相机同步的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种相机同步的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶技术中，需要通过多个传感器感知环境信息，常用的传感器主要包括相机传感器和雷达传感器，多个传感器之间通常存在时间同步的问题，其中，非定制的相机不支持与主机或其他传感器的时钟同步。

在现有的技术中，对相机的同步通常采用如下方法：当同步信号的类型固定时，需要根据相机的安装位置测量相机的平均延时，然后根据同步信号的时刻和平均延时推算相机的触发时间戳，触发器根据推算的触发时间戳触发相机工作。

当同步信号的类型更换时，需要更换接口将对应类型的同步信号传输给相机；当相机的安装位置变化时，需要重新推算相机的触发时间戳，并更新对应的固件，同步效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种相机同步的方法、装置、设备及存储介质，提高同步效率。

本发明第一方面提供了一种相机同步的方法，包括：获取相机触发器配置文件，所述相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，所述至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；根据所述相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，所述触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序；启动计时器，以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列来触发所述至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将所述计时器置零；当接收到所述相机同步信号源发出的同步信号时，将所述计时器置零，重新以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列，使得所述至少一个相机同步工作。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，所述触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序，包括：获取所述相机触发器配置文件中所述至少一个触发通道的参数信息，所述参数信息包括触发通道标识、通道频率、高电平持续时长和相对触发时间集；根据所述至少一个触发通道的参数信息生成预设检查周期内的偶数个触发事件，每个触发事件包括触发通道标识、事件操作和与事件操作对应的时间戳，所述事件操作为拉高电平或拉低电平；将所述偶数个触发事件根据时间戳由小到大的顺序进行排序，生成触发事件序列。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述至少一个触发通道的参数信息生成预设检查周期内的偶数个触发事件，包括：根据所述至少一个触发通道中每个触发通道的通道频率获取每个触发通道在预设检查周期内的触发次数，每次触发对应两个事件操作，得到偶数个事件操作，所述两个事件操作为拉高电平和拉低电平；根据所述至少一个触发通道中每个触发通道的高电平持续时长和相对触发时间集计算所述偶数个事件操作中每个事件操作对应的时间戳，生成偶数个触发事件。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述启动计时器，以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列来触发所述至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将所述计时器置零，包括：启动计时器，所述计时器的初始值为零；按顺序执行所述触发事件序列中的触发事件来触发所述至少一个相机工作；监控所述计时器的显示时间，当所述显示时间等于所述预设检查周期时，将所述计时器置零，重新执行所述触发事件序列中的触发事件。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述获取相机触发器配置文件，包括：基于硬件接口或通信网络获取相机触发器配置文件。

可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，在所述当接收到所述相机同步信号源发出的同步信号时，将所述计时器置零，重新以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列，使得所述至少一个相机同步工作之后，还包括：监控所述至少一个相机的同步状态，根据所述至少一个相机的同步状态控制所述相机同步信号源发送同步信号。

可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述监控所述至少一个相机的同步状态，根据所述至少一个相机的同步状态控制所述相机同步信号源发送同步信号，包括：记录所述至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和每次接收到同步信号的时间点，以及所述相机同步信号源发出同步信号的次数和每次发出同步信号的时间点；定期计算所述至少一个相机中每个相机最近两次接收到同步信号的时间间隔和所述相机同步信号源最近两次发出同步信号的时间间隔，得到至少一个时间间隔和标准时间间隔；将所述至少一个时间间隔中的每个时间间隔与标准时间间隔进行比较，得到至少一个间隔差值，将所述至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和所述相机同步信号源发出同步信号的次数进行比较，得到至少一个次数差值；当所述至少一个次数差值中存在次数差值大于第一阈值且所述至少一个间隔差值中存在时间间隔大于第二阈值时，确定所述至少一个相机不同步，通过所述相机同步信号源发送同步信号。

本发明第二方面提供了一种相机同步的装置，包括：获取模块，用于获取相机触发器配置文件，所述相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，所述至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；生成模块，用于根据所述相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，所述触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序；第一执行模块，用于启动计时器，以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列来触发所述至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将所述计时器置零；第二执行模块，用于当接收到所述相机同步信号源发出的同步信号时，将所述计时器置零，重新以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列，使得所述至少一个相机同步工作。

