调度方法、系统、RGV、电子设备及计算机介质

技术领域

本发明涉及车辆调度技术领域，尤其涉及一种调度方法、系统、RGV、电子设备及计算机介质。

背景技术

有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，RGV)又叫有轨穿梭小车，可用于各类高密度储存方式的仓库等需要自动运输的场景。一轨双车即一条轨道上有两辆RGV，因而，对于两辆RGV的调度合理性，直接关系着使用RGV运输的安全性和效率。

目前，针对一轨双车的调度方法主要包括以下三种：

第一种是在轨道上预设分界线，然后使两辆RGV各负责一段轨道上的运输任务。这种方法使用简单，但在实际使用中分界线两端的任务比例很难保证总是相对平衡，因而会使得一辆RGV闲置时间较长，降低了RGV的利用率。第二种是在轨道上设置动态分界线，即在第一辆RGV工作时，分界线是这辆RGV的工作区间的边界，而第二辆RGV的任务如果与第一辆有交叉干涉时就放弃执行，这种方法省去了预设分界线的麻烦，但是因为第二辆RGV存在放弃执行任务的情况，仍然影响RGV的利用率。第三种是通过耗时计算来统筹分配方式两辆RGV的待执行任务，这种方法使得任务分配更为合理，提高了RGV的利用率，但是仅适于待执行任务批量出现的情况，而当待执行任务随时间零散的出现时，则无法保证任务分配的合理性，因而，也会对RGV的利用率造成影响。

发明内容

本发明提供一种调度方法、系统、RGV、电子设备及计算机介质，用以解决或改善采用现有的针对一轨双车的RGV的调度方法，所造成的RGV的利用率不高的缺陷，实现对一轨双车的RGV的任务的合理分配，从而提高RGV的利用率。

本发明提供一种调度方法，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠，所述调度方法包括：

获取任务清单；

基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；

分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均位置；

分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

根据本发明所述的调度方法，所述基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务，包括：

获取所述待分配任务清单中的各任务的任务路径；

基于所述任务路径，确定所述任务中的第一任务和第二任务，所述第一任务为所述任务路径被两辆所述小车的所述预设允许行驶区间同时覆盖的任务，所述第二任务为所述任务路径仅被任一辆所述小车的所述预设允许行驶区间覆盖的任务；

基于预设分配规则，将所述第一任务分配给两辆所述小车；

基于所述任务路径适配的所述预设允许行驶区间，将所述第二任务分别分配给相应的所述小车。

根据本发明所述的调度方法，所述基于预设分配规则，将所述第一任务分配给两辆所述小车，包括：

确定两辆所述小车的工作状态是否为空闲；

若仅一辆所述小车的所述工作状态为空闲，且所述第一任务的数量为一件，则将所述第一任务分配给所述工作状态为空闲的所述小车；

若两辆所述小车的所述工作状态均为空闲和/或所述第一任务的数量不少于两件，则分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第二参考位置与相应的所述小车的预设位置优先级，确定两辆所述小车对应于所述第一任务的优先级，基于确定的所述优先级分配所述第一任务，所述第二参考位置为基于所述第一任务的起点位置和终点位置确定的所述第一任务的中点位置，两辆所述小车的所述预设位置优先级沿所述轨道的延伸方向相反设置。

根据本发明所述的调度方法，所述基于确定的所述优先级分配所述第一任务，还包括：

在两辆所述小车对应于所述第一任务的所述优先级相同时，将相应所述第一任务作为特殊任务，分别确定两辆所述小车的所述最优位置与对应于所述特殊任务的所述第二参考位置间的距离；

基于确定的所述距离，分配所述特殊任务。

根据本发明所述的调度方法，还包括：

确定两辆所述小车的类型，所述类型包括工作小车和空闲小车，所述工作小车为正在执行所述可执行任务的小车，所述空闲状态为工作状态为空闲的小车；

若两辆所述小车分别为所述工作小车和所述空闲小车，则获取所述空闲小车的停留位置，和所述工作小车正在执行的所述可执行任务的起点位置和终点位置，并在所述空闲小车的停留位置位于所述工作小车正在执行的所述可执行任务的起点位置和终点位置之间时，控制所述空闲小车为所述工作小车让行。

