标定板架及ICP多相机视频采集系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种标定板架及ICP多相机视频采集系统。

背景技术

在自动驾驶领域，为了保证自动驾驶的安全性，在车辆自动驾驶时，需要对驾驶员的驾驶状态进行实时的监控。监控驾驶员在车辆自动自动驾驶时，是否观察着前方路面、驾驶姿势是否存在危险、驾驶员是否抽烟等进行检测。当检测到驾驶员的错误行为时，及时发出提醒，保证自动驾驶过程的安全。然而，在车辆行驶过程中，会发生车辆的颠簸，导致驾驶员及相机的晃动，导致相机拍摄的画面可能存在错误，拍摄的画面可能是不真实错误的画面。因此，需要对相机进行标定，保证照片拍摄的准确性。现有的方法涉仅仅是简单的在在座椅上粘贴标定条，进行相机的标定，但该种方法会因为座椅位置的变化，导致标定条的变化，同时也容易受到车辆晃动的影响，导致相机拍摄画面的不准确。

发明内容

针对现有技术中，在通过相机对驾驶员的驾驶状态进行拍摄监控时，容易受到车辆晃动的影响，导致相机拍摄画面不准确的问题，本申请提出一种标定板架及ICP多相机视频采集系统。

在本申请的一个技术方案中，提供一种标定板架，包括：第一连接件，其一端与车辆一B柱内侧的固有孔位固定连接；第一横杆，其一端与第一连接件的另一端固定连接；第二连接件，其一端与第一横杆的另一端固定连接，另一端与车辆另一B柱内侧的固有孔位固定连接，其中多个标定板设置在第一横杆上，用以对车辆内部的相机进行标定。

可选的，在第一横杆上设置有导轨，标定板可沿着导轨进行位置改变。

可选的，在第一横杆上设置有长度刻度，通过长度刻度对标定板的位置进行标识。

可选的，第一连接件和第二连接件分别通过车辆B柱上的预设孔与对应的车辆B柱进行固定连接。

可选的，还包括：至少一根竖杆，其一端与第一横杆固定连接，另一端向下延伸至驾驶员座位与副驾驶员座位之间，其中标定板设置在至少一根竖杆上，用以对车辆内部的相机进行标定。

可选的，还包括：至少一根第二横杆，其设置在至少一根竖杆上，与至少一根竖杆固定连接，其中标定板设置在至少一根第二横杆上，用以对车辆内部的相机进行标定，至少一根竖杆和至少一根第二横杆分别与驾驶员座位和副驾驶员座位之间的距离均大于预设阈值。

可选的，在至少一根竖杆和/或至少一根第二横杆上设置有导轨，标定板可沿着导轨进行位置改变。

可选的，在至少一根竖杆和/或至少一根第二横杆上设置有长度刻度，通过长度刻度对标定板的位置进行标识。

在本申请的一个技术方案中，提供一种ICP多相机视频采集系统，包括：第一连接件，其一端与车辆一B柱内侧的固有孔位固定连接；第一横杆，其一端与第一连接件的另一端固定连接；第二连接件，其一端与第一横杆的另一端固定连接，另一端与车辆另一B柱内侧的固有孔位固定连接；多个相机固定点，其设置在驾驶员前向和侧向，与车辆车身进行固定连接；多个相机，其设置在相机固定点上，用以对驾驶员的驾驶状态进行记录；标定板，其设置在第一横杆上，对相机进行标定。

可选的，还包括：至少一根竖杆，其一端与第一横杆固定连接，另一端向下延伸至驾驶员座位与副驾驶员座位之间；至少一根第二横杆，其设置在至少一根竖杆上，与至少一根竖杆固定连接，其中标定板设置在至少一根竖杆和至少一根第二横杆上，用以对相机进行标定。

本申请的有益效果是：本申请利用车辆B柱现有的结构，在驾驶员座椅后方设置横杆，在横杆上设置多个标定板，用于对相机进行标定校核，保证拍摄图片的准确性，同时通过连接件对横杆进行固定，保证标定板的稳定性，不会受到车辆晃动的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请标定板架的一个实施方式的结构示意图；

图2示出了本申请标定板架的一个实例的结构示意图；

图3示出了本申请标定板架的一个实例的结构示意图；

图4示出了本申请标定板架的一个实例的结构示意图；

图5示出了本申请ICP多相机视频采集系统的一个实例的结构示意图。

附图说明：101第一连接件，102第一横杆，103第二连接件，104竖杆，105第二横杆，201标定板，A标定板架，B相机固定点及相机。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的产品或设备不必限于清楚地列出的哪些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。

