一种特征库的恢复方法以及相关设备

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种特征库的恢复方法以及相关设备。

背景技术

日常生活中，位置信息与人们的生产生活息息相关，无论是室内还是室外，快速准确地获得移动终端的位置信息和提供位置服务的需求变得日益迫切。

对于大型室内场景，如工厂、机场、体育馆等，5G定位可实现对厂区内人员、物料和车辆的全覆盖。结合定位平台，为保障化工企业安全生产提供各类应用，如人员滞留报警、应急响应人员清点、安全指数热力图、电子围栏准入管理、SOS报警、承包商管理、化工车辆规定路线和指定目的地、化工设备定位场景包括库存清点和备件查询等。

传统技术中，5G特征定位技术中提取无线测量信号作为特征，根据特征与位置信息的进行关联，从而实现根据测量信号特征获取当前位置信息。特征定位由于其场景适应性强，一直都是室内无线定位的主流技术。特征定位技术需要对待定位的区域进行特征采集，得到定位区域内位置坐标和无线信号特征的对应关系，从而实现室内的无线定位，需要额外投入人力来采集和维护特征库。而当部署的定位站点发生变化，比如pRRU掉电复位、系统升级、站点重新部署、站点收发功率变化等，都会引起站点间的时间同步，从而引入站点通道间的时延同步误差发生变化，从而导致原本可用的特征库失效，业务服务质量较差。所以当室内定位网络系统发生变化时，特征库需要额外投入人力来恢复。

发明内容

本申请实施例提供了一种特征库的恢复方法以及相关设备，当室内定位网络系统发生变化时，网络设备可以恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

本申请第一方面提供了一种特征库的恢复方法，网络设备获取目标信号特征，所述目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系；所述网络设备根据所述目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径；所述网络设备根据所述特征路径和所述目标路径恢复所述目标特征库。

本申请中，网络设备可以获取目标信号特征，目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系。网络设备根据所述目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径，进而，根据所述特征路径和所述目标路径恢复所述目标特征库。当室内定位网络系统发生变化时，网络设备可以恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述网络设备获取目标信号特征，包括：所述网络设备根据多个参考信号获取所述多个参考信号对应的多个第一目标TOA数据；所述网络设备根据所述多个第一目标TOA数据获取所述目标信号特征。

该种可能的实现方式中，网络设备可以对终端发送的SRS信号进行测量，进而得到SRS信号的到达时间，进而得到多个目标TOA数据。进而，将多个目标TOA数据通过公式计算既可以得到目标信号特征。该种可能的实现方式提供了一种具体的计算目标信号特征的实现方式，提升了方案的可实现性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述网络设备根据多个参考信号获取所述多个参考信号对应的TOA数据，包括：所述网络设备对所述多个参考信号做离散化处理得到多个离散参考信号；所述网络设备根据所述多个离散参考信号得到所述多个目标TOA数据。

该种可能的实现方式中，网络设备对多个参考信号做离散化处理，以便根据离散化处理后的离散信号更准确的得到目标信号特征，进而避免相同位置的信号差分为0，以得到不重复点位的路径信号特征。更近一步增加了得到的目标TOA数据的准确性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述网络设备根据所述特征路径和所述目标路径恢复所述目标特征库，包括：所述网络设备根据所述特征路径获取第二目标TOA特征数据；所述网络设备根据所述第二目标TOA特征数据和所述目标路径恢复特征库中所有已失效的特征点。

该种可能的实现方式中，不考虑系统测量误差，在定位网络中理想条件下，目标信号特征通常与距离存在线性关系，且系统变化(如掉电、重装等)前后测量误差分布情况不变时，只有站点引入的固定测量偏差时会发生改变。进而可以通过建立模型来恢复特征库中所有已经失效的特征点。该种可能的实现方式提供了一种具体的恢复特征点的实施方式，提升了方案的可实现性。

本申请第二方面提供了一种特征库的恢复方法，网络设备根据特征点的坐标从目标特征库中获取目标路径。网络设备根据特征路径和目标路径恢复目标特征库。

本申请中，网络设备可以根据多种方式获取特征点的坐标，进而，根据已知的特征点的坐标来从目标特征库中获取目标路径，网络设备可以根据多个已知的特征点的坐标恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

本申请第三方面提供一种网络设备，该网络设备包括至少一个处理器、存储器和通信接口。处理器与存储器和通信接口耦合。存储器用于存储指令，处理器用于执行该指令，通信接口用于在处理器的控制下与其他网络设备进行通信。该指令在被处理器执行时，使得所述网络设备执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法，或者，所述处理器执行上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式的方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序，该程序使得所述网络设备执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法，或者，所述处理器执行上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式的方法。

