不同设备之间同步视场的方法、装置及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及不同设备之间同步视场的方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶系统可实现车辆的无人驾驶，解放了人们的双手，为人们的生活和工作提供了便利。自动驾驶系统可通过不同的传感器感知外界世界，其中，扫描设备(例如，雷达)和拍摄设备(例如，相机)是自动驾驶系统中常用到的传感器。

在自动驾驶系统中，通常需要不同的传感器之间协同工作，例如，对于扫描设备和拍摄设备，需要将这两个传感器在同一时刻同一视场内采集到的数据传送给感知模型，因此，需对扫描设备和拍摄设备进行视场同步。

然而，在相关技术中，通常，扫描设备通过以太网、交换机等将扫描设备的点云数据报文发送给视场同步程序，以使视场同步程序读取扫描设备的点云数据报文的方式来实现扫描设备和拍摄设备的视场同步，如图1所示。然而，随着扫描设备的点云数量的增多，以及扫描设备的扫描线数和精度的提升，扫描设备和拍摄设备之间的视场同步将造成大量的系统资源的开销，从而降低了自动驾驶车辆的系统性能。

发明内容

本公开提供了一种不同设备之间同步视场的方法、装置及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种不同设备之间同步视场的方法，应用于车辆中，车辆上至少安装有扫描设备和拍摄设备，该方法包括：以扫描设备的性能参数为基准，确定扫描设备扫描预设角度时所产生的时间偏差；基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻；获取扫描设备下一次扫描预设角度时所得到的扫描图像，及拍摄设备在目标采集时刻所采集到的下一帧图像；对扫描图像及下一帧图像进行视场同步。

根据本公开的另一方面，提供了一种不同设备之间同步视场的装置，应用于车辆中，车辆上至少安装有扫描设备和拍摄设备，该装置包括：偏差确定模块，用于以扫描设备的性能参数为基准，确定扫描设备扫描预设角度时所产生的时间偏差；时间调整模块，用于基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻；图像获取模块，用于获取扫描设备下一次扫描预设角度时所得到的扫描图像，及拍摄设备在目标采集时刻所采集到的下一帧图像；视场同步模块，用于对扫描图像及下一帧图像进行视场同步。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的不同设备之间同步视场的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据上述的不同设备之间同步视场的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据上述的不同设备之间同步视场的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，至少包括扫描设备和拍摄设备，以及处理器，其中，处理器用于根据上述的方法对扫描设备和拍摄设备进行视场同步。

基于上述内容可知，本公开采用扫描设备所具有的时间偏差调整拍摄设备采集下一帧图像的采集时间，以实现扫描设备与拍摄设备的视场同步的方式，由于在本公开中，在同步扫描设备与拍摄设备的视场的过程中，无需读取扫描设备的点云报文，因此，即使扫描设备的点云报文数据量增多，对扫描设备的扫描线数和精度要求的提升，也不会增加系统开销，从而提高了自动驾驶车辆的系统性能。

由此可见，本公开所提供的方案达到了对扫描设备和拍摄设备进行视场同步的目的，从而实现了降低车辆系统的系统开销的效果，进而避免了相关技术中，在同步扫描设备与拍摄设备视场的过程中，所存在的系统开销大的问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是相关技术中，扫描设备和拍摄设备的视场同步示意图；

图2是根据本公开第一实施例的激光雷达与相机视场同步的原理图；

图3是根据本公开第一实施例的不同设备之间同步视场的方法的流程图；

图4是根据本公开第一实施例的对下一帧图像的采集时间进行调整的示意图；

图5是根据本公开第三实施例的不同设备之间同步视场的装置的示意图；

图6是用来实现本公开实施例的不同设备之间同步视场的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例1

根据本公开的一方面，提供了一种不同设备之间同步视场的方法，该方法可应用于车辆中，车辆上至少安装有扫描设备和拍摄设备，该扫描设备可以为但不限于雷达，例如，激光雷达；拍摄设备可以为图像采集设备，例如，相机。

