路径规划方法、导航方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、路径规划、能源运输等技术领域。

背景技术

对于路况较为复杂的封闭三维空间连通道路的路径规划问题，目前主要是驾驶人员人工规划路径。例如：对于矿井下的路径规划问题，大多采用驾驶人员人工规划的方式，调度中心会给驾驶人员和所驾驶的作业车辆分配任务订单，每个任务订单包括该任务对应的起始点和终止点，驾驶人员基于被分配的任务订单的起始点和终止点，自行规划行驶路径。这种方式比较依赖驾驶人员对道路的熟悉程度。

发明内容

本公开提供了一种路径规划方法、导航方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种路径规划方法，包括：

获取目标三维空间对应的道路拓扑图，所述道路拓扑图包括至少一个连通路段，每一连通路段包括始端位置和与所述始端位置连通的连通位置；

获取路径规划的起始点位置和目标点位置，并基于所述起始点位置和所述目标点位置，对所述至少一个连通路段进行搜索，得到从所述起始点位置到所述目标点位置的规划路径。

根据本公开的第二方面，提供了一种导航方法，包括：

获得基于第一方面任一项所述的路径规划方法得到的规划路径并显示；

获得预先设置在所述目标三维空间的信号探测设备发送的作业车辆的当前位置信息；

在显示的规划路径上，显示所述作业车辆的当前位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种路径规划装置，包括：

第一获取模块，用于获取目标三维空间对应的道路拓扑图，所述道路拓扑图包括至少一个连通路段，每一连通路段包括始端位置和与所述始端位置连通的连通位置；

搜索模块，用于获取路径规划的起始点位置和目标点位置，并基于所述起始点位置和所述目标点位置，对所述至少一个连通路段进行搜索，得到从所述起始点位置到所述目标点位置的规划路径。

根据本公开的第三方面，提供了一种导航装置，包括：

第一获得模块，用于获得第三方面任一项所述的路径规划装置得到的规划路径并显示；

第二获得模块，用于获得预先设置在所述目标三维空间的信号探测设备发送的作业车辆的当前位置信息；

显示模块，用于在显示的规划路径上，显示所述作业车辆的当前位置。

根据本公开的第五方面，提供了一种作业车辆，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任一项所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或第二方面任一所述的方法步骤。

根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面或第二方面任一所述的方法步骤。

本公开实施例提供了一种路径规划方法、导航方法、装置、电子设备及存储介质，获取目标三维空间对应的道路拓扑图，并获取用于路径规划的始点位置和目标点位置，根据始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，即可得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。相比于相关技术中依赖驾驶人员对道路的熟悉程度或经验在作业过程中规划路径，本公开实施例中针对目标三维空间的道路可以实现自动化路径规划。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的路径规划方法的一种流程图；

图2是本公开实施例提供的提供的获取道路拓扑图的流程图；

图3是本公开实施例提供的对位置点进行处理与存储的示意图；

图4是本公开实施例提供的基于各未执行任务的路径规划示意图；

图5是本公开实施例提供的得到未执行任务分别对应的目标规划路径的流程图；

图6是本公开实施例提供的标记待运输对象已被放置在作业车辆的未执行任务的流程图；

图7是本公开实施例提供的导航方法的一种流程图；

图8是本公开实施例提供的路径规划方法的应用场景示意图；

图9是本公开实施例提供的路径规划装置的一种结构示意图；

图10是本公开实施例提供的导航装置的一种结构示意图；

图11是用来实现本公开实施例的路径规划方法或导航方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

相关技术中，对于封闭的三维空间中作业车辆日常作业的路径规划问题，还没有能够实现自动化路径规划的规划方案。以矿井下的三维空间为例，由于复杂艰难的作业环境、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位信号的缺失等现实因素，为作业车辆在矿井下执行日常作业的任务订单，例如运输人员或物料(相当于运输对象)，而进行路径规划或导航通常难以实现。实际中，作业车辆在进行作业时是由调度人员直接指派当前空闲且满足运输条件的作业车辆去执行待执行的任务订单，考虑到矿井下复杂的运输条件和路况，并不会严格制定任务订单执行的路径和完成时间，完全由车辆驾驶员把控。这导致作业车辆在作业(相当于执行任务订单)的过程中极度依赖驾驶员的对路线的熟悉程度和经验判断，即驾驶人员自行规划路径，在实际的作业过程中，通常会出现作业车辆绕路行驶、新人驾驶员不熟悉路线路况的情况，导致作业车辆的作业效率较低。

目前，一些需要在路况较为复杂的封闭三维空间作业的业务，例如一些产量高、规模大的矿业公司，已经引入了部分信息化辅助作业车辆作业的调度建设，但由于这种三维空间复杂的路况以及GPS定位信号的缺失等因素，目前的信息化的调度建设主要着力于解决作业车辆和作业人员的定位问题，用以保证作业的安全性和可监控性。由于信息化和调度优化问题的推行进展，导致了路径规划难以有效应用于具体的日常作业场景中，目前，关于这种三维空间的路径规划的技术方案主要是基于传统机器学习遗传算法的路径规划算法，也只能适配一些特殊场景下的路径搜索，例如发生安全事故、紧急撤离、紧急任务等。由于日常作业触发快、工作量大、作业车辆多，若使用上述基于传统机器学习遗传算法的路径规划算法，则需要频繁地调用路径规划模块，而遗传算法需要一代代地迭代更新、最终才能找到最有的规划路径，因此导致耗时长、计算资源消耗大，并不适用于日常的作业场景。而对于作业车辆执行日常作业场景的任务订单，并没有有效的方案进行路径规划或导航，而是依旧采用了台账记录、人工分配的方式，依据驾驶人员的经验人工规划路径，不能实现自动化规划路径。