本申请第五方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机程序产品，当所述计算机执行指令被所述处理器执行时，所述处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法，或者，所述处理器执行上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式的方法。

本申请第六方面提供一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，所述处理器与所述通信接口耦合，所述处理器用于读取指令执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法，或者，执行上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式的方法。

本申请第七方面一种网络系统，该系统包括上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式中所述的网络设备，以及包括上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式中所述的网络设备。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请中，网络设备可以获取目标信号特征，目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系。网络设备根据所述目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径，进而，根据所述特征路径和所述目标路径恢复所述目标特征库。当室内定位网络系统发生变化时，网络设备可以恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

附图说明

图1为本申请提供的一种网络系统的一种结构示意图；

图2为本申请提供的一种特征库的恢复方法的一种应用示意图；

图3为本申请提供的一种特征库的恢复方法的另一种应用示意图；

图4为本申请提供的一种离散参考信号的示意图；

图5为本申请提供的一种特征库的恢复方法的另一种应用示意图；

图6为本申请提供的一种特征库的恢复方法的另一种应用示意图；

图7为本申请提供的一种特征库的恢复方法的另一种应用示意图；

图8为本申请提供的一种网络设备的一种结构示意图；

图9为本申请提供的一种网络设备的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请提供的示例进行描述，显然，所描述的示例仅仅是本申请一部分的示例，而不是全部的示例。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本申请提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的示例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

日常生活中，位置信息与人们的生产生活息息相关，无论是室内还是室外，快速准确地获得移动终端的位置信息和提供位置服务的需求变得日益迫切。

对于大型室内场景，如工厂、机场、体育馆等，5G定位可实现对厂区内人员、物料和车辆的全覆盖。结合定位平台，为保障化工企业安全生产提供各类应用，如人员滞留报警、应急响应人员清点、安全指数热力图、电子围栏准入管理、SOS报警、承包商管理、化工车辆规定路线和指定目的地、化工设备定位场景包括库存清点和备件查询等。

传统技术中，5G特征定位技术中提取无线测量信号作为特征，根据特征与位置信息的进行关联，从而实现根据测量信号特征获取当前位置信息。特征定位由于其场景适应性强，一直都是室内无线定位的主流技术。特征定位技术需要对待定位的区域进行特征采集，得到定位区域内位置坐标和无线信号特征的对应关系，从而实现室内的无线定位，需要额外投入人力来采集和维护特征库。而当部署的定位站点发生变化，比如pRRU掉电复位、系统升级、站点重新部署、站点收发功率变化等，都会导致TAE发生变化，从而导致原本可用的特征库失效，业务服务质量较差。所以当室内定位网络系统发生变化时，特征库需要额外投入人力来恢复。

为了解决上述方案中存在的问题，本申请提供了一种特征库的恢复方法、网络设备以及网络系统。当室内定位网络系统发生变化时，网络设备可以恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

下面的示例将结合附图首先介绍本申请提供的网络系统。

图1为本申请提供的一种网络系统的一种结构示意图。

如图1所示，终端设备101在静止或移动状态下，pRRU 102、pRRU 103、pRRU104和pRRU 105可以根据终端设备101发送的参考信号对终端设备101进行定位。

本申请中提供的网络系统中至少包括终端设备和pRRU，其中pRRU是一种能够测量到UE信号的传播时延的设备。

本申请中，网络设备有可能是上述系统中的pRRU，网络设备可以是基站，网络设备也有可能是其他类型的设备，具体此处不做限定。

本申请中，传统特征定位技术中提取无线测量信号作为特征，根据特征与位置信息的进行关联，从而实现根据测量信号特征获取当前位置信息。特征定位由于其场景适应性强，一直都是室内无线定位的主流技术。特征定位技术需要对待定位的区域进行特征采集，得到定位区域内位置坐标和无线信号特征的对应关系，从而实现室内的无线定位，需要额外投入人力来采集和维护特征库。而当部署的定位站点发生变化，比如pRRU掉电复位、系统升级、站点重新部署、站点收发功率变化等，都会导致TAE发生变化，从而导致原本可用的特征库失效。所以当室内定位网络系统发生变化时，特征库需要额外投入人力来恢复。

上述示例中，仅以一个终端设备和四个pRRU为例进行说明，可以理解的是，网络系统中可以包括更多的终端设备，网络系统中可以包括更多的pRRU，网络系统中还可以包括其他设备，具体此处不做限定。