根据本发明所述的调度方法，还包括：

在两辆所述小车中的任一辆发生故障时，将未发生故障的所述小车的所述预设允许行驶区间调整为覆盖所述轨道；

在所述待分配任务清单中包括第三任务时，控制两辆所述小车中的预定小车执行所述第三任务，所述第三任务为任务路径超出所述预设允许行驶区间的任务。

本发明还提供一种调度系统，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠，所述调度系统包括：

任务获取模块，用于获取任务清单；

任务分配模块，用于基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；

任务排序模块，用于分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均位置；

任务执行模块，用于分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

本发明还提供一种RGV，所述RGV包括在同一轨道上执行运输任务的两辆，并采用如上述任一种所述的调度方法进行调度，或包括如上述所述的调度系统。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一种所述的调度方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的调度方法。

本发明提供的一种调度方法、系统、RGV、电子设备及计算机介质，通过在获取任务清单后，基于两辆小车的预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务，然后在根据代表各执行任务的中点位置与小车在轨道上的最佳停留位置间的距离，对各小车的可执行任务进行排序后，基于重新排列后的顺序控制小车执行各可执行任务，一方面，通过设置两辆小车具有重叠的预设允许行驶区间，使得小车的调度更加灵活，提高了小车的利用率；另一方面，通过基于小车在轨道上的最佳停留位置对各可执行任务的排序，并按照顺序执行各可执行任务，有效提高了小车对可执行任务的执行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种调度方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一个一轨双车的RGV运输系统的结构原理示意图；

图3是采用本发明实施例提供的调度方法对如图2所示的RGV进行调度的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种调度系统的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图3描述本发明的一种调度方法，可以由电脑、平板、手机等电子设备中的软件和/或硬件执行。

需要说明的是，本发明实施例提供的调度方法，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠。可以理解的是，在同一轨道上行驶的两辆小车，可以为一轨双车的RGV运输系统。以一轨双车的RGV运输系统为例，通过设置相互重叠的两段预设允许行驶区间，使得两辆RGV的行驶区间范围更大，进而使得增加了调度的灵活性，且提高了RGV的利用率。

具体如图1所示，本发明实施例提供的调度方法包括如下步骤：

101、获取任务清单；

可以理解的是，在一轨双车的RGV运输系统中，如图2所示，一轨双车包括可以在轨道上行驶的1#RGV和2#RGV，在轨道两侧对接有若干个输送线，其中，标记有单向箭头的为单向输送线和标记有双向箭头的为双向输送线，1#RGV和2#RGV的工作区间分别为两辆RGV的预设允许行驶区间，且具有重叠，两辆RGV负责所有输送线站台之间的搬运工作。

具体地，任务清单包括轨道两侧各输送线间的搬运任务，例如：可以为用户通过电脑、平板、手机等电子设备输入的搬运任务。

102、基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；

可以理解的是，每个搬运任务至少应该包括搬运起点位置和终点位置，因为只有获取了任务起点和终点，才能控制RGV运动以执行搬运任务。

具体地，在获取了各任务的起点位置和终点位置后，通过分别与两辆小车的预设允许行驶区间比较，就可以确定适合执行各任务的小车，即将预设允许行驶区间覆盖任务的起点和终点的小车，作为执行该任务的小车。

需要说明的是，两辆小车的预设允许行驶区间可以根据实际的搬运需求进行灵活的设置，从而保证搬运要求，并提高小车的利用率。

103、分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均停留位置；

可以理解的是，以图2所示的一轨双车RGV系统为例，假设由轨道左侧至轨道右侧，且在图中轨道上侧的输送线依次为输送线1至输送线10，下侧的输送线为输送线11和12，则对应于各输送线，在轨道上也依次具有对应于输送线1至输送线12的位置1至位置12，进而，可以将RGV的可执行任务描述为从位置x到位置y，例如：位置1到位置3，位置1到位置5等。