为了针对目标三维空间的道路实现自动化路径规划，本公开提供了一种路径规划方法、导航方法、装置、电子设备及存储介质。可以被应用于矿井下作业车俩或其他路况较为复杂的封闭三维空间的作业车辆导航和路径规划的场景，尤其可以被应用于三维空间连通道路的路径规划场景。本公开提供的路径规划方法的执行主体可以是调度中心、作业车辆等。

本公开实施例提供的路径规划方法可以应用于煤矿井下运输或其他路况较为复杂的封闭场景下的运输车辆导航和行驶路线规划任务场景，能够解决针对三维空间下的联通巷道路径规划问题。

图1为本公开实施例提供的路径规划方法的一种流程图，如图1所示，包括：

步骤S101，获取目标三维空间对应的道路拓扑图，道路拓扑图包括至少一个连通路段，每一连通路段包括始端位置和与始端位置连通的连通位置；

步骤S102，获取路径规划的起始点位置和目标点位置，并基于起始点位置和目标点位置，对道路拓扑图至少一个连通路段进行搜索，得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。

本公开实施例中，获取目标三维空间对应的道路拓扑图，并获取用于路径规划的始点位置和目标点位置，根据始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，即可得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。相比于相关技术中依赖驾驶人员对道路的熟悉程度或经验在作业过程中规划路径，本公开实施例中针对目标三维空间的道路可以实现自动化路径规划。

进一步地，作业车辆可以在作业过程中按照得到的规划路径行驶，减少了路径规划对驾驶人员的依赖性。这样，作业车辆按照得到的规划路径行驶可以提高作业车辆的作业效率。

关于步骤S101，目标三维空间内的道路情况和实际构造通常比较复杂，相较于传统二维平面坐标系下的导航和路径规划技术方案，三维空间的导航和路径规划会变得更加复杂，因此通常需要对目标三维空间的道路连通情况，尤其是对煤矿井下的竖井煤矿进行拓扑建模，在对目标三维空间中的位置点的表示需要考虑三维坐标下的位置点特征，从而得到目标三维空间对应的包括至少一个连通路段的道路拓扑图。

在一种可能的实施方式中，道路拓扑图采用如下方式预先设置，如图2所示，可以包括：

步骤S201，对目标三维空间进行位置点采样，得到多个位置点；

其中，多个位置点的坐标通常用三维坐标(x,y,z)表示。目前常用CAD图纸表示目标三维空间，以煤矿井下道路为例，采用如图3所示的方式，对煤矿井下道路CAD图纸和位置点的采集数据进行处理和存储，位置点编号信息表用于对对各位置点进行编号及存储，每一个位置点Point对应实际采样的三维坐标，即Point＝(x,y,z)，位置点编号信息表的第一列存储位置点的编号，编号的形式可以是多种，例如数字、文字等；第二、三、四列分别存储多个位置点的x坐标、y坐标、z坐标。例如：对煤矿井下的矿道进行多个位置点采样，进而得到煤矿井下对应的道路拓扑图，其中，多个位置点可以是煤矿井口、交叉路口、采煤作业点等。

步骤S202，针对每个位置点，确定与位置点连通的连通位置点；将位置点作为一连通路段的始端位置，并将连通位置点作为与始端位置连通的终端位置，得到包括至少一个连通路段的道路拓扑图。

根据目标三维空间中道路的实际连通关系，确定多个位置点之间的连通关系，每两个位置点确定一个连通路段，并提取每个位置点的位置信息如坐标，并建立起两个位置点的对应关系存储到表格中，得到道路拓扑图，这里所说的道路拓扑图也可以理解为道路拓扑信息，如图3所示。

针对每一个位置点，可能存在多个与其相连通的位置点。针对任意一个连通路段Path，由两个位置点确定，一个为始端位置的位置点，另一个为连通位置的位置点，即Path＝[(x

在一种可能的实施方式中，目标三维空间包括煤矿井下空间；道路拓扑图，包括：作业车辆在煤矿井下空间运行时通行的多个位置点以及多个位置点对应的连通路段；

目标三维空间可以包括所有道路复杂的三维空间，例如，煤矿井下空间、道路复杂的山中隧道等。

以煤矿井下空间为例，煤矿井下空间对应的道路拓扑图中的多个位置点可以包括煤矿井口、交叉路口、采煤作业点、卸煤作业点等，通常情况下煤矿井口、交叉路口、采煤作业点、卸煤作业点为必须进行采集的位置点，即为道路拓扑图中必须包含的位置点；道路拓扑图中连通路段可以包括煤矿井口、交叉路口、采煤作业点、卸煤作业点之间的连通路段。

本公开实施例中，对目标三维空间进行位置点采样，根据多个位置点之间的道路连通关系，得到包括至少一个连通路段的道路拓扑图，有利于在路径规划时，对至少一个连通路段进行搜索，从而得到对应的规划路径。

另一种可能的实施方式中，对目标三维空间进行多个位置点采样，在CAD图纸中标注相应的位置点信息，根据目标三维空间中道路的实际连通关系，将实际连通的位置点相连，得到目标三维空间对应的道路拓扑图。