需要说明的是，以扫描设备为激光雷达、拍摄设备为相机为例进行说明。由于自身的工作原理，相机和激光雷达都需耗费一定的时间来形成每一帧画面，因此，需要保证相机每帧图像的触发时刻与激光雷达扫描线旋转至某一特定角度的时刻保持对应，以达到最佳的视场融合效果。

可选的，图2示出了激光雷达与相机视场同步的原理图，如图2所示，根据相机产出图像帧的频率和激光雷达旋转的频率间的关系，以激光雷达为参照(因其改变旋转相位较困难)，计算出激光雷达的扫描线经过0度的时刻与相机视场的中心曝光点时刻的偏差，通过该偏差来调整相机拍摄下一帧图像的触发时间，然后通过控制器，例如，FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)，对相机拍摄下一帧图像的触发时间进行调整。重复执行上述过程，即可实现在任何时间内两个传感器间的视场同步。

在自动驾驶车辆中，需保证当前车辆前方预设距离(例如，30米)处垂直车头方向以预设速度(30km/h)驶过的其他车辆，在经过当前车辆正前向的相机采集视场的中心时，当前车辆的激光雷达点云投影与相机图片中当前车辆的车辆位置左右方向上的差距小于预设像素点(例如，10个像素点)。

为实现扫描设备与拍摄设备之间的视场同步，本实施例提供了一种不同设备之间同步视场的方法，其中，图3是该不同设备之间同步视场的方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，以扫描设备的性能参数为基准，确定扫描设备扫描预设角度时所产生的时间偏差。

在步骤S302中，扫描设备可以为激光雷达，扫描设备的性能参数至少包括激光雷达的转速，上述预设角度可以为但不限于0度。另外，上述的时间偏差是固定偏差，即激光雷达的扫描线扫描0度时，会存在一个固定的时间偏差，该时间偏差与扫描设备的性能参数以及车辆的系统性能消耗有关。也即在激光雷达的转速确定，并且车辆的系统性能消耗确定的情况下，激光雷达扫描0度时所产生的时间偏差是固定的。

步骤S304，基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻。

在步骤S304中，拍摄设备可以为相机，该相机可以是车辆的前向相机。可选的，在相机采集图像的帧率确定后，在确定相机采集当前帧图像的当前采集时刻之后，控制器即可根据上述的帧率以及当前采集时刻，确定相机采集机下一帧图像的初始采集时刻。即下一帧图像的初始采集时刻是基于相机的帧率所确定的。

然而，由于激光雷达不易改变旋转相位，因此，为了实现激光雷达与相机视场的同步，需要对相机采集图像的采集时刻进行调整。

可选的，图4示出了一种可选的对下一帧图像的采集时间进行调整的示意图，由图4可知，在本实施例中，同步程序在获取到时间偏差之后，通过PCIE(Peripheral ComponentInterconnect Express，高速串行计算机扩展总线标准)驱动，将时间偏差传送至控制器，以使控制器根据时间偏差调整相机采集下一帧图像的采集时刻。

需要说明的是，在对相机采集下一帧图像的采集时刻进行调整的过程中，无需读取和解析雷达的点云数据报文，节省了车辆的处理器的资源。

步骤S306，获取扫描设备下一次扫描预设角度时所得到的扫描图像，及拍摄设备在目标采集时刻所采集到的下一帧图像。

可选的，如图4所示，在确定了相机采集下一帧图像的目标采集时刻之后，相机在目标采集时刻采集图像，得到下一帧图像，并通过GMSL(Gigabit Multimedia SerialLinks，千兆多媒体串行链路)将采集到的下一帧图像传送给控制器，控制器通过PCIE驱动将下一帧图像传输至相机的软件模块中。同时，控制器也会获取激光雷达扫描预设角度时所得到的扫描图像，以实现下一帧图像与扫描图像的视场同步。

步骤S308，对扫描图像及下一帧图像进行视场同步。

在步骤S308中，如图4所示，同步程序通过PCIE驱动可获取到相机所采集到的下一帧图像以及激光雷达所扫描到的扫描图像，并对扫描图像和下一帧图像进行图像融合(例如，图像叠加)，以实现扫描图像与下一帧图像的视场同步。

