目标物体探测方法、装置、计算机设备

技术领域

本申请涉及探测技术领域，特别是涉及一种目标物体探测方法、装置、计算机设备。

背景技术

随着超声波技术的发展，出现了越来越多将超声波应用于测距、物体状态识别等技术上，通过测量超声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离，从而根据距离的变化完成测量。

然而，将上述技术应用在密闭空间中的目标物体探测时，则会由于探测精度有限，容易造成误判。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高探测精度的目标物体探测方法、装置、计算机设备。

第一方面，提供一种目标物体探测方法，该方法包括：

控制超声波模组发送超声波，超声波模组用于向目标物体的活动空间发送超声波；

接收超声回波，超声回波为超声波经活动空间内物体所反射的回波；

根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数；

根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间；

其中，参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。

在其中一个实施例中，根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数，包括：

根据待测帧超声回波的电压值和电压平均值、待测帧的上一帧超声回波的电压值和电压平均值，以及以下相关系数计算公式，确定待测帧超声回波的相关系数：

其中，r表示相关系数，n表示一帧超声回波的长度，x

在其中一个实施例中，目标物体探测方法还包括：

根据待测帧超声回波的相关系数，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

在其中一个实施例中，根据待测帧超声回波的相关系数，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值，包括：

获取预设时间窗口内的至少三个相关系数；

确定相关系数的中间元素；中间元素为处于中间位置的相关系数；

分别计算位于中间元素两侧的相关系数的平均值，得到第一平均值和第二平均值；

根据第一平均值和第二平均值中的任意一个，以及补偿值，确定中间元素的参考阈值；补偿值用于修正参考阈值；

根据中间元素的参考阈值，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

在其中一个实施例中，根据第一平均值和第二平均值中的任意一个，以及补偿值，确定中间元素的参考阈值，包括：

选定第一平均值和第二平均值中的最小平均值作为中间阈值；

将补偿值与中间阈值相加，得到参考阈值。

在其中一个实施例中，预设时间窗口为以中间元素为中心，且中间元素两侧的相关系数数量相同的时间窗口。

在其中一个实施例中，根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间，包括：

若中间元素小于或等于中间元素的参考阈值，则判定中间元素所对应的时间窗口内存在目标物体处于活动空间。

在其中一个实施例中，根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间，还包括：

若中间元素大于中间元素的参考阈值，则判定中间元素所对应的时间窗口内不存在目标物体处于活动空间。

第二方面，提供一种目标物体探测装置，该装置包括：

超声波发送控制模块，用于控制超声波模组发送超声波，超声波模组用于向目标物体的活动空间发送超声波；

超声波接收模块，用于接收超声回波，超声回波为超声波经活动空间内物体所反射的回波；

相关系数计算模块，用于根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数；

目标物体确定模块，用于根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间；

其中，参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。

第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现权利要求1至8任一项的方法的步骤。

上述目标物体探测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，至少具有以下有益效果：

通过控制超声波模组向目标物体的活动空间发送超声波，并接收超声波经活动空间内的物体反射产生的携带了活动空间的物体信息的超声回波。然后，根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数，并将得到的相关系数和对应的参考阈值进行比较，其中参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。进而根据比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间。由于相关系数更能反映超声回波中所携带的信息，进而基于待测帧同其上一帧的超声回波所确定的相关系数去判定当前活动空间是否存在目标物体，能提高目标物体的探测精度，进而避免造成误判。

附图说明

图1为一个实施例中目标物体探测方法的应用环境图；

图2为一个实施例中目标物体探测方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中目标物体探测方法的流程示意图；

图4为又一个实施例中目标物体探测方法的流程示意图；

图5为一个实施例中相关系数在时间轴上的位置示意图；

图6为再一个实施例中目标物体探测方法的流程示意图；

图7为还一个实施例中目标物体探测方法的流程示意图；

图8为一个实施例中在汽车内无人情况下的相关系数和对应的参考阈值曲线图；

图9为一个实施例中在汽车内有人且在进行轻微动作的情况下的相关系数和对应的参考阈值曲线图；

图10为一个实施例中在汽车内有人且在进行呼吸的情况下的相关系数和对应的参考阈值曲线图；

图11为一个实施例中目标物体探测装置的结构框图；

图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的目标物体探测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，超声波模组102和终端104通信。终端104可以通过控制超声波模组102发送超声波，超声波模组102用于向目标物体的活动空间发送超声波；接收超声回波，超声回波为超声波经活动空间内物体所反射的回波；终端104根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数。并根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间；其中，参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。其中，终端104可以但不限于是汽车的车载控制器等。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种目标物体探测方法，以该方法应用于图1中的终端104为例进行说明，包括以下步骤：