关于步骤S102，在获取到路径规划的起始点位置和目标点位置后，从起始点位置开始对至少一个连通路段进行搜索，搜索的过程为从起始点位置开始每一步根据可以连通的可行位置点(Available Points)进行转移，直至搜索到目标点位置，可以理解为针对起始点(start)位置搜索与起始点相互连通的其他位置点，再针对其他位置点中的每一个位置点搜索与该位置点相互连通的位置点，直至搜索到目标点(goal)位置，得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。作为示例，具体的路径规划方案可以采用基于广度优先搜索(Breadth First Search,BFS)的迪杰斯特拉(Dijkstra)算法或启发式的A-star(一种求解最短路径的算法)算法来实现。其中，Dijkstra算法是单源最短路径问题的求解方法，单源最短路径可以理解为针对目标三维空间对应的包含至少一个连通路段的道路拓扑图，指定一个起始点位置和一个目标点位置，求起始点位置和目标点位置之间的最短路径。可以基于Dijkstra算法采用双向搜索(Bi-directional)的方式进行，即从起始点位置和目标点位置同时针对至少一个连通路段开始搜索，到达汇合点后将两端路径相连即可得到单源最短路径即得到规划路径，以此缩短路径规划的时间、更快地寻到最优规划路径。

A-star算法在Dijkstra算法的基础上引入评价函数的机制，可以理解为基于起始点位置与目标点位置之间的欧式距离(Euclidean Distance)对于从起始点位置与目标点位置搜索到的所有规划路径进行评价，若规划路径的距离与欧式距离越接近，评价越高。通常情况下，基于起始点位置与目标点位置之间的欧式距离(Euclidean Distance)来划定从起始点位置到目标点位置之间路径规划时对至少一个连通路段进行搜索的搜索范围，可以理解为根据上述欧式距离设置一个预设距离，预设距离与欧式距离的差值可以根据实际需求调整，在从起始点位置开始搜索，还未搜索到目标点位置的时候得到的规划规划路径的距离已经大于预设距离，则舍弃当前搜索的该条规划路径，直至得到最短规划路径，最短路径的距离与欧式距离最接近；或者根据预设距离，在包含至少一条连通路段的道路拓扑图中划分出搜索范围，仅针对这个范围进行搜索，直至得到最短规划路径，可以来避免对包含至少一条连通路段的道路拓扑图的全局探索，以缩短路径规划的时间。

采用了基于BFS的Bidirectional-Dijkstra算法和基于启发式的A-star算法，可以达到快速响应、快速规划的目的，即可以理解为实现了面向三维空间任务场景下快速响应的路径规划算法。

获取起始点位置和目标点位置之后，将起始点位置和目标点位置order＝[start,goal]输入路径规划装置中，路径规划装置会输出从起始点位置到目标点位置的规划路径。

本公开实施例提供的路径规划方法的执行主体可以是调度中心、作业车辆等。通常情况下，由调度中心确定多个任务订单与各个作业车辆之间的分配关系，即确定具体将哪些任务订单分配给哪一个作业车辆，在确定好分配关系后，调度中心针对分配给目标作业车辆的多个任务订单进行联合路径规划，得到多个任务订单对应的规划路径，并将分配的多个任务订单和对应的规划路径下发给目标作业车辆，目标作业车辆根据规划路径完成多个任务订单。但由于目标三维空间的路况复杂、GPS定位信号的缺失、驾驶员经验不足等原因，可能出现目标作业车辆在行驶的过程中偏离调度中心下发的规划路径，这种情况下，可以根据目标作业车辆的当前位置，利用目标作业车辆上的路径规划设备重新进行路径规划。

本公开实施例可以应用于煤矿井下辅助运输场景下，也可以理解为适配煤矿井下作业的任务场景，解决煤矿井下常规作业任务车辆的导航和路线规划问题，本公开实施例提供的面向三维空间任务场景下快速响应的路径规划算法，能够避免作业车辆在煤矿井下作业时的绕路、迷路情况，提高煤矿井下辅助运输的效率、降低煤矿公司采矿作业的成本。

在一种可能的实施方式中，规划路径为目标作业车辆的规划路径；

在获取路径规划的起始点位置和目标点位置之前，还包括：

获取目标作业车辆的未执行任务；

其中，未执行任务可以是针对目标作业车辆提前分配好的，可以直接获取，每一个未执行任务均包含有对应的起始点和目标点。作为一个示例，对于煤矿井下运输的任务场景，调度中心会给每个目标作业车辆分配任务订单，每一任务订单均包含有对应的起始点、目标点、待执行的任务信息、完成该任务订单的目标作业车辆等信息，其中，待执行的任务信息可以是待运输的人员或物料等，目标作业车辆的信息可以是车辆的编号，车辆的当前位置(S＝S

获取路径规划的起始点位置和目标点位置，包括：

获取未执行任务的起始点和目标点，并将起始点的位置作为起始点位置，将目标点的位置作为目标点位置。

一种情况下，仅有一个未执行任务，则可以获取该未执行任务的起始点和目标点，将起始点的位置作为起始点位置，将目标点的位置作为目标点位置，并基于起始点位置和目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。这种情况也可以理解为单源路径规划，即给定未执行任务的起始点和目标点"order"＝["start","goal"]输出从起始点到目标点的距离最短规划路径。

一种情况下，若目标作业车辆的当前位置与未执行任务的起始点的位置的距离在预设范围内或在同一位置，则可以将该未执行任务的起始点的位置作为路径规划的起始点位置，将该未执行任务的目标点的位置作为路径规划的目标点位置。

本公开实施例中，将未执行任务的任务订单起始点的位置作为路径规划的起始点位置，将未执行任务的任务订单目标点的位置作为路径规划的目标点位置，从而在后续的路径规划过程中，可以针对该未执行任务项任务订单的起始点和目标点搜索出对应的规划路径。

上述路径规划方法还包括：

输出规划路径，以使目标作业车辆按照规划路径行驶。

目标作业车辆可以配备有路径规划设备，用于接收调度中心下发的规划路径或者根据未执行任务进行路径规划，得到规划路径后，输出规划路径，路径规划设备输出的规划路径可以由路径显示设备接收并进行显示，以使驾驶人员可以按照显示的规划路径驾驶目标作业车辆。其中，路径规划设备与路径显示设备可以置于一个设备中，也可以相互独立，路径显示设备可以是电子屏幕。