基于上述步骤S302至步骤S308所限定的方案，可以获知，本公开采用扫描设备所具有的时间偏差调整拍摄设备采集下一帧图像的采集时间，以实现扫描设备与拍摄设备的视场同步的方式，以扫描设备的性能参数为基准，确定扫描设备扫描预设角度时所产生的时间偏差，并基于时间偏差和拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻。然后，获取扫描设备下一次扫描预设角度时所得到的扫描图像，及拍摄设备在目标采集时刻所采集到的下一帧图像，对扫描图像及下一帧图像进行视场同步。

容易注意到的是，由于在本公开中，在同步扫描设备与拍摄设备的视场的过程中，无需读取扫描设备的点云报文，因此，即使扫描设备的点云报文数据量增多，对扫描设备的扫描线数和精度要求的提升，也不会增加系统开销，从而提高了自动驾驶车辆的系统性能。

由此可见，本公开所提供的方案达到了对扫描设备和拍摄设备进行视场同步的目的，从而实现了降低车辆系统的系统开销的效果，进而避免了相关技术中，在同步扫描设备与拍摄设备视场的过程中，所存在的系统开销大的问题。

实施例2

根据本公开的一方面，还提供了一种不同设备之间同步视场的方法。在本实施例中，结合图3所提供的不同设备之间同步视场的方法路程图对实施例1中所提到的各个步骤进行详细解释说明。

在一种可选的实施例中，在对扫描设备和拍摄设备进行视场同步之前，需根据扫描设备的特性确定扫描设备扫描预设角度时的时间偏差，即在对扫描设备和拍摄设备进行视场同步之前，需执行步骤S302。

具体的，车辆的处理器中部署有同步程序，该同步程序可从扫描设备的性能参数中确定扫描设备的转速以及车辆的系统性能消耗，然后基于扫描设备的转速以及系统性能消耗确定时间偏差。

需要说明的是，上述时间偏差为扫描设备的固定时间偏差，即在扫描设备的转速和车辆的系统性能消耗确定的情况下，扫描设备扫描0度的时间偏差是固定的。可选的，系统性能消耗与时间偏差正相关，即系统性能消耗越大，激光雷达的时间偏差也越大。

另外，由上述内容可知，时间偏差仅与扫描设备的转速和车辆的系统性能消耗有关，与扫描设备的点云数据报文无关，即随着扫描设备的扫描线数和精度的提升，该时间偏差并不会发生变化，进而，在使用该时间偏差实现扫描设备与拍摄设备视场同步的过程中，随着扫描设备的扫描线数和精度的提升，处理器的开销始终为0，并不会增加，从而降低了扫描设备与拍摄设备视场同步过程中的系统开销。

进一步的，在确定了扫描设备的时间偏差之后，处理器可基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻。在此之前，处理器需确定拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻。

具体的，处理器获取当前采集时刻以及拍摄设备采集图像的帧率，并基于帧率及当前采集时刻，确定拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻。

可选的，在图4中，同步程序可读取拍摄设备所采集到的当前帧图像进行解析，从而得到当前帧图像的当前采集时刻。另外，在拍摄设备采集图像的帧率为10fps的情况下，同步程序根据当前采集时刻即可预测下一帧图像的初始采集时刻，例如，当前采集时刻是0点0分0秒，则下一帧图像的初始采集时刻为0点0分0.1秒。

需要说明的是，通过当前帧图像的采集时刻确定下一帧图像的采集时刻，进而对下一帧图像的采集时刻进行调整，以实现扫描设备与拍摄设备之间的视场同步，该过程形成闭环控制，实现了扫描设备与拍摄设备之间视场的自动同步，提升了同步效率。

进一步的，如图3所示，在确定了下一帧图像的初始采集时刻之后，同步程序执行步骤S304，即基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻。