可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述生成模块包括：获取单元，用于获取所述相机触发器配置文件中所述至少一个触发通道的参数信息，所述参数信息包括触发通道标识、通道频率、高电平持续时长和相对触发时间集；生成单元，用于根据所述至少一个触发通道的参数信息生成预设检查周期内的偶数个触发事件，每个触发事件包括触发通道标识、事件操作和与事件操作对应的时间戳，所述事件操作为拉高电平或拉低电平；排序单元，用于将所述偶数个触发事件根据时间戳由小到大的顺序进行排序，生成触发事件序列。

可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述生成单元具体用于：根据所述至少一个触发通道中每个触发通道的通道频率获取每个触发通道在预设检查周期内的触发次数，每次触发对应两个事件操作，得到偶数个事件操作，所述两个事件操作为拉高电平和拉低电平；根据所述至少一个触发通道中每个触发通道的高电平持续时长和相对触发时间集计算所述偶数个事件操作中每个事件操作对应的时间戳，生成偶数个触发事件。

可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述第一执行模块具体用于：启动计时器，所述计时器的初始值为零；按顺序执行所述触发事件序列中的触发事件来触发所述至少一个相机工作；监控所述计时器的显示时间，当所述显示时间等于所述预设检查周期时，将所述计时器置零，重新执行所述触发事件序列中的触发事件。

可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述获取模块具体用于：基于硬件接口或通信网络获取相机触发器配置文件。

可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，在所述第二执行模块之后还包括监控模块，用于监控所述至少一个相机的同步状态，根据所述至少一个相机的同步状态控制所述相机同步信号源发送同步信号。

可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述监控模块具体用于：记录所述至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和每次接收到同步信号的时间点，以及所述相机同步信号源发出同步信号的次数和每次发出同步信号的时间点；定期计算所述至少一个相机中每个相机最近两次接收到同步信号的时间间隔和所述相机同步信号源最近两次发出同步信号的时间间隔，得到至少一个时间间隔和标准时间间隔；将所述至少一个时间间隔中的每个时间间隔与标准时间间隔进行比较，得到至少一个间隔差值，将所述至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和所述相机同步信号源发出同步信号的次数进行比较，得到至少一个次数差值；当所述至少一个次数差值中存在次数差值大于第一阈值且所述至少一个间隔差值中存在时间间隔大于第二阈值时，确定所述至少一个相机不同步，通过所述相机同步信号源发送同步信号。

本发明第三方面提供了一种相机同步的设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述相机同步的设备执行上述的相机同步的方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的相机同步的方法。

本发明提供的技术方案中，获取相机触发器配置文件，所述相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，所述至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；根据所述相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，所述触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序；启动计时器，以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列来触发所述至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将所述计时器置零；当接收到所述相机同步信号源发出的同步信号时，将所述计时器置零，重新以所述预设检查周期为单位循环执行所述触发事件序列，使得所述至少一个相机同步工作。本发明实施例中，根据相机触发器配置文件生成触发事件序列，对相机同步信号源的种类没有限定，通过触发事件序列对所有的相机进行同步管控，避免相机位置移动对时间同步的影响，提高同步效率。

附图说明

图1为本发明实施例中相机同步的方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中一个检查周期内触发事件的示意图；

图3为本发明实施例中相机同步的方法的另一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中另一个检查周期内触发事件的示意图；

图5为本发明实施例中相机同步的装置的一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中相机同步的装置的另一个实施例示意图；

图7为本发明实施例中相机同步的设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种相机同步的方法、装置、设备及存储介质，提高相机同步效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，可以理解的是，本发明的执行主体可以为相机同步的装置，还可以是触发器发生设备或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以触发器发生设备为执行主体为例进行说明。