基于图1所描述的网络系统，对本申请提供的特征库的恢复方法进行介绍。

图2为本申请提供的一种特征库的恢复方法的一种应用示意图。

请参阅图2，本申请提供的特征库的恢复方法的一个示例包括步骤201至步骤203。下面，结合图2来说明本申请提供的特征库的恢复方法。

201、网络设备获取目标信号特征。

本申请中，参考信号是UE定时发送的上行SRS信号，探测参考信号(soundingreference signal，SRS)。

本申请中，目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系。

202、网络设备根据目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径。

本申请中，目标路径包括了连续的特征点集合。

本申请中，将步骤201中得到待匹配的路径信号特征(目标信号特征)，带入特征库中进行路径匹配搜索：使用第一个和第二个参考信号(相邻的两个)的差值特征进行搜索匹配找出匹配度最好的集合，计算各个路径的匹配误差，选择匹配误差最小的路径进行下一步相邻特征点搜索，当搜索完所有路径信号特征之后，选取其中最优匹配路径作为最终搜索结果。

203、网络设备根据特征路径和目标路径恢复目标特征库。

本申请中，网络设备可以获取目标信号特征，目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系。网络设备根据所述目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径，进而，根据所述特征路径和所述目标路径恢复所述目标特征库。当室内定位网络系统发生变化时，网络设备可以恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

本申请中，可选的，对上述步骤201阐述时提及的网络设备获取目标信号特征具有具体的实现方式，下面将结合附图详细说明该种具体的实现方式。

图3为本申请提供的一种特征库的恢复方法的一种应用示意图。

301、网络设备对多个参考信号做离散化处理得到多个离散参考信号。

本申请中，为了根据离散信号更准确的得到目标信号特征，便需要避免相同位置的信号差分为0，所以需要对连续信号进行离散化处理，得到不重复点位的路径信号特征。

图4为本申请提供的一种离散参考信号的一种应用示意图。

示例性的，如图4所示，为了防止参考信号401至参考信号406之间由于位置过于相近导致信号差分为0，进而影响目标信号特征的获取。网络设备可以将位置较为相近的参考信号401、参考信号402、参考信号403离散处理得到离散参考信号404。同理，网络设备可以将位置较为相近的参考信号405、参考信号406、参考信号407离散处理得到离散参考信号408。离散参考信号404和离散参考信号408位置较远，避免了位置相近导致信号差分为0所产生的误差。

302、网络设备根据多个离散参考信号得到多个目标TOA数据。

本申请中，网络设备可以对终端发送的SRS信号进行测量，进而得到SRS信号的到达时间，进而得到多个目标TOA数据。

303、网络设备根据多个第一目标TOA数据获取目标信号特征。

本申请中，首先介绍一下终端设备的TOA值与终端设备位置之间的关系。站点AP测量到的终端设备的TOA值与终端设备的位置存在如下关系：

toa-ta-ts＝d/c

公式一

其中，公式中的toa代表终端设备的TOA值，ta和ts为网络设备测量参考信号时产生的系统误差，d代表终端设备与网络设备之间的距离，c代表电磁波的传输速度(光速)。

本申请中，根据上述公式一推导可知下述公式二，到达时间TOA减去发送时间TA与系统处理时间TS得到信号的传播时间，传播时间等于距离除以速度。那么对于多个接收站点AP来说，可以消除相同的发送时间TA。其中，d

tdoa

公式二

本申请中，处于室内场景下时，终端设备移动速度通常较慢，在终端设备移动过程中，相邻时刻的位置可以认为AP i和AP j测量终端设备所在的特征点处的信号时产生的TAE(系统误差)相同，所以通过差分转换可以将连续信号转换为TAE无关只与坐标相关的信号特征(目标信号特征)，该信号特征如公式三所示：

本申请中，上述公式三中，tdoaij代表了在第一时刻AP i测量得到的特征点处TOA的值与AP j测量得到的特征点处TOA的值之间的差值，tdoaij2代表了在第二时刻AP i测量得到的特征点处TOA的值与AP j测量得到的特征点处TOA的值之间的差值，第一时刻和第二时刻时间间隔较短。d

本申请中，由2个点位差分方程可以看出存在4个相关未知数(位置坐标)，所以需要4个pRRU两两组合6组测量值可以唯一标识2个点位的差分关系。此处距离d与UE位置强相关，但不一定是直线传播距离，所以特征匹配结果会比直接方程求解坐标精度更高。

本申请中，可选的，可以通过更多或更少的pRRU测量终端设备的参考信号来得到目标信号特征，具体此处不做限定。

本申请中，可选的，对上述步骤203阐述时提及的网络设备根据特征路径和目标路径恢复目标特征库具有具体的实现方式，下面将结合附图详细说明该种具体的实现方式。

501、网络设备根据特征路径获取第二目标TOA特征数据。

图5为本申请提供的一种特征库的恢复方法的一种应用示意图。

本申请中，如图5所示，将步骤202中匹配到的位置提取出来，形成一条连续的路径，输出路径最后一个点作为当前定位结果，同时将路径上的位置与步骤201中获取到的当前位置的目标信号特征关联起来。

