似组件或特征可具有相同的附图标记。此外，相同类型的各个组件可通过在附图标记后跟随短划线以及在类似组件之间进行区分的第二标记来加以区分。如果在说明书中仅使用第一附图标记，则该描述可应用于具有相同的第一附图标记的类似组件中的任何一个组件而不论第二附图标记如何。

结合本文中的公开描述的各种解说性框以及模块可以用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可被实现为计算设备的组合(例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器，或者任何其他此类配置)。

本文中所描述的功能可以在硬件、由处理器执行的软件、固件、或其任何组合中实现。如果在由处理器执行的软件中实现，则各功能可以作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。其他示例和实现落在本公开及所附权利要求的范围内。例如，由于软件的本质，以上描述的功能可使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬连线或其任何组合来实现。实现功能的特征也可物理地位于各种位置，包括被分布以使得功能的各部分在不同的物理位置处实现。另外，如本文(包括权利要求中)所使用的，在项目列举(例如，以附有诸如“中的至少一个”或“中的一个或多个”之类的措辞的项目列举)中使用的“或”指示包含性列举，以使得例如A、B或C中的至少一个的列举意指A或B或C或AB或AC或BC或ABC(即，A和B和C)。同样，如本文所使用的，短语“基于”不应被解读为引述封闭条件集。例如，被描述为“基于条件A”的示例性步骤可基于条件A和条件B两者而不脱离本公开的范围。换言之，如本文所使用的，短语“基于”应当以与短语“至少部分地基于”相同的方式来解读。

计算机可读介质包括非瞬态计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。非瞬态存储介质可以是能被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，非瞬态计算机可读介质可包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、压缩盘(CD)ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的期望程序代码手段且能被通用或专用计算机、或者通用或专用处理器访问的任何其他非瞬态介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来的，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文所使用的盘(disk)和碟(disc)包括CD、激光碟、光碟、数字通用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘常常磁性地再现数据而碟用激光来光学地再现数据。以上介质的组合也被包括在计算机可读介质的范围内。

提供本文的描述是为了使得本领域技术人员能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中定义的普适原理可被应用于其他变形而不会脱离本公开的范围。由此，本公开并非被限定于本文所描述的示例和设计，而是应被授予与本文所公开的原理和新颖特征相一致的最广范围。