本发明实施例中，对于煤矿井下空间对应的道路拓扑图中包括的多个位置点和连通路段进行了说明，有利于实际应用中针对煤矿井下空间生成道路拓扑图。在得到规划路径后输出并显示规划路径，以使目标作业车辆按照规划路径行驶，减少对于驾驶人员的经验以及道路熟悉度的依赖，减少目标作业车辆行驶过程中绕路行驶、迷路等情况的发生，这样可以提高目标作业车辆的作业效率。

通常情况下，调度中心在对作业车辆的调度进行提前计划或者实时调度的时候，会需要同时处理多个任务订单，有些任务订单在被作业车辆执行的过程中由于超过车辆限载等原因需要进行分单操作、有些任务订单由于目标点顺路等原因可以进行合单操作，这些情况下，同一个作业车辆可能需要承担多个任务订单的任务并同时执行完成。在同一作业车辆需要对多个任务订单进行联合执行时，相关技术不能为作业车辆提供高效准确的路径规划或导航，则作业车辆对多个任务订单进行联合执行时作业车辆非常容易绕路行驶，从而增加完成多个任务订单的时间并长时间占用车辆资源导致后续任务订单无法得到有效调度分配。

针对调度中心进行的拼单或分单操作而导致的同一作业车辆需要对多个任务订单进行联合执行的情况，本公开实施例提供的路径规划方法能够根据作业车辆的当前位置和多个任务订单分别对应的起始点和目标点orders_list＝[[start

在一种可能的实施方式中，步骤S102，可以包括：

步骤S1，基于分配至目标作业车辆的未执行任务，分别确定至少一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置；

步骤S2，基于至少一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到至少一个未执行任务的从起始点位置到目标点位置的规划路径；

步骤S3，计算至少一个未执行任务的规划路径的距离；

步骤S4，将距离最小的规划路径所对应的未执行任务作为目标作业车辆的当前任务，将距离最小的规划路径作为当前目标规划路径；

步骤S5，返回基于分配至目标作业车辆的未执行任务，分别确定至少一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置的步骤。

基于分配至目标作业车辆的多个未执行任务，在多个执行任务中选取出至少一个未执行任务，用于对该至少一个未执行任务进行路径规划，完成对该至少一个未执行任务的路径规划后，再次从剩余的未执行任务选取出至少一个未执行任务，即分批次选取出至少一个未执行任务，完成再次选取的至少一个未执行任务的路径规划，直至完成分配至目标作业车辆的多个未执行任务的路径规划。其中，至少一个未执行任务包含于多个未执行任务中，上述至少一个未执行任务的具体数量可以根据实际需求或经验设置。

作为一个示例，分配至目标作业车辆的未执行任务总共为12个，可以先选取其中的预设数量的未执行任务，如3个、4个等；一种情况下，预设数量为4，则先选取4个未执行任务，确定出这4个未执行任务分别对应的起始点位置和目标点位置，基于起始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，得到这4个未执行任务分别对应的规划路径，选择出距离最小的规划路径对应的未执行任务作为目标作业车辆的当前任务，将距离最小的规划路径作为当前目标规划路径，即完成对距离最小的规划路径对应的未执行任务的执行，再针对剩余的3个未执行任务，分别得到对应的目标规划路径，完成对这4个未执行任务的执行。再在12个未执行任务中剩余的8个未执行任务中分两批选取4个未执行任务，按照上述步骤分两批得到剩余的8个未执行任务分别对应的目标规划路径，此时完成针对分配至目标作业车辆的12个未执行任务的执行，得到12个未执行任务分别对应的目标规划路径。

其中，一种情况下，确定一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置可以是将未执行任务的起始点的位置作为规划路径的起始点位置，将未执行任务的目标点的位置作为目标点位置。另一种情况下，可以依据目标车辆的当前位置确定未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，具体在下图5所示的实施例中进行详细说明。根据起始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，得到从起始点位置到目标点位置的规划路径的过程，与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本公开实施例中，通过步骤S1至步骤S5，可以确定至少一个未执行任务对应的目标规划路径，如此，针对至少一个未执行任务可以实现自动化联合路径规划。

具体地针对至少一个未执行任务的联合路径规划通过如图5所示实施例完成。

在一种可能的实施方式中，如图5所示，步骤S1，可以包括：

步骤S501，遍历分配至目标作业车辆的各个未执行任务，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置；

针对分配给目标作业车辆的各个未执行任务，其中可能存在几个未执行任务的目标点顺路的情况，即目标作业车辆行驶在已执行任务对应的目标规划路径的过程中，作业车辆可能会经过一部分未执行任务的起始点，可以将这一部分未执行任务的待运输对象放置在目标作业车辆中。其中，已执行任务表示在路径规划的规程中已经得到目标规划路径的的任务。

对于待运输对象已经放置在目标作业车辆的未执行任务，无需该未执行任务的起始点的位置作为路径规划的起始点位置，可以将作业车辆的当前位置作为起始点位置，将该未执行任务的目标点的位置作为路径规划时的目标点点位置。而对于待运输对象还未放置在目标作业车辆上的未执行任务，则需要分两次确定路径规划时的起始点位置和目标点位置，第一次是将目标作业车辆的当前位置作为起始点位置，将该未执行任务的起始点的位置作为目标点位置，第二次是将该未执行任务的起始点的位置作为起始点位置，将该未执行任务的目标点的位置作为目标点位置。

在一种可能的实施方式中，步骤S501，可以包括：

根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置。

如果某一未执行任务的待运输对象已被放置在目标作业车辆，则将目标作业车辆的当前位置作为该未执行任务的起始点位置，将该未执行任务的目标点的位置作为路径规划的目标点位置。