S202，控制超声波模组发送超声波，超声波模组用于向目标物体的活动空间发送超声波。

其中，目标物体可以是指生命体，更具体地可以是指人。活动空间可以根据实际场景进行定义；例如，当目标物体是指人，且处于汽车内部时，则此时活动空间是指汽车内部，又如当处于电梯轿厢时，则此时活动空间是指轿厢内部。需要说明的是，对于上述目标物体及其所处的活动空间可以根据实际应用场景的不同进行定义，在此不做限定。目标物体的活动空间内在某一时刻不一定存在目标物体，应当理解为供目标物体活动的一空间。

S204，接收超声回波，超声回波为超声波经活动空间内物体所反射的回波。

其中，由于超声波的物理特性，超声波在发送到物体后会产生反射，同时超声波的物理性质(如频率、周期等)会发生改变，从而形成携带物体信息的超声回波，即超声回波可以理解为携带活动空间物体信息的反射回波。例如，活动空间的物体是指人时，超声波在发送到人体后，人体的生命体征信号(如呼吸、脉搏、微动动作等)会改变超声波的物理性质，即此时会产生经人体反射并携带人体的生命体征信号的超声回波。应当理解的，这里所指的活动空间内的物体可以包括目标物体之外的其他物体。例如，当活动空间为汽车车厢时，车内无人时，发射的超声波经车窗玻璃、车身等物体反射，也会产生反射回波。有人在车厢内活动时，一部分反射回波是经过人体反射所形成的，可基于两种情况下反射回波的差异，实现车内有无人活动的判断。

S206，根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数。

其中，可以理解的是，超声回波与电信号类似，都是波形信号，而每一个波形信号则是由连续的多帧信号组成。其中每一帧超声回波的时间通常与物体所处的距离有关。例如，当物体与超声波出射位置的距离是1.5米，则根据声音的传播速度可知此时每一帧的时间t＝1.5/(343*2)＝8.75ms。相关系数则是用于表征帧与帧之间的相关性强弱程度，即可以反映待测帧相对于其上一帧是否存在突变的情况；例如，在接收到的上一帧超声回波中，其波形反映上述活动空间中没有目标物体，而在待测帧超声回波中，由于活动空间中具有目标物体，波形产生突变，相关系数的作用则是为了将短时间内的波形突变情况反映出来，以此来更准确地表现活动空间中是否有目标物体。

S208，根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间。其中，参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。

其中，参考阈值可以是指预先存储于数据存储系统中的用于判断目标物体有无的数值判断条件，在进行是否存在目标物体处于活动空间时进行直接调用。需要说明的是，每一个待测帧超声回波的相关系数都有一个对应的参考阈值。当然，参考阈值也可以是在监测过程中不断进行动态更新的一个阈值。

上述目标物体探测方法中，通过控制超声波模组向目标物体的活动空间发送超声波，并接收超声波经活动空间内的物体反射产生的携带了活动空间的物体信息的超声回波。然后，根据待测帧超声回波及其上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数，并将得到的相关系数和对应的参考阈值进行比较，其中参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。进而根据比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间。由于相关系数更能反映超声回波中所携带的信息，进而基于上一帧超声回波和待测帧超声回波所确定的相关系数去判定活动空间是否存在目标物体，能提高目标物体的探测精度，进而避免造成误判。

在一个实施例中，根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数，包括：

根据待测帧超声回波的电压值和电压平均值、待测帧的上一帧超声回波的电压值和电压平均值，以及以下相关系数计算公式，确定待测帧超声回波的相关系数：

其中，r表示所述待测帧超声回波的相关系数，n表示一帧超声回波的长度，x

上述实施例中，由于每一帧超声回波都有多个采样点，经过采样后，将音频信号转换为电信号，通过对相邻两帧超声回波的对应的各个采样点的电压值进行累积比较分析，基于上述建立的相关系数计算公式确定待测帧超声回波的相关系数，从而使获得的相关系数更能反映待测帧及其上一帧超声回波之间的相关程度。

在一个实施例中，如图3所示，该方法还包括：

S302，根据待测帧超声回波的相关系数，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

具体地，由于每个相关系数都有对应的参考阈值，对于每一个确定的相关系数，可直接从数据存储系统中找到对应的参考阈值，即可由两者的映射关系直接确定参考阈值。或者，根据每一次对超声回波处理后得到的每一帧的相关系数，对每一帧对应的参考阈值进行更新调整，得到适用于当前相关系数的参考阈值。

上述实施例中，基于相关系数确定对应的参考阈值，能更为后续目标物体的探测结果提供更准确的判定基准。

在一个实施例中，如图4所示，根据待测帧超声回波的相关系数，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值，包括：