具体地，小车的平均位置为通过分析小车的历史行驶轨迹，得到的小车位置的均值，即小车执行的各历史任务的任务中点位置，如以图2所示的一轨双车RGV系统为例，假设1#RGV的历史停留位置包括位置1、位置3、位置4和位置7，则通过1#RGV的历史停留位置确定的1#RGV的平均位置为(1+3+4+7)/4＝3.75，即1#RGV的各可执行任务的中点位置最可能在轨道上的位置3.75。因为可知的是，1#RGV的历史停留位置仅包括在轨道上的位置1至位置12中，如以历史停留位置所占的比例来确定小车在轨道上的最优位置，有可能将各可执行任务中最常出现的终点位置或起点位置确定为小车在轨道上的最优位置，此时，若以距离该最优位置的距离对后续的可执行任务进行排序，则有可能导致小车优先执行起点位置距离其当前所在位置最远的可执行任务，使得小车的工作效率降低。

进一步地，仍以如图2所示的一轨双车RGV系统为例，若以每个可执行任务的起点位置或终点位置作为第一参考位置来代表可执行任务的位置，因为起点位置或终点位置仅包括轨道上的12个位置，所以会使得得到的第一参考位置重复的几率大大提高，失去以第一参考位置代表各可执行任务的意义。

更具体地，在本发明实施例提供的调度方法中，通过将基于小车的历史行驶轨迹确定的小车的平均位置作为小车在轨道上的最优位置，将基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置作为小车在轨道上的各第一参考位置，通过各第一参考位置与最优位置间的距离，对可执行任务进行排序，可以使小车优先执行距离最优位置最近的可执行任务，然后再依次执行距离最优位置较远的可执行任务，从而提高对可执行任务的执行效率，即提高小车的工作效率。

104、分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

本发明实施例提供的调度方法，通过在获取任务清单后，基于两辆小车的预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务，然后在根据代表各执行任务的中点位置与小车在轨道上的最佳停留位置间的距离，对各小车的可执行任务进行排序后，基于重新排列后的顺序控制小车执行各可执行任务，一方面，通过设置两辆小车具有重叠的预设允许行驶区间，使得小车的调度更加灵活，提高了小车的利用率；另一方面，通过基于小车在轨道上的最佳停留位置对各可执行任务的排序，并按照顺序执行各可执行任务，有效提高了小车对可执行任务的执行效率。

基于上述实施例的内容，所述基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务，包括：

获取所述待分配任务清单中的各任务的任务路径；

基于所述任务路径，确定所述任务中的第一任务和第二任务，所述第一任务为所述任务路径被两辆所述小车的所述预设允许行驶区间同时覆盖的任务，所述第二任务为所述任务路径仅被任一辆所述小车的所述预设允许行驶区间覆盖的任务；

基于预设分配规则，将所述第一任务分配给两辆所述小车；

基于所述任务路径适配的所述预设允许行驶区间，将所述第二任务分别分配给相应的所述小车。

可以理解的是，因为两辆小车的预设允许行驶区间具有重叠，因而存在任务路径被两辆小车的预设允许行驶区间同时覆盖的任务，例如图2中的位置4到位置7。

具体地，通过获取待分配任务清单中各任务的任务路径，然后基于任务路径确定任务清单中的第一任务和第二任务，则可以基于预设分配规则，将两辆小车均可执行的第一任务分配，从而避免第一任务无法分配的问题。

在一种实施例中，预设分配规则可以是随机轮流分配，比如：在遇到第一个第一任务时，随机分配给1#RGV，然后再遇到第二个第一任务时，分配给2#RGV，之后以此类推；也可以是用户指定小车，比如：用户指定1#RGV来执行第一任务，则在遇到第一任务时，均分配给1#RGV；还可以是空闲优先，比如：在遇到第一任务时，将其分配给正处于空闲状态的小车来执行，等等。