如果某一未执行任务的待运输对象未被放置在目标作业车辆，则该未执行任务对应的起始点位置和目标点位置分两次确定，一次为将目标作业车辆的当前位置作为起始点位置，将该未执行任务的起始点的位置作为目标点位置，另一次为将该未执行任务的起始点的位置作为起始点位置，将该未执行任务的目标层点的位置作为目标点位置。

其中，可以通过监测作业车辆进入信号探测设备的探测范围，基于信号探测设备的位置确定作业车辆的位置。

在目标三维空间中预先设置至少一个信号探测设备，在基于任务订单进行路径规划时，通过一套信号收发系统来确定作业车辆的当前位置。作为一个示例，针对目标三维空间的道路，每隔一定的距离设置一个信号探测设备，信号探测设备所处的位置在设置的时候已确定好，信号探测设备用于发出信号。在作业车辆的行驶过程中，如果i号作业车辆进入了j号信号探测设备的探测范围，一种方式可以将j号信号探测设备的位置作为作业车辆的当前位置；另一种方式j号信号探测设备可以向i号作业车辆发送探测信号，i号作业车辆接收到该探测信号后向j号信号探测设备反馈响应消息，根据发送探测信号的时间以及接收到响应消息的时间确定信号探测设备与作业车辆之间的距离，可以是信号探测设备确定好信号探测设备与作业车辆之间的距离后发送给调度中心，调度中心根据该距离以及信号探测设备的位置确定作业车辆的当前位置。

本公开实施例中，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，有利于在后续步骤中，利用各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，从而得到各未执行任务的规划路径。

在未执行任务的待运输对象已被放置在目标作业车辆的情况下，将目标作业车辆的当前位置作为第一起始点位置，并将未执行任务的目标点的位置作为第一目标点位置；

在所述未执行任务的待运输对象未被放置在所述目标作业车辆的情况下，将所述目标作业车辆的当前位置作为第二起始点位置，将所述未执行任务的起始点的位置作为第二目标点位置；并所述未执行任务的起始点的位置作为第三起始点位置，将所述未执行任务的目标点的位置作为第三目标点位置。

一个未执行任务的待运输对象已被放置在作业车辆的情况可以是该未执行任务被标记有待运输对象已被放置在目标作业车辆的标记信息，也可以是该未执行任务被存储在一个列表中，该列表用于存储待运输对象已被放置在目标作业车辆的未执行任务。

步骤S2，可以包括：

步骤S502，基于各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到各未执行任务的从起始点位置到目标点位置的规划路径；

在得到各未执行任务分别对应的起始点位置和目标点位置后，可以调用单源路径规划算法，即针对每个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，得到各未执行任务分别对应的规划路径。具体的搜索方案已在图1所示实施例中进行详细说明，故此处不再赘述。

针对未执行任务的待运输对象已被放置在作业车辆的情况，针对未执行任务的待运输对象已被放置在作业车辆的情况，基于第一起始点位置和第一目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到未执行任务对应的规划路径。基于第一起始点位置和第一目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到任务订单对应的规划路径的过程，与图1所示实施例的搜索过程类似，此处不再赘述。

本公开实施例中，针对未执行任务的待运输对象已被放置在目标作业车辆的情况，确定未执行任务对应的第一起始点位置和第一目标点位置，进而得到未执行任务对应的规划路径，有利于根据各任务订单对应的规划路径选择出距离最小的规划路径。

在未执行任务的待运输对象未被放置在目标作业车辆的情况下，针对未执行任务的待运输对象未被放置在作业车辆的情况，基于第二起始点位置和第二目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到从第二起始点位置到第二目标点位置的第一规划路径，并基于第三起始点位置和第三目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到从第三起始点位置到第三目标点位置的第二规划路径，第一规划路径和第二规划路径组成未执行任务对应的规划路径。基于第二起始点位置和第二目标点位置、第三起始点位置和第三目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，分别得到第一规划路径和第二规划路径的过程，与图1所示实施例的搜索过程类似，此处不再赘述。

本公开实施例中，针对未执行任务的待运输对象未被放置在目标作业车辆的情况，确定未执行任务对应的第二起始点位置和第二目标点位置、第三起始点位置和第三目标点位置，进而得到第一规划路径和第二规划路径，由第一规划路径和第二规划路径组成未执行任务对应的规划路径，有利于根据各未执行任务对应的规划路径选择出距离最小的规划路径。

步骤S3，可以包括：

步骤S503，计算各未执行任务的规划路径的距离；

每个未执行任务对应的规划路径都是由多个连通路段组成的，每个连通路段都包含该连通路段的距离，因此，可以通过连通路段的距离计算各未执行任务的规划路径的距离。

步骤S4，可以包括：

步骤S504，将距离最小的规划路径所对应的未执行任务作为目标作业车辆的当前任务，将距离最小的规划路径作为当前目标规划路径；

从各未执行任务的规划路径中选择出距离最小规划路径对应的未执行任务，并将距离最小的规划路径作为当前目标规划路径，则完成了对距离最小的规划路径对应的未执行任务的执行，因此该距离最小的规划路径对应的任务不再属于目标作业车辆的未执行任务。

步骤S5，可以包括：

步骤S505，返回遍历分配至目标作业车辆的各个未执行任务，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置的步骤。

在步骤S504后继续遍历各未执行任务，确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，然后确定各未执行任务分别对应的规划路径，选择各未执行任务中距离最小的规划路径所对应的未执行任务作为在本次循环中目标作业车辆得到的当前任务，将距离最小的规划路径作为在本次循环中得到的当前目标规划路径，然后继续返回步骤S501，直至得到各个任务订单未执行任务分别对应的目标规划路径。