请参阅图1，本发明实施例中相机同步的方法的一个实施例包括：

101、获取相机触发器配置文件，相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；

触发器发生设备获取根据需求制作的相机触发器配置文件，相机触发器配置文件包含以下参数：

1、相机同步信号源，相机同步信号源为雷达指数信号Lidar Index、秒脉冲信号PPS或网络时间同步信号PTP；

2、触发通道的数量，触发通道分为常规触发通道和闪烁触发通道；

3、每个触发通道包括通道周期、高电平持续时间和相对触发时间等信息，其中，通道周期等于通道对应相机的触发周期，一个通道对应一台相机，相对触发时间为在一个通道周期内触发的启动时刻，常规触发通道只有一个相对触发时间，闪烁触发通道可以有多个相对触发时间，闪烁触发通道中相对触发时间的数量表示触发频率的种类，闪烁触发通道用于避免拍摄电子光源的相机出现闪烁现象。

例如，相机同步信号源为Lidar index，触发通道的数量为2，分别为触发通道1和触发通道2，所有触发通道的初始状态为低电平。

触发通道1的周期为5000ms，高电平持续时间为280ms，相对触发时间为123ms，由于只有一个相对触发时间，因此触发通道1是常规触发通道，触发通道1在每个周期的第123ms时拉高电平，高电平持续280ms后拉低电平直至周期结束；

触发通道2的周期为5000ms，高电平持续时间为250ms，相对触发时间为1234ms、1345ms和1456ms，由于有三个相对触发时间，因此触发通道2是闪烁触发通道，有3种触发频率，触发通道2在第一个周期的第1234ms时拉高电平，高电平持续250ms后拉低电平，第一个周期结束后，在第二个周期的第1345ms时拉高电平，高电平持续250ms后拉低电平，第二个周期结束后，在第三个周期的第1456ms时拉高电平，高电平持续250ms后拉低电平直至第三个周期结束，以三个周期为一轮，如此环环往复。

102、根据相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序；

触发器发生设备读取相机触发器配置文件中每个触发通道的信息，根据每个触发通道的信息计算一个预设检查周期内每个触发通道的触发次数，预设周期为至少一个触发通道对应的最大通道周期每次触发包括两个触发操作，两个触发操作分别为拉高电平和拉低电平，每个触发操作对应一个触发事件，计算每个触发操作的时间戳，生成至少两个触发事件，再根据时间戳对至少两个触发事件排序，生成触发事件序列。

例如，相机触发器配置文件中包括触发通道3和触发通道4，触发通道3对应10HZ触发频率的相机，触发通道3的高电平持续时间为3ms、相对触发时间为10ms，触发通道4对应20HZ触发频率的相机，触发通道4的高电平持续时间为3ms、相对触发时间为15ms。预设检查周期为两个通道的最大周期，触发通道3的周期最大，因此预设检查周期设置为100ms。如图2所示，在一个预设检查周期里，触发通道3发起一次触发，生成触发事件1和触发事件2，触发通道4发起两次触发，生成触发事件3、触发事件4、触发事件5和触发事件6。根据每个触发通道的高电平持续时间和相对触发时间计算每个触发操作的时间戳，得到的触发事件如表1所示：

表1

根据时间戳由小到大的顺序对触发事件排序，生成触发事件序列，触发事件序列中触发事件的顺序依次为：触发事件3-触发事件4-触发事件1-触发事件2-触发事件5-触发事件6。

103、启动计时器，以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列来触发至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将计时器置零；

触发器发生设备启动计时器，计时器的初始值为0，触发器发生设备执行触发事件序列来触发至少一个相机工作，在执行拉高电平的触发操作后，开启相机进行拍摄，在执行拉低电平的触发操作后，关闭相机停止拍摄，当计时器的值等于预设检查周期时，将计数器置零，再次执行触发事件序列来触发至少一个相机工作。

例如，在步骤102中得到触发事件序列，触发器发生设备启动初始值为零的计时器，执行触发事件序列，当计时器的时间累积到100ms时，一个预设检查周期结束，触发事件序列执行完毕，触发器发生设备将计数器置零，再次执行触发事件序列。

104、当接收到相机同步信号源发出的同步信号时，将计时器置零，重新以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列，使得至少一个相机同步工作。

当接收到相机同步信号源发出的同步信号时，无论计数器的值是否等于预设检查周期，触发器发生设备都将计数器置零，重新执行触发事件序列来触发至少一个相机工作。

例如，当计数器的值为51ms时触发器发生设备接收到相机同步信号源发出的同步信号，当前时刻触发器发生设备已执行了在步骤102中得到的触发事件序列中的触发事件3至触发事件2，未执行触发事件5和触发事件6，此时，触发器发生设备将计数器置零，重新从触发事件序列的第一个触发事件，即触发事件3，开始执行。