S402，获取预设时间窗口内的至少三个相关系数。

其中，预设时间窗口可以是指由上述实施例中所确定的多个相关系数所对应的帧信号所处的时间区间。例如，如图5所示，n1-n10表示相关系数(每一个相关系数对应一帧超声回波，图中未示出)，此时预设时间窗口可以是指从相关系数n1到相关系数n10所处的时间区间。需要说明的是，对于预设时间窗口的选定，可以根据检测精度进行选取，在此不做限定。

具体地，对于上述至少三个相关系数的获取，可以是随机选取的，也可以是连续选取。例如，在一个具体实施例中，可以选取n5、n6、n7三个连续的相关系数。

S404，确定相关系数的中间元素；中间元素为处于中间位置的相关系数。

其中，由于每个相关系数的确定是依照超声回波每帧的先后顺序进行确定的，进而相关系数的确定也具有相应的先后顺序，中间元素是指在上述获取的至少三个相关系数中，在时间轴上处于中间位置的相关系数，如图5所示，当获取的相关系数为n5、n6、n7三个连续的相关系数时，此时的中间元素则是n6，当选取的相关系数为n3、n7、n8三个不连续的相关系数时，此时的中间元素是n7。进一步地，当选取的相关系数个数为偶数个时，对于中间元素的定义可以是指处于中间位置的两个相关系数中的任意一个，例如，当获取的相关系数为n4、n5、n6、n7时，中间元素可以是n5或n6中的任意一个。

S406，分别计算位于中间元素两侧的相关系数的平均值，得到第一平均值和第二平均值。

具体地，在一个具体实施例中，当选取的至少三个相关系数为n5、n6、n7时，则此时中间元素为n6，第一平均值为n5，第二平均值为n7。又如当选取的至少三个相关系数为n1、n5、n6、n7、n9时，则此时中间元素为n6，此时第一平均值为(n1+n5)/2，第二平均值为(n7+n9)/2。对于不同个数、不同位置的相关系数的选取，其对应的第一平均值和第二平均值的具体计算可参照上述举例。

S408，根据第一平均值和第二平均值中的任意一个，以及补偿值，确定中间元素的参考阈值；补偿值用于修正参考阈值。

其中，对于补偿值的选取可以根据实际应用场景进行设置，在此不做限定。

S410，根据中间元素的参考阈值，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

其中，需要说明的是，各帧超声回波的相关系数包括若干个预设时间窗口内的中间元素，即包含多个相关系数。由因为每一帧超声回波对应一个相关系数，而每一个相关系数都有其对应的参考阈值。在多个中间元素的参考阈值确定的情况下，进而容易得到各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

上述实施例中，通过获取至少三个相关系数以及确定三个相关系数中的中间元素，进一步基于中间元素两侧的平均值，以及补偿值，确定中间元素的参考阈值，从而确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值，保证了参考阈值的准确性。

在一个实施例中，如图6所示，根据第一平均值和第二平均值中的任意一个，以及补偿值，确定中间元素的参考阈值，包括：

S602，选定第一平均值和第二平均值中的最小平均值作为中间阈值。

其中，在实际应用场景中，如对于汽车内部人体的探测，由人体的微动动作或者呼吸等生命体征信号引起超声回波的物理特性改变时，对应每一帧超声回波的相关系数往往是变小的，从而使由相关系数所确定的参考阈值往往也是变小的，进而由相关系数所确定的平均值往往也是趋于变小的。基于上述原因，对选取最小平均值作为中间阈值更能反映超声回波中的变化，为目标物体的准确探测提供准确的数据基础。

S604，将补偿值与中间阈值相加，得到参考阈值。

上述实施例中，通过选取最小平均值作为用于判定是否存在目标物体的中间阈值，使最终的参考阈值更能反映超声回波中的变化，为目标物体的准确探测提供准确的数据基础。

在一个实施例中，预设时间窗口为以中间元素为中心，且中间元素两侧的相关系数数量相同的时间窗口。

具体地，在一个具体实施例中，如图5所示，当中间元素为n6时，当选取的中间元素两侧的相关系数数量为2时，此时的预设时间窗口为相关系数n4至n8所处的时间窗口。需要说明的是，该预设时间窗口的选取的限定在此仅作举例说明，在此不做限定。

上述实施例中，通过对预设时间窗口进行限定，保证用于计算第一平均值和第二平均值的相关系数数量相等，使计算所得的第一平均值和第二平均值避免由于数量不同而造成误差过大，从而保证参考阈值更能反映中间元素与两侧相关系数的相关性程度，为目标物体的探测准确性提供准确数据。