本发明实施例中，遍历分配至目标作业车辆的各个未执行任务，得到各未执行任务分别对应的目标规划路径的过程，可以通过如下所示的伪代码实现。

“待执行订单任务编号W＝{w

“待运输人员/物料已放置在车辆上的订单编号O＝{}”表示各未执行任务中待运输对象已被放置在目标作业车辆的未执行任务的编号；

“车辆当前位置S＝S

“车辆执行路径R＝{}”表示存储目标规划路径的列表；

表示列表W中还存储有未执行任务，针对W中的未执行任务w

“完成订单任务W remove w

更新执行路径R append Route

更新车辆位置S＝Route

短规划路径Route

本公开实施例中，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在作业车辆，确定各未执行任务分别对应的起始点位置和目标点位置，从而确定各未执行任务分别对应的目标规划路径，如此，针对多个未执行任务可以实现自动化联合路径规划。

进一步地，在作业车辆基于所分配到的各未执行任务作业的过程中可以按照各未执行任务分别对应的目标规划路径行驶，为作业车辆提供了更加准确的路径规划，能够实现作业车辆作业时的路径规划和导航，能够有效减少作业车辆绕路行驶或迷路等情况，减少作业车辆的行驶时间，因此，可以提高作业车辆的作业效率。按照规划路径驾驶作业车辆可以降低作业过程中对驾驶员经验的依赖性，由于可以减少作业车辆绕路行驶或迷路等情况，减少作业车辆的行驶时间，也能减少作业车辆长时间被占用，减少作业车辆的例如柴油等能源物质的消耗量，节省例如煤矿公司等单位或公司的作业成本和金钱成本。

在一种可能的实施方式中，如图6所示，路径规划方法还可以包括：

步骤S601，将当前目标规划路径所包括的多个位置点，与各未执行任务的起始点进行比较；

其中，各未执行任务中可以不包括当前目标规划路径对应的当前任务；目标三维空间对应的道路拓扑图中包含每个位置点的坐标信息，每个未执行任务的起始点与目标点均属于道路拓扑图中的位置点，具体的比较方式可以是将当前目标规划路所包括的多个位置点的坐标与各未执行任务起始点的坐标分别进行比较；也可以是对道路拓扑图中包含每个位置点进行编号，将当前目标规划路所包括的多个位置点的编号与各未执行任务起始点的编号进行比较。

步骤S602，针对每一未执行任务，如果未执行任务的起始点与多个位置点中任一位置点相同，则标记未执行任务的待运输对象已被放置在目标作业车辆。

如果各未执行任务中一部分未执行任务的起始点与多个位置点中任一位置点相同，则说明目标作业车辆在针对当前任务作业的行驶过程中会经过这一部分未执行任务的起始点的位置，则在经过这一部分未执行任务的起始点的位置的时刻可以将这一部分未执行任务的待运输对象放置在目标作业车辆中。则对于这一部分未执行任务可以标记待运输对象已被放置在作业车辆的标记信息。

在一种可行的实施方式中，可以将待运输对象已被放置在目标作业车辆的未执行任务存储于一个列表中，在对多个未执行任务进行路径规划之前，初始化维护一个列表O＝[]，列表O用于在对多个未执行任务进行路径规划的过程中存储待运输对象已被放置在作业车辆的未执行任务或未执行任务的编号。如此，在确定某一未执行任务对应的起始点位置和目标点位置之前，可以先查看该列表，以判断该未执行任务的待运输对象是否已被放置在作业车辆。若列表中存在该未执行任务，则判定该未执行任务的待运输对象已被放置在作业车辆，而若列表中不存在该未执行任务，则判定该未执行任务的待运输对象未被放置在作业车辆。

本公开实施例中，将当前目标规划路径所包括的多个位置点，与各未执行任务的起始点进行比较，从而确定各未执行任务中待运输对象已被放置在作业车辆中的未执行任务，有利于在后续步骤中确定各未执行任务订单对应的起始点位置和目标点位置，从而针对各未执行任务分别进行路径规划。

在一种可能的实施方式中，路径规划方法还可以包括：

获取包括各个未执行任务的任务列表；

在针对各个未执行任务进行路径规划前，将各未执行任务存储于任务列表中，例如存储于任务列表W＝{w

步骤S501，可以包括：

遍历任务列表中的各未执行任务，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置；

如何确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，已在上面的实施例中进行详细说明，此处不在赘述。

步骤S505，可以包括：

返回遍历任务列表中的各未执行任务，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置的步骤。

如果任务列表中还存在至少一个未执行任务，则遍历当前任务列表W，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，分别确定各未执行任务单对应的起始点位置和目标点位置，进而得到各未执行任务分别对应的规划路径。具体地，可以是针对任务列表中的任意一个未执行任务w

得到各未执行任务分别对应的规划路径后，采用贪婪的策略选择当前任务，可以理解为选择距离最小的规划路径作为当前任务，并得到对应的当前目标规划路径，若当前目标规划路径包含的多个位置点中的任意一个位置点与未执行任务w

每确定出当前任务，则在任务列表中删除该任务，直至任务列表为空，则得到各个未执行任务分别对应的目标规划路径。

本公开实施例中，获取包括各个未执行任务的任务列表，根据任务列表中各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，确定各未执行任务分别对应的起始点位置和目标点位置，从而确定各个未执行任务分别对应的目标规划路径，如此，在目标作业车辆针对各未执行任务作业时可以按照各未执行任务分别对应的目标规划路径行驶，为目标作业车辆提供了更加准确的路径规划，能够有效减少目标作业车辆绕路行驶或迷路等情况，减少目标作业车辆的行驶时间，因此，可以提高目标作业车辆的作业效率。