本发明实施例中，根据相机触发器配置文件生成触发事件序列，通过触发事件序列对所有的相机进行同步管控，当接收到同步信号时，重新执行触发事件序列，减少时间漂移造成的相机不同步的现象，提高同步效率。

请参阅图3，本发明实施例中相机同步的方法的另一个实施例包括：

301、制定相机触发配置文件；

触发器发生设备根据需求和设计模型生成相机触发配置文件，设计模型中包括与需求相匹配的相机类型和满足需求的相机参数，生成的相机触发器配置文件中包含以下参数：

1、相机同步信号源，相机同步信号源为雷达指数信号Lidar Index、秒脉冲信号PPS或网络时间同步信号PTP；

2、触发通道的数量，触发通道分为常规触发通道和闪烁触发通道；

3、每个触发通道包括通道周期、高电平持续时间和相对触发时间等信息，其中，通道周期等于通道对应相机的触发周期，一个通道对应一台相机，相对触发时间为在一个通道周期内触发的启动时刻，常规触发通道只有一个相对触发时间，闪烁触发通道可以有多个相对触发时间，闪烁触发通道中相对触发时间的数量表示触发频率的种类，闪烁触发通道用于避免拍摄电子光源的相机出现闪烁现象。

例如，相机同步信号源为Lidar index，触发通道的数量为2，分别为触发通道1和触发通道2，所有触发通道的初始状态为低电平。

触发通道1的周期为5000ms，高电平持续时间为280ms，相对触发时间为123ms，由于只有一个相对触发时间，因此触发通道1是常规触发通道，触发通道1在每个周期的第123ms时拉高电平，高电平持续280ms后拉低电平直至周期结束；

触发通道2的周期为5000ms，高电平持续时间为250ms，相对触发时间为1234ms、1345ms和1456ms，由于有三个相对触发时间，因此触发通道2是闪烁触发通道，有3种触发频率，触发通道2在第一个周期的第1234ms时拉高电平，高电平持续250ms后拉低电平，第一个周期结束后，在第二个周期的第1345ms时拉高电平，高电平持续250ms后拉低电平，第二个周期结束后，在第三个周期的第1456ms时拉高电平，高电平持续250ms后拉低电平直至第三个周期结束，以三个周期为一轮，如此环环往复。

302、获取相机触发器配置文件，相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；

触发器发生设备通过硬件接口或通信网络获取相机触发器配置文件，相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，至少一个触发通道与至少一个相机一一对应。硬件接口包括计算机串行接口RS232、串行外围设备接口SPI，通信网络可采用车载以太网诊断协议Doip、Some/IP协议或控制器局域网络CAN。

303、获取相机触发器配置文件中至少一个触发通道的参数信息，参数信息包括触发通道标识、通道频率、高电平持续时长和相对触发时间集；

触发器发生设备读取至少一个触发通道中每个触发通道的通道标识、通道频率、高电平持续时长和相对触发时间集。根据相对触发时间集判断触发通道的类型，当相对触发时间集中只有一个时间值时，对应的触发通道为常规触发通道，当相对触发时间集中有两个或两个以上的时间值时，对应的触发通道为闪烁触发通道。

304、根据至少一个触发通道的参数信息生成预设检查周期内的偶数个触发事件，每个触发事件包括触发通道标识、事件操作和与事件操作对应的时间戳，事件操作为拉高电平或拉低电平；

触发器发生设备根据至少一个触发通道中每个触发通道的通道频率获取每个触发通道在预设检查周期内的触发次数，每次触发对应两个事件操作，得到偶数个事件操作，两个事件操作为拉高电平和拉低电平，根据至少一个触发通道中每个触发通道的高电平持续时长和相对触发时间集计算偶数个事件操作中每个事件操作对应的时间戳，生成偶数个触发事件。