基于上述实施例的内容，所述基于预设分配规则，将所述第一任务分配给两辆所述小车，包括：

确定两辆所述小车的工作状态是否为空闲；

若仅一辆所述小车的所述工作状态为空闲，且所述第一任务的数量为一件，则将所述第一任务分配给所述工作状态为空闲的所述小车；

若两辆所述小车的所述工作状态均为空闲和/或所述第一任务的数量不少于两件，则分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第二参考位置与相应的所述小车的预设位置优先级，确定两辆所述小车对应于所述第一任务的优先级，基于确定的所述优先级分配所述第一任务，所述第二参考位置为基于所述第一任务的起点位置和终点位置确定的所述第一任务的中点位置，两辆所述小车的所述预设位置优先级沿所述轨道的延伸方向相反设置。

具体地，通过在确定两辆所述小车中，仅有一辆处于空闲状态，且只有一件第一任务时，将该第一任务分配给空闲的小车，可以提高小车的利用效率。

可以理解的是，当两辆小车的工作状态均为空闲时，通过对第一任务的合理分配可以提高对可执行任务的执行效率，即提高小车的工作效率，而当第一任务的数量不少于两件时，通过对多件第一任务的合理分配，不仅可以提高对可执行任务的执行效率，即提高小车的工作效率，还可以两车同时执行不同的第一任务时，发生路径冲突的几率，进而进一步提高小车的工作效率。

更具体地，通过设置两辆小车的预设位置优先级沿轨道的延伸方向相反，例如：如图2所示的1#RGV的位置优先级为越靠近轨道的左边缘，优先级越高，而2#RGV的位置优先级为越靠近轨道的右边缘，优先级越低，然后基于第一任务的中点位置相对于两辆小车的预设位置优先级，使得第一任务分配给优先级较高的小车，从而减少了两辆小车间因为路线冲突造成的放弃执行任务的情况，使得任务分配更加合理。

基于上述实施例的内容，所述基于确定的所述优先级分配所述第一任务，还包括：

在两辆所述小车对应于所述第一任务的所述优先级相同时，将相应所述第一任务作为特殊任务，分别确定两辆所述小车的所述最优位置与对应于所述特殊任务的所述第二参考位置间的距离；

基于确定的所述距离，分配所述特殊任务。

具体地，假设如图2所示的1#RGV正在执行A任务，2#RGV空闲，此时有重叠区任务，即第一任务B和C待分配，按相反位置优先级B和C的优先级一致，则进一步确定B与2#RGV的最优位置x2间的距离，以及C与x2间的距离，通过比较，C与x2的距离更短，则将第一任务C分配给2#RGV，而第一任务B分配给1#RGV，使得在第一任务B和第以任务C不存在干涉可同时进行，提高了任务执行效率。

本发明实施例提供的调度方法，通过在两辆小车的工作状态均为空闲，或者存在多个第一任务时，将相反位置优先级作为任务分配的主要判断原则，而基于最优位置确定的距离作为次要优先级，实现了第一任务的合理分配，有效降低了交叉任务出现的概率，提高了小车的工作效率。

基于上述实施例的内容，本发明实施例提供的调度方法还包括：

确定两辆所述小车的类型，所述类型包括工作小车和空闲小车，所述工作小车为正在执行所述可执行任务的小车，所述空闲状态为工作状态为空闲的小车；

若两辆所述小车分别为所述工作小车和所述空闲小车，则获取所述空闲小车的停留位置，和所述工作小车正在执行的所述可执行任务的起点位置和终点位置，并在所述空闲小车的停留位置位于所述工作小车正在执行的所述可执行任务的起点位置和终点位置之间时，控制所述空闲小车为所述工作小车让行。

具体地，通过在确定空闲小车的停留位置处于工作小车正在执行的可执行任务的起点位置和终点位置之间时，使空闲小车为工作小车让行，实现了空闲小车的主动让行，相比于目前常见的工作小车在行驶过程中遇到空闲小车后，再控制空闲小车让行的被动让行方式，使得工作小车的行驶速度和任务执行效率均不受影响，有效提高了工作效率。