本公开实施例应用于煤矿井下场景，实现了煤矿井下作业任务车辆运输过程中的路线导航和规划，降低作业过程中对驾驶员经验的依赖性、减少任务执行过程中的绕路和迷路情况，提高煤矿井下辅助运输的效率、降低煤矿公司采矿作业的成本。

图7是本公开实施例提供的导航方法的一种流程图，应用于作业车辆，如图7所示，可以包括：

步骤S701，获得基于上述任一项所述路径规划方法得到的规划路径并显示；

通常情况下，在目标三维空间作业的作业车辆上均配置有路径显示设备，用于获取基于路径规划方法得到的规划路径并显示，路径显示设备一般可以是电子屏幕。

步骤S702，获得预先设置在目标三维空间的信号探测设备发送的作业车辆的当前位置信息；

在目标三维空间中预先设置多个信号探测设备，在基于各未执行任务进行路径规划时，通过一套信号收发系统来确定作业车辆的当前位置，信号收发系统包括信号探测设备、调度中心的信号接收设备及作业车辆上信号接收设备。作为一个示例，针对目标三维空间的道路，每隔一定的距离设置一个信号探测设备，信号探测设备所处的位置在设置的时候已确定好，信号探测设备用于发出信号。在作业车辆的行驶过程中，如果i号作业车辆进入了j号信号探测设备的探测范围，则调度中心的信号接收设备及i号作业车辆上信号接收设备会接收j号信号探测设备发出的信号，例如接收到i号作业车辆进入j号信号探测设备的探测范围的提示，用于确定i号作业车辆的当前位置。信号探测设备的探测范围可以根据实际情况设置。

步骤S703，在显示的规划路径上，显示作业车辆的当前位置。

获取待作业车辆的当前位置后，在路径显示设备显示的规划路径上显示作业车辆的当前位置，例如可以使用带箭头的圆点的标志表示作业车辆的当前位置和行驶方向，在作业车辆的行驶过程中，标志会随着作业车辆的移动而移动。本发明实施例提供的导航方法还可以在作业车辆利用导航行驶的过程中，提供语音播报、实时路径规划等功能，语音播报可以包括播报作业车辆的当前位置、作业车辆当前所处的路段属性及下一路段的路段属性，距离规划路径的终点的距离等，其中路段属性可以包括上坡、下坡、直行、左拐、右拐等，作为一个示例，在进行路段属性的语音播报时可以播报“直行20米后即将进入长50米的上坡路段”的语音提示。

实时路径规划可以是作业车辆在偏离规划路径后，语音播报已偏离规划路径的提示，并基于作业车辆的当前位置，重新进行路径规划。

本公开实施例中，获取规划路径并显示，获取作业车辆的当前位置，在显示的规划路径中显示作业车辆的当前位置，在作业车辆利用导航行驶的过程中，能够使驾驶人员更加直观的观察到规划路径以及作业车辆的当前位置，可以减少对于驾驶人员经验的依赖性，提高作业车辆的作业效率。

图8是本公开实施例提供的路径规划方法的应用场景示意图。一种可选地实施例中，本公开实施例提供的路径规划方法可以应用于煤矿井下场景，即可以理解目标三维空间为煤矿井下，具体可以应用于煤矿井下的辅助运输过程中。因煤矿井下场景封闭，定位信号比较弱，故本公开实施例中在煤矿井下设置信号探测设备，如图中曲线表示煤矿井下的道路，在道路两侧的任意一侧预先设置多个信号探测设备，多个信号探测设备之间的距离可以根据实际需求自行设置。作业车辆在行驶至一个信号探测设备的探测范围内时，可以基于信号探测设备的位置确定作业车辆的当前位置。

具体地，在实际应用过程中，调度中心和信号探测设备可以通过有线连接，信号探测设备和作业车辆可以通过无线连接如蓝牙连接等。调度中心给作业车辆分配任务，任务可以包括起始点和目标点，即将待运输对象从起始点运输至目标点，并对任务进行路径规划，可以在规划完成后将任务以及规划好的路径下发至作业车辆，作业车辆按照规划好的路径执行任务，即将待运输对象从起始点运输至目标点。作业车辆行驶至一信号探测设备的探测范围，信号探测设备可以通过向作业车辆发送探测信号，在基于任务订单进行路径规划时，通过一套信号收发系统来确定作业车辆的当前位置。作为一个示例，针对目标三维空间的道路，每隔一定的距离设置一个信号探测设备，信号探测设备所处的位置在设置的时候已确定好，信号探测设备用于发出信号。在作业车辆的行驶过程中，如果i号作业车辆进入了j号信号探测设备的探测范围，一种方式可以将j号信号探测设备的位置作为作业车辆的当前位置；另一种方式j号信号探测设备可以向i号作业车辆发送探测信号，i号作业车辆接收到该探测信号后向j号信号探测设备反馈响应消息，根据发送探测信号的时间以及接收到响应消息的时间确定信号探测设备与作业车辆之间的距离，可以是信号探测设备确定好信号探测设备与作业车辆之间的距离后发送给调度中心，调度中心根据该距离以及信号探测设备的位置确定作业车辆的当前位置。一个例子中，调度中心可以不位于煤矿井下，而位于地面之上，调度中心和作业车辆都可以接收信号探测设备发出的信号。

图9是本公开实施例提供的路径规划装置的一种结构示意图，参照图9，该装置包括：

第一获取模块901，用于获取目标三维空间对应的道路拓扑图，道路拓扑图包括至少一个连通路段，每一连通路段包括始端位置和与始端位置连通的连通位置；

搜索模块902，用于获取路径规划的起始点位置和目标点位置，并基于起始点位置和目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。