其中，当至少一个触发通道中不包含闪烁触发通道时，将至少一个触发通道中最大的通道周期确定为预设检查周期；当至少一个触发通道中包含闪烁触发通道时，读取至少一个触发通道中最大的通道周期，计算每个闪烁触发通道相对触发时间集中时间的个数，选择最大个数，将最大个数与最大的通道周期的乘积确定为预设检查周期。

如图4所示，存在触发通道5和触发通道6，触发通道5的通道频率为10HZ，高电平持续时间为5ms、相对触发时间集为{50ms}，由于触发通道5的相对触发时间集中只有一个时间值，因此触发通道5是常规触发通道；触发通道6的通道频率为10HZ，高电平持续时间为5ms、相对触发时间集为{20ms,40ms，70ms}，由于触发通道6的相对触发时间集中有3个时间值，因此触发通道6是闪烁触发通道，发通道6在第一个通道周期的第20ms启动触发，在第二个通道周期的第40ms启动触发，在第三个通道周期的第70ms启动触发，最大的通道周期为100ms，闪烁触发通道6的相对触发时间集中有3个时间值，因此，将预设检查周期设置为300ms，在一个预设检查周期内，通道5和通道6各触发3次，生成12个触发事件，得到的触发事件如表2所示：

表2

305、将偶数个触发事件根据时间戳由小到大的顺序进行排序，生成触发事件序列；

例如，触发器发生设备根据时间戳由小到大的顺序对步骤304中的12个触发事件排序，生成触发事件序列，触发事件序列中触发事件的顺序依次为：触发事件13-触发事件14-触发事件7-触发事件8-触发事件15-触发事件16-触发事件9-触发事件10-触发事件11-触发事件12-触发事件17-触发事件18。

306、启动计时器，以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列来触发至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将计时器置零；

触发器发生设备启动计时器，计时器的初始值为零，按顺序执行触发事件序列中的触发事件来触发至少一个相机工作，监控计时器的显示时间，当显示时间等于预设检查周期时，将计时器置零，重新执行触发事件序列中的触发事件。

例如，在步骤305中得到触发事件序列，触发器发生设备启动计时器，执行触发事件序列，当计时器的时间为300ms时，一个预设检查周期结束，触发事件序列执行完毕，触发器发生设备将计数器置零，再次执行触发事件序列。

307、当接收到相机同步信号源发出的同步信号时，将计时器置零，重新以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列，使得至少一个相机同步工作；

当接收到相机同步信号源发出的同步信号时，无论计数器的值是否等于预设检查周期，触发器发生设备都将计数器置零，重新执行触发事件序列来触发至少一个相机工作。

例如，当计数器的值为151ms时触发器发生设备接收到相机同步信号源发出的同步信号，当前时刻触发器发生设备已执行了触发事件序列中的触发事件13至触发事件9，未执行触发事件10至触发事件18，此时，触发器发生设备将计数器置零，重新从触发事件序列的第一个触发事件，即触发事件13，开始执行。

308、监控至少一个相机的同步状态，根据至少一个相机的同步状态控制相机同步信号源发送同步信号。

触发器发生设备记录至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和每次接收到同步信号的时间点，以及相机同步信号源发出同步信号的次数和每次发出同步信号的时间点；定期计算至少一个相机中每个相机最近两次接收到同步信号的时间间隔和相机同步信号源最近两次发出同步信号的时间间隔，得到至少一个时间间隔和标准时间间隔；将至少一个时间间隔中的每个时间间隔与标准时间间隔进行比较，得到至少一个间隔差值，将至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和相机同步信号源发出同步信号的次数进行比较，得到至少一个次数差值；当至少一个次数差值中存在次数差值大于第一阈值且至少一个间隔差值中存在时间间隔大于第二阈值时，确定至少一个相机不同步，通过相机同步信号源发送同步信号。

本发明实施例中，根据相机触发器配置文件生成触发事件序列，通过触发事件序列对所有的相机进行同步管控，当接收到同步信号时，重新执行触发事件序列，减少时间漂移造成的相机不同步的现象，提高同步效率。

上面对本发明实施例中相机同步的方法进行了描述，下面对本发明实施例中相机同步的装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中相机同步的装置一个实施例包括：

获取模块501，用于获取相机触发器配置文件，相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；

生成模块502，用于根据相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序；

第一执行模块503，用于启动计时器，以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列来触发至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将计时器置零；