502、网络设备根据第二目标TOA特征数据和目标路径恢复特征库中所有已失效的特征点。

本申请中，定位网络中理想条件下(不考虑系统测量误差)，目标信号特征T通常与距离存在线性关系，且系统变化(掉电、重装等)前后测量误差E分布情况不变，只有站点引入的固定测量偏差时会发生改变，比如pRRU测量到的UE到达站点的时间(TOA)作为特征。假设当前生成的特征点个数为N，对于任意i∈N，定义失效特征为X’i，待恢复的特征为Xi，匹配结果位置i的可用特征Di，可以构造如下模型：

特征信号模型A：

约束模型B：(Xi-Xj)＝(Ti-Tj)+(Ei-Ej)；

(Xi’-Xj’)＝(Ti-Tj)+(Ei-Ej)；

(Xi-Xj)＝(Xi’-Xj’)；

目标函数C：

最小二乘最优解：A*X＝b->X＝A

本申请中，完成上述模型求解后，失效区域的pRRU对应的特征点的坐标就求解成功了，所以pRRU求解完成后的特征点的坐标，重新写入到特征库中，便可以根据模型完成特征库的自动恢复。

本申请中，如图7所示，可选的，网络设备可以先获取终端设备的参考信号，进根据该参考信号得到该参考信号对应的TOA数据，进一步将该TOA数据转化为连续相关的特征路径的信号特征。进而，可以根据特征路径的信号特征进一步获取目标信号特征，目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系。网络设备根据所述目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径，从匹配成功的结果中提取可用的TOA特征数据，进而，根据所述可用的TOA特征数据以及已经失效的特征库通过特征恢复算法来恢复所有已失效的特征点的坐标，进而生成可用的特征库。当室内定位网络系统发生变化时，网络设备可以恢复已经失效的特征库，以便网络设备可以根据恢复后的特征库实现对于终端设备的定位，提升了业务服务质量，进一步节约了人力成本。

上述示例提供了一种特征库的恢复方法的不同的实施方式，下面提供了一种网络设备40，如图8所示，该网络设备40用于执行上述示例中网络设备执行的步骤，该执行步骤以及相应的有益效果具体请参照上述相应的示例进行理解，此处不再赘述，该网络设备40包括：

获取单元401，用于获取目标信号特征，所述目标信号特征用于指示终端设备经过的特征路径中包括的多个相邻特征点的信号特征的关联关系；

匹配单元402，用于根据所述目标信号特征从目标特征库中匹配目标路径；

恢复单元403，用于根据所述特征路径和所述目标路径恢复所述目标特征库。

一种可能的实现方式中，

所述获取单元401用于：

根据多个参考信号获取所述多个参考信号对应的多个第一目标TOA数据；

根据所述多个第一目标TOA数据获取所述目标信号特征。

一种可能的实现方式中，

处理单元，用于对所述多个参考信号做离散化处理得到多个离散参考信号；

所述获取单元，用于根据所述多个离散参考信号得到所述多个目标TOA数据。

一种可能的实现方式中，

所述获取单元401，用于根据所述特征路径获取第二目标TOA特征数据；

所述恢复单元403，用于根据所述第二目标TOA特征数据和所述目标路径恢复特征库中所有已失效的特征点。

需要说明的是，上述网络设备40的各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法示例基于同一构思，其执行步骤与上述方法步骤的详细内容一致，可参见上述方法示例处的描述。

参阅图9所示，为本申请提供一种网络设备的结构示意图，该网络设备500包括：处理器502、通信接口503、存储器501。可选的，可以包括总线504。其中，通信接口503、处理器502以及存储器501可以通过总线504相互连接；总线504可以是外围部件互连标准(Peripheral Component Interconnect,PCI)总线或扩充工业标准体系结构(extendedindustry standard architecture,EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。该网络设备500可以实现图8所示的示例中的网络设备的功能。处理器502和通信接口503可以执行上述方法示例中网络设备相应的操作。

下面结合图9对网络设备的各个构成部件进行具体的介绍：

其中，存储器501可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，用于存储可实现本申请方法的程序代码、配置文件或其他内容。

处理器502是控制器的控制中心，可以是一个中央处理器(central processingunit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请提供的示例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)。

通信接口503用于与其他网络设备进行通信。

该处理器502可以执行前述图9所示示例中网络设备所执行的操作，具体此处不再赘述。

需要说明的是，上述网络设备500的各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法示例基于同一构思，其执行步骤与上述方法步骤的详细内容一致，可参见上述方法示例处的描述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述示例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个示例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置示例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本示例的目的。

另外，在本申请各个示例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个示例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，不同的示例可以进行组合，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何组合、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述，以上示例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述示例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各示例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各示例技术方案的范围。