本公开实施例中，获取目标三维空间对应的道路拓扑图，并获取用于路径规划的始点位置和目标点位置，根据始点位置和目标点位置对至少一个连通路段进行搜索，即可得到从起始点位置到目标点位置的规划路径。相比于相关技术中依赖驾驶人员对道路的熟悉程度或经验在作业过程中规划路径，本公开实施例中针对目标三维空间的道路可以实现自动化路径规划。

在一种可能的实施方式中，搜索模块902，具体用于获取任务订单的起始点和目标点，并将起始点的位置作为起始点位置，将目标点的位置作为目标点位置。

在一种可能的实施方式中，规划路径为目标作业车辆的规划路径；

装置还包括：

第二获取模块，用于获取目标作业车辆的未执行任务；

搜索模块902，具体用于获取未执行任务的起始点和目标点，并将起始点的位置作为起始点位置，将目标点的位置作为目标点位置。

在一种可能的实施方式中，目标三维空间包括煤矿井下空间；道路拓扑图，包括：作业车辆在煤矿井下空间运行时通行的多个位置点以及多个位置点对应的连通路段；

装置还包括：

输出模块，用于输出规划路径，以使目标作业车辆按照规划路径行驶。

在一种可能的实施方式中，道路拓扑图采用如下方式预先设置：

采样模块，用于对目标三维空间进行位置点采样，得到多个位置点；

道路拓扑图生成模块，用于针对每个位置点，确定与位置点连通的连通位置点；将位置点作为一连通路段的始端位置，并将连通位置点作为与始端位置连通的终端位置，得到包括至少一个连通路段的道路拓扑图。

在一种可能的实施方式中，搜索模块902，包括：

确定子模块，用于基于分配至所述目标作业车辆的未执行任务，分别确定至少一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置；

搜索子模块，用于基于所述至少一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，对所述至少一个连通路段进行搜索，得到至少一个未执行任务的从所述起始点位置到所述目标点位置的规划路径；

计算子模块，用于计算至少一个未执行任务的规划路径的距离；将距离最小的规划路径所对应的未执行任务作为所述目标作业车辆的当前任务，将所述距离最小的规划路径作为当前目标规划路径；

返回子模块，用于返回所述基于分配至所述目标作业车辆的未执行任务，分别确定至少一个未执行任务对应的起始点位置和目标点位置的步骤。

在一种可能的实施方式中，确定子模块，具体用于遍历分配至目标作业车辆的各个未执行任务，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置；

搜索子模块，具体用于基于各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到各未执行任务的从起始点位置到目标点位置的规划路径；

计算子模块，具体计算各未执行任务的规划路径的距离；将距离最小的规划路径所对应的未执行任务作为目标作业车辆的当前任务，将距离最小的规划路径作为当前目标规划路径；

返回子模块，具体用于返回遍历分配至目标作业车辆的各个未执行任务，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置的步骤。

在一种可能的实施方式中，确定子模块，具体用于根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置。

在一种可能的实施方式中，确定子模块，具体用于在未执行任务的待运输对象已被放置在目标作业车辆的情况下，将目标作业车辆的当前位置作为第一起始点位置，并将未执行任务的目标点的位置作为第一目标点位置；

搜索子模块，具体用于针对未执行任务的待运输对象已被放置在作业车辆的情况，基于第一起始点位置和第一目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到未执行任务对应的规划路径。

在一种可能的实施方式中，确定子模块，具体用于在未执行任务的待运输对象未被放置在目标作业车辆的情况下，将目标作业车辆的当前位置作为第二起始点位置，将未执行任务的起始点的位置作为第二目标点位置；并未执行任务的起始点的位置作为第三起始点位置，将未执行任务的目标点的位置作为第三目标点位置；

搜索子模块，具体用于针对未执行任务的待运输对象未被放置在作业车辆的情况，基于第二起始点位置和第二目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到从第二起始点位置到第二目标点位置的第一规划路径，并基于第三起始点位置和第三目标点位置，对至少一个连通路段进行搜索，得到从第三起始点位置到第三目标点位置的第二规划路径，第一规划路径和第二规划路径组成未执行任务对应的规划路径。

在一种可能的实施方式中，装置还包括：

比较模块，将当前目标规划路径所包括的多个位置点，与各未执行任务的起始点进行比较；

标记模块，用于针对每一未执行任务，如果未执行任务的起始点与多个位置点中任一位置点相同，则标记未执行任务的待运输对象已被放置在目标作业车辆。

在一种可能的实施方式中，装置还包括：

第三获取模块，用于获取包括各个未执行任务的任务列表；

确定子模块，具体用于遍历任务列表中的各未执行任务，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在目标作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置；

返回子模块，具体用于返回遍历任务列表中的各未执行任务，根据各未执行任务的待运输对象是否已被放置在作业车辆，分别确定各未执行任务对应的起始点位置和目标点位置的步骤

图10是本公开实施例提供的导航方法的一种流程图，参照图10，包括：

第一获得模块1001，用于获得基于上述任一项所述的路径规划方法得到的规划路径并显示；

第二获得模块1002，用于获得预先设置在目标三维空间的信号探测设备发送的作业车辆的当前位置信息；

显示模块1003，用于在显示的规划路径上，显示作业车辆的当前位置。

本公开实施例中，获取规划路径并显示，获取作业车辆的当前位置，在显示的规划路径中显示作业车辆的当前位置，在作业车辆利用导航行驶的过程中，能够使驾驶人员更加直观的观察到规划路径以及作业车辆的当前位置，可以减少对于驾驶人员经验的依赖性，提高作业车辆的作业效率。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图11所示，设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

设备1100中的多个部件连接至I/O接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。例如，在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到设备1100上。当计算机程序加载到RAM 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。