第二执行模块504，用于当接收到相机同步信号源发出的同步信号时，将计时器置零，重新以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列，使得至少一个相机同步工作。

本发明实施例中，本发明实施例中，根据相机触发器配置文件生成触发事件序列，通过触发事件序列对所有的相机进行同步管控，当接收到同步信号时，重新执行触发事件序列，减少时间漂移造成的相机不同步的现象，提高同步效率。

请参阅图5，本发明实施例中相机同步的装置的另一个实施例包括：

获取模块501，用于获取相机触发器配置文件，相机触发器配置文件指示相机同步信号源和至少一个触发通道，至少一个触发通道与至少一个相机一一对应；

生成模块502，用于根据相机触发器配置文件生成预设检查周期内的触发事件序列，触发事件序列中的触发事件根据触发时间排序；

第一执行模块503，用于启动计时器，以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列来触发至少一个相机工作，在每个预设检查周期结束时将计时器置零；

第二执行模块504，用于当接收到相机同步信号源发出的同步信号时，将计时器置零，重新以预设检查周期为单位循环执行触发事件序列，使得至少一个相机同步工作。

可选的，生成模块502包括：

获取单元5021，用于获取相机触发器配置文件中至少一个触发通道的参数信息，参数信息包括触发通道标识、通道频率、高电平持续时长和相对触发时间集；

生成单元5022，用于根据至少一个触发通道的参数信息生成预设检查周期内的偶数个触发事件，每个触发事件包括触发通道标识、事件操作和与事件操作对应的时间戳，事件操作为拉高电平或拉低电平；

排序单元5023，用于将偶数个触发事件根据时间戳由小到大的顺序进行排序，生成触发事件序列。

可选的，生成单元5022具体用于：

根据至少一个触发通道中每个触发通道的通道频率获取每个触发通道在预设检查周期内的触发次数，每次触发对应两个事件操作，得到偶数个事件操作，两个事件操作为拉高电平和拉低电平；根据至少一个触发通道中每个触发通道的高电平持续时长和相对触发时间集计算偶数个事件操作中每个事件操作对应的时间戳，生成偶数个触发事件。

可选的，第一执行模块503具体用于：

启动计时器，计时器的初始值为零；按顺序执行触发事件序列中的触发事件来触发至少一个相机工作；监控计时器的显示时间，当显示时间等于预设检查周期时，将计时器置零，重新执行触发事件序列中的触发事件。

可选的，获取模块501具体用于：

基于硬件接口或通信网络获取相机触发器配置文件。

可选的，相机同步的装置还包括：

监控模块505，用于监控至少一个相机的同步状态，根据至少一个相机的同步状态控制相机同步信号源发送同步信号。

可选的，监控模块505具体用于：

记录至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和每次接收到同步信号的时间点，以及相机同步信号源发出同步信号的次数和每次发出同步信号的时间点；定期计算至少一个相机中每个相机最近两次接收到同步信号的时间间隔和相机同步信号源最近两次发出同步信号的时间间隔，得到至少一个时间间隔和标准时间间隔；将至少一个时间间隔中的每个时间间隔与标准时间间隔进行比较，得到至少一个间隔差值，将至少一个相机中每个相机接收到同步信号的次数和相机同步信号源发出同步信号的次数进行比较，得到至少一个次数差值；当至少一个次数差值中存在次数差值大于第一阈值且至少一个间隔差值中存在时间间隔大于第二阈值时，确定至少一个相机不同步，通过相机同步信号源发送同步信号。

本发明实施例中，本发明实施例中，根据相机触发器配置文件生成触发事件序列，通过触发事件序列对所有的相机进行同步管控，当接收到同步信号时，重新执行触发事件序列，减少时间漂移造成的相机不同步的现象，提高同步效率。

上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的相机同步的装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中相机同步的设备进行详细描述。

图7是本发明实施例提供的一种相机同步的设备的结构示意图，该相机同步的设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对相机同步的设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在相机同步的设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。

相机同步的设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的相机同步的设备结构并不构成对相机同步的设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种相机同步的设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述相机同步的方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述相机同步的方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。