在一个实施例中，如图7所示，根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间，包括：

S702，若中间元素小于或等于中间元素的参考阈值，则判定中间元素所对应的时间窗口内存在目标物体处于活动空间。

S704，若中间元素大于中间元素的参考阈值，则判定中间元素所对应的时间窗口内不存在目标物体处于活动空间。

其中，对于中间元素、时间窗口以及目标物体等的相关可参考上述实施例，在此不再赘述。可以理解的是，通过合理选择多个预设时间窗口，可确定每一帧超声回波对应的相关系数为中间元素，进而可实现活动空间内有无目标物体的连续监测。

具体地，在一个具体实施中，例如，当对处于汽车内部的人进行探测时，基于上述计算得到的超声回波的相关数据，如图8所示，该图表示在汽车内无人的情况下根据超声回波所计算得到的相关系数和参考阈值曲线图。横坐标表示相关系数数量，纵坐标表示数值大小；曲线802为相关系数曲线，曲线804为相关系数中选定的各中间元素所对应的参考阈值曲线；若中间元素大于参考阈值，则判定中间元素所对应的时间窗口内不存在人体处于活汽车内；又如图9-10所示，图9表示在汽车内有人的情况下，且人体在进行轻微动作时根据超声回波所计算得到的相关系数和参考阈值曲线图，曲线902为相关系数曲线，曲线904为各相关系数所对应的参考阈值曲线；图10表示在汽车内有人的情况下，且人体在进行呼吸时根据超声回波所计算得到的相关系数和参考阈值曲线图，曲线1002为相关系数曲线，曲线1004为相关系数所对应的参考阈值曲线；在中间元素小于或等于参考阈值，则判定中间元素所对应的时间窗口内存在人体处于活汽车内，即如图中圆圈所标位置，该处即表示中间元素小于或等于参考阈值，从而判定中间元素所对应的时间窗口内存在人体处于活汽车内。

上述实施例中，基于超声回波所计算得到相关数据进行目标物体的探测，可实现如婴儿被独自留在车内实现自动报警等应用场景，从而避免意外事故的发生。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的目标物体探测方法的目标物体探测装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个目标物体探测装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于目标物体探测方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种目标物体探测装置，包括：

超声波发送控制模块1102，用于控制超声波模组发送超声波，超声波模组用于向目标物体的活动空间发送超声波；

超声波接收模块1104，用于接收超声回波，超声回波为超声波经活动空间内物体所反射的回波；

相关系数计算模块1106，用于根据待测帧超声回波和待测帧的上一帧超声回波，确定待测帧超声回波的相关系数；

目标物体确定模块1108，用于根据待测帧超声回波的相关系数和对应的参考阈值的比较结果，确定在待测帧超声回波所对应的时间内是否存在目标物体处于活动空间；

其中，参考阈值是指用于判断目标物体有无的数值判断条件。

在一个实施例中，上述相关系数计算模块1106，包括：

相关系数计算单元，用于根据待测帧超声回波的电压值和电压平均值、待测帧的上一帧超声回波的电压值和电压平均值，以及以下相关系数计算公式，确定待测帧超声回波的相关系数：

其中，r表示相关系数，n表示一帧超声回波的长度，x

在一个实施例中，上述目标物体探测装置，还包括：

参考阈值确定模块，用于根据待测帧超声回波的相关系数，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

在一个实施例中，上述参考阈值确定模块，包括：

相关系数获取单元，用于获取预设时间窗口内的至少三个相关系数；

中间元素确定单元，用于确定相关系数的中间元素；中间元素为处于中间位置的相关系数；

平均值计算单元，用于分别计算位于中间元素两侧的相关系数的平均值，得到第一平均值和第二平均值；

第一参考阈值确定单元，用于根据第一平均值和第二平均值中的任意一个，以及补偿值，确定中间元素的参考阈值；补偿值用于修正参考阈值；

第二参考阈值确定单元，用于根据中间元素的参考阈值，确定各帧超声回波的相关系数对应的参考阈值。

在一个实施例中，上述第一参考阈值确定单元，包括：

筛选单元，用于选定第一平均值和第二平均值中的最小平均值作为中间阈值；

参考阈值计算单元，用于将补偿值与中间阈值相加，得到参考阈值

在一个实施例中，上述目标物体确定模块1108，包括：

第一比较单元，用于在中间元素小于或等于中间元素的参考阈值，判定中间元素所对应的时间窗口内存在目标物体处于活动空间。

在一个实施例中，上述目标物体确定模块1108，还包括：

第二比较单元，用于在中间元素大于中间元素的参考阈值，判定中间元素所对应的时间窗口内不存在目标物体处于活动空间。

上述目标物体探测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，如图12所示，当其为终端时，可以是车载终端等，通过执行上述目标探测方法的步骤，可实现车内有人无人的监测。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种目标物体探测方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。