在一种实施例中，还可以进一步控制空闲小车对工作小车的让行方式，例如：当确定空闲小车的停留位置距离工作小车较远时，通过控制空闲小车按照正常速度运动到工作小车执行的可执行任务的终点位置之外，实现对工作小车的主动让行；当确定空闲小车的停留位置距离工作小车较近，对工作小车的行驶速度将造成影响时，通过控制空闲小车按照设定的高于正常速度的速度向工作小车执行的可执行任务的终点位置方向运动，从而避免对工作小车行驶速度的影响，保证工作效率。

基于上述实施例的内容，本发明实施例提供的调度方法还包括：

在两辆所述小车中的任一辆发生故障时，将未发生故障的所述小车的所述预设允许行驶区间调整为覆盖所述轨道；

在所述待分配任务清单中包括第三任务时，控制两辆所述小车中的预定小车执行所述第三任务，所述第三任务为任务路径超出所述预设允许行驶区间的任务。

具体地，通过在一辆小车发生故障时，控制另一辆小车的预设允许行驶区间调整为覆盖整个轨道，使得另一辆小车可以继续保证搬运工作，从而减少对工作效率的影响。

更具体地，在任务清单中存在超出两台小车的预设允许行驶区间的第三任务时，通过指定一辆预定小车的方式，可以使出现此种第三任务时，自动调整预定小车的允许行驶区间，从而保证任务清单中任务的顺利执行。

综上，采用本发明上述实施例提供的调度方法进行如图2所示的一轨双车的两辆RGV的调度，其中，针对1#RGV和2#RGV的调度流程相同，则以对1#RGV的调度为例，具体流程如图3所示，主要包括如下步骤：

301、确定工作状态是否为空闲；若是，跳转至步骤306；若否，执行步骤302；

302、确定是否需要主动让行；若是，跳转至步骤308；若否，执行步骤303；

303、筛选任务清单中任务路径被预设允许行驶区间覆盖的任务；

304、确定被预设允许行驶区间覆盖的任务中1#RGV的可执行任务；

305、基于1#RGV的最优位置，将1#RGV的可执行任务排序；

306、确定是否有需要执行的可执行任务；若有，进入步骤307；若没有，返回步骤301；

307、执行可执行任务；

308、主动让行。

采用本发明实施例提供的调度方法进行一轨双车的两辆RGV的调度时，对两辆RGV调度的流程基本相同，均为先进行主动让行判断，以提高任务执行效率，之后再基于RGV的工作状态、第一任务的数量，以及相反位置优先、最优位置等进行自身的可执行任务的筛选，从而减少小车放弃任务情况，使任务分配更加合理，且解决了离散任务随时间发生的不可预测问题，使任务分配更智能，效率更高更稳定。

下面对本发明提供的一种调度系统进行描述，下文描述的一种调度系统与上文描述的一种调度方法可相互对应参照。

如图4所示，本发明实施例提供的一种调度系统，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠，所述调度系统包括：任务获取模块410、任务分配模块420、任务排序模块430和任务执行模块440；其中，

任务获取模块410用于获取任务清单；

任务分配模块420用于基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；

任务排序模块430用于分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均位置；

任务执行模块440用于分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

本发明实施例提供的调度系统，通过在获取任务清单后，基于两辆小车的预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务，然后在根据代表各执行任务的中点位置与小车在轨道上的最佳停留位置间的距离，对各小车的可执行任务进行排序后，基于重新排列后的顺序控制小车执行各可执行任务，一方面，通过设置两辆小车具有重叠的预设允许行驶区间，使得小车的调度更加灵活，提高了小车的利用率；另一方面，通过基于小车在轨道上的最佳停留位置对各可执行任务的排序，并按照顺序执行各可执行任务，有效提高了小车对可执行任务的执行效率。