具体的，在获取扫描设备本次扫描预设角度时的当前扫描时刻之后，计算当前扫描时刻与当前采集时刻之差，得到时间差值，然后，基于时间差值及时间偏差对初始采集时刻进行调整，得到调整时长，并计算调整时长与初始采集时刻之和，得到目标采集时刻。

需要说明的是，以扫描设备为激光雷达为例进行说明。其中，激光雷达具有扫描特定角度的时刻与现实世界的整数秒相对齐的特性。例如，激光雷达的转速为10Hz，则激光雷达的扫描线经过0度角时，其对应的相对时间分别为0、100ms、200ms。然而，在实际中，由于时间同步以及系统误差等原因，激光雷达扫描0度角的时刻存在固定偏差(即时间偏差)，并且该偏差可通过实际测量得到的。

另外，同步程序可通过读取相机图像帧中的时间来获知当前帧图像的触发时刻(即当前采集时刻)T

C＝f(T

在得到上述调整时长C之后，同步程序通过计算调整时长与下一帧图像的初始采集时刻之和，即可实现对下一帧图像的采集时刻的调整。

由上可知，在本实施例中，在对拍摄设备采集下一帧图像的采集时刻进行调整的过程中，无需读取扫描设备的点云报文，因此，即使扫描设备的点云报文数据量增多，对扫描设备的扫描线数和精度要求的提升，也不会增加系统开销，从而提高了自动驾驶车辆的系统性能。

在一种可选的实施例中，在获取扫描设备本次扫描预设角度时的当前扫描时刻之前，处理器接收控制扫描设备扫描的扫描指令，并基于扫描指令检测扫描设备是否首次扫描图像。其中，在确定扫描设备首次扫描图像时，基于车辆的系统时钟对扫描设备首次扫描预设角度的扫描时刻进行时钟同步，得到扫描设备首次扫描预设角度的首次扫描时刻；在确定扫描设备非首次扫描图像时，基于首次扫描时刻确定扫描设备当前扫描预设角度的扫描时刻。

可选的，在扫描设备首次扫描图像时，处理器对扫描设备进行初始化处理，以建立扫描设备首次扫描0度角的时刻与世界时间之间关系，即确定扫描设备首次扫描0度角的世界时间。当扫描设备再次扫描0度角时，处理器可根据扫描设备的转速，以及扫描设备首次扫描0度角的首次扫描时刻，即可确定扫描设备本次扫描0度角的世界时间。

需要说明的是，在本公开中，无需读取和解析扫描设备的点云数据报文，仅需通过扫描设备的转速即可确定扫描设备本次扫描0度角的世界时间，该过程与扫描设备的扫描线数和精度无关，因此，即使扫描设备的点云报文数据量增多，对扫描设备的扫描线数和精度要求的提升，也不会增加系统开销，从而提高了自动驾驶车辆的系统性能。

更进一步的，如图3所示，在对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整之后，处理器即可对扫描图像及下一帧图像进行视场同步。具体的，处理器确定扫描图像所对应的目标扫描时刻，以及下一帧图像所对应的目标采集时刻，并在目标扫描时刻与目标采集时刻匹配时，对扫描图像和下一帧图像进行叠加处理，得到同步结果。

需要说明的是，通过对扫描设备和拍摄设备在同一时刻、同一视场下采集到的图像进行叠加处理，可实现不同设备所采集到的图像在同一时刻、同一视场下的视场同步，进而在自动驾驶领域，可实现对障碍物的准备避让，提升了自动驾驶车辆行驶的安全性。

由上述内容可知，本公开利用激光雷达的特性，简化同步程序的工作过程并保持一样的同步的精度，该视场同步过程无需解析激光雷达的数据报文，节省由此所消耗的处理器资源，并且随着激光雷达的扫描线数和精度的提升，处理器的开销均不会提升，节省了大量处理器资源。另外，在本公开中，通过计算相机采集当前图像的时刻的调整时长，并将该调整时长参与下一帧图像的采集时刻的调整，以此往复形成激光雷达和相机视场同步的闭环控制。

实施例3

根据本公开的一方面，还提供了一种不同设备之间同步视场的装置，该装置应用于车辆中，所述车辆上至少安装有扫描设备和拍摄设备，其中，图5是该不同设备之间同步视场的装置的示意图，如图5所示，该装置包括：偏差确定模块501、时间调整模块503、图像获取模块505以及视场同步模块507。

权重，偏差确定模块501，用于以扫描设备的性能参数为基准，确定扫描设备扫描预设角度时所产生的时间偏差；时间调整模块503，用于基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻；图像获取模块505，用于获取扫描设备下一次扫描预设角度时所得到的扫描图像，及拍摄设备在目标采集时刻所采集到的下一帧图像；视场同步模块507，用于对扫描图像及下一帧图像进行视场同步。

此处需要说明的是，上述偏差确定模块501、时间调整模块503、图像获取模块505以及视场同步模块507对应于上述实施例的步骤S302至步骤S308，四个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

可选的，偏差确定模块包括：参数确定模块以及第一确定模块。其中，参数确定模块，用于从扫描设备的性能参数中确定扫描设备的转速以及车辆的系统性能消耗；第一确定模块，用于基于扫描设备的转速以及系统性能消耗确定时间偏差。

可选的，不同设备之间同步视场的装置还包括：第一获取模块以及第二确定模块。其中，第一获取模块，用于在基于时间偏差及拍摄设备采集当前帧图像的当前采集时刻对拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻进行调整，得到目标采集时刻之前，获取当前采集时刻以及拍摄设备采集图像的帧率；第二确定模块，用于基于帧率及当前采集时刻，确定拍摄设备采集下一帧图像的初始采集时刻。

可选的，时间调整模块包括：第二获取模块、第一计算模块、第一调整模块以及第二计算模块。其中，第二获取模块，用于获取扫描设备本次扫描预设角度时的当前扫描时刻；第一计算模块，用于计算当前扫描时刻与当前采集时刻之差，得到时间差值；第一调整模块，用于基于时间差值及时间偏差对初始采集时刻进行调整，得到调整时长；第二计算模块，用于计算调整时长与初始采集时刻之和，得到目标采集时刻。

可选的，不同设备之间同步视场的装置还包括：指令接收模块、检测模块、时钟同步模块以及第三确定模块。其中，指令接收模块，用于在获取扫描设备本次扫描预设角度时的当前扫描时刻之前，接收控制扫描设备扫描的扫描指令；检测模块，用于基于扫描指令检测扫描设备是否首次扫描图像；时钟同步模块，用于在确定扫描设备首次扫描图像时，基于车辆的系统时钟对扫描设备首次扫描预设角度的扫描时刻进行时钟同步，得到扫描设备首次扫描预设角度的首次扫描时刻；第三确定模块，用于在确定扫描设备非首次扫描图像时，基于首次扫描时刻确定扫描设备当前扫描预设角度的扫描时刻。

可选的，视场同步模块包括：第四确定模块以及叠加模块。其中，第四确定模块，用于确定扫描图像所对应的目标扫描时刻，以及下一帧图像所对应的目标采集时刻；叠加模块，用于在目标扫描时刻与目标采集时刻匹配时，对扫描图像和下一帧图像进行叠加处理，得到同步结果。

实施例4

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，至少包括扫描设备和拍摄设备，以及处理器，其中，处理器用于根据上述实施例1和实施例2的方法对扫描设备和拍摄设备进行视场同步。

可选的，该扫描设备可以为但不限于雷达，例如，激光雷达；拍摄设备可以为但不限于相机，其中，相机可以为部署有CCD(Charged Coupled Device，电荷耦合元件)图像传感器的相机，也可以是部署有CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器的相机，还可以是部署有其他图像传感器的相机。

另外，本实施例中的控制器可执行上述实施例1和实施例2所提供的方案，相关内容已在实施例1和实施例2中进行解释说明，在此不再赘述。

实施例5

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如不同设备之间同步视场的方法。例如，在一些实施例中，不同设备之间同步视场的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的不同设备之间同步视场的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行不同设备之间同步视场的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。