可选地，任务分配模块420具体用于：

获取所述待分配任务清单中的各任务的任务路径；

基于所述任务路径，确定所述任务中的第一任务和第二任务，所述第一任务为所述任务路径被两辆所述小车的所述预设允许行驶区间同时覆盖的任务，所述第二任务为所述任务路径仅被任一辆所述小车的所述预设允许行驶区间覆盖的任务；

基于预设分配规则，将所述第一任务分配给两辆所述小车；

基于所述任务路径适配的所述预设允许行驶区间，将所述第二任务分别分配给相应的所述小车。

可选地，任务分配模块420更具体用于：

确定两辆所述小车的工作状态是否为空闲；

若仅一辆所述小车的所述工作状态为空闲，且所述第一任务的数量为一件，则将所述第一任务分配给所述工作状态为空闲的所述小车；

若两辆所述小车的所述工作状态均为空闲和/或所述第一任务的数量不少于两件，则分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第二参考位置与相应的所述小车的预设位置优先级，确定两辆所述小车对应于所述第一任务的优先级，基于确定的所述优先级分配所述第一任务，所述第二参考位置为基于所述第一任务的起点位置和终点位置确定的所述第一任务的中点位置，两辆所述小车的所述预设位置优先级沿所述轨道的延伸方向相反设置。

可选地，任务分配模块420还具体用于：

在两辆所述小车对应于所述第一任务的所述优先级相同时，将相应所述第一任务作为特殊任务，分别确定两辆所述小车的所述最优位置与对应于所述特殊任务的所述第二参考位置间的距离；

基于确定的所述距离，分配所述特殊任务。

可选地，本发明实施例提供的调度系统还包括：让行控制模块；

让行控制模块，用于：

确定两辆所述小车的类型，所述类型包括工作小车和空闲小车，所述工作小车为正在执行所述可执行任务的小车，所述空闲状态为工作状态为空闲的小车；

若两辆所述小车分别为所述工作小车和所述空闲小车，则获取所述空闲小车的停留位置，和所述工作小车正在执行的所述可执行任务的起点位置和终点位置，并在所述空闲小车的停留位置位于所述工作小车正在执行的所述可执行任务的起点位置和终点位置之间时，控制所述空闲小车为所述工作小车让行。

可选地，本发明实施例提供的调度系统还包括：调控模块；

调控模块，用于：

在两辆所述小车中的任一辆发生故障时，将未发生故障的所述小车的所述预设允许行驶区间调整为覆盖所述轨道；

在所述待分配任务清单中包括第三任务时，控制两辆所述小车中的预定小车执行所述第三任务，所述第三任务为任务路径超出所述预设允许行驶区间的任务。

本发明实施例还提供一种RGV，所述RGV包括在同一轨道上执行运输任务的两辆，且采用如上述任一种实施例所述的调度方法进行调度，或包括如上述任一种实施例所述的调度系统。

可以理解的是，采用如上述任一实施例所述的调度方法进行调度，或包括如上述任一实施例所述的调度系统的RGV，具有上述任一实施例所述的调度方法或调度系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行一种调度方法，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠，所述调度方法包括：获取任务清单；基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均位置；分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一辆计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Ony Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种调度方法，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠，所述调度方法包括：获取任务清单；基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均位置；分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种调度方法，应用于在同一轨道上行驶的两辆小车，且两辆所述小车的预设允许行驶区间具有重叠，所述调度方法包括：获取任务清单；基于所述预设允许行驶区间，为两辆所述小车分别分配可执行任务；分别基于两辆所述小车在所述轨道上的各第一参考位置与相应的所述小车在所述轨道上的最优位置间的距离，对两辆所述小车的所述可执行任务排序，得到可执行任务列表，所述第一参考位置为基于各所述可执行任务的起点位置和终点位置确定的所述可执行任务的中点位置，所述最优位置为基于所述小车的历史行驶轨迹确定出的所述小车的平均位置；分别控制两辆所述小车按照所述可执行任务列表执行所述可执行任务。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平辆的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一辆计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。