在自动驾驶领域，为了保证自动驾驶的安全性，在车辆自动驾驶时，需要对驾驶员的驾驶状态进行实时的监控。监控驾驶员在车辆自动自动驾驶时，是否观察着前方路面、驾驶姿势是否存在危险、驾驶员是否抽烟等进行检测。当检测到驾驶员的错误行为时，及时发出提醒，保证自动驾驶过程的安全。然而，在车辆行驶过程中，会发生车辆的颠簸，导致驾驶员及相机的晃动，导致相机拍摄的画面可能存在错误，拍摄的画面可能是不真实错误的画面。因此，需要对相机进行标定，保证照片拍摄的准确性。现有的方法涉仅仅是简单的在在座椅上粘贴标定条，进行相机的标定，但该种方法会因为座椅位置的变化，导致标定条的变化，同时也容易受到车辆晃动的影响，导致相机拍摄画面的不准确。

针对上述问题，本申请提出一种标定板架及ICP多相机视频采集系统，该标定板架包括：第一连接件，其一端与车辆一B柱内侧的固有孔位固定连接；第一横杆，其一端与第一连接件的另一端固定连接；第二连接件，其一端与第一横杆的另一端固定连接，另一端与车辆另一B柱内侧的固有孔位固定连接，其中多个标定板设置在第一横杆上，用以对车辆内部的相机进行标定。

本申请的标定板架，利用车辆B柱已有的结构，通过连接件的固定，设置第一横杆。在第一横杆上，固定设置标定板，进而对车辆内拍摄驾驶员驾驶状态的相机进行标定校核。提高相机对拍摄照片的准确性。避免车辆晃动引起相机晃动，导致拍摄画面不真实，不准确的问题。另外，利用车辆自身的结构设置标定板，简单方便。同时通过连接件的设置，对第一横杆进行固定，保证第一横杆的稳定性，同时保证标定板在车辆晃动时的稳定性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1示出了本申请标定板架的一个实施方式的结构示意图。

在图1所示的实施方式中，本申请的标定板架包括：第一连接件101，其一端与车辆一B柱内侧的固有孔位固定连接。

在该实施方式中，利用车辆B柱已有的孔位，第一连接件与车辆可采用螺栓的连接方式进行固定连接。图2示出了本申请标定板架的一个实例。第一连接件和第二连接件与车辆B柱的连接关系，如图2所示。

具体的，不同车型B柱的位置以及孔位会有所差别，第一连接件根据不同车型B柱结构的不同，进行对应的连接件结构的调整。其中，为了保证连接件的稳固性，第一连接件需要保持一定的厚度和强度，使得车辆在颠簸路面行驶时，第一连接件也能够与车辆本身保持一体，不会发生松动、断裂等情况。

在图1所示的实施方式中，本申请的标定板架包括：第一横杆102，其一端与第一连接件的另一端固定连接。第二连接件103，其一端与第一横杆的另一端固定连接，另一端与车辆另一B柱内侧的固有孔位固定连接。

在该实施方式中，第一连接件与第二连接件为相同的结构，第一横杆通过第一连接件和第二连接件与车辆进行固定，保证第一横杆在车辆晃动时的稳定性。其中，第一横杆上可设置标定板，标定板与第一横杆固定连接，因此，即使车辆晃动时，也能够保证标定板与车辆的一致性。通过此种结构中的标定板对相机的进行标定校核，保证相机拍摄照片的准确性，其中第一横杆用以对标定板201进行固定，其中标定板的设置如图1中示例。

图3示出了本申请标定板架的一个实例。其中，第一连接件和第二连接件与第一横杆的具体的连接关系如图3所示。第一横杆与第一连接件和第二连接件之间进行固定连接，具体的可采用螺栓连接，拆装方便。

可选的，在第一横杆上设置有导轨，标定板可沿着导轨进行位置改变。

在该可选实施例中，为了方便标定板在第一横杆上的设置，在标定板上设置滑轨。通过标定板在滑轨上的滑动可实现标定板位置的改变，实现对不同位置的相机标定的需求。适应对不同车型、不同位置相机的标定需求。

具体的，标定板可通过“T型”螺栓与导轨进行固定连接，通过螺栓螺母的配合进行共同实现标定板的固定。其中，根据实际的情况，可选用其他的固定连接方式，本申请不进行具体限制。

可选的，在第一横杆上设置有长度刻度，通过长度刻度对标定板的位置进行标识。

在该可选实施例中，为了能够对标定板的位置进行定量化的设置和记录，在第一横杆上设置偿长度刻度。根据长度刻度进行标定板位置的确定，同时也便于记录。在标定板的不合适，需要调整时，可根据记录的标定板的长度刻度，进行标定板的位置调整，更加准确。通过长度刻度的设置，实现标定板的定性到定量的考虑。便于记录和后续的数据分析工作。

可选的，本申请的标定板架还包括：至少一根竖杆104，其一端与第一横杆固定连接，另一端向下延伸至驾驶员座位与副驾驶员座位之间，其中标定板设置在至少一根竖杆上，用以对车辆内部的相机进行标定。

在该可选实施例中，更多的标定板的设置，更能够保证对相机的标定校核的准确性。因此，设置至少一根竖杆，竖杆的一端与第一横杆固定连接，另一端向下延伸到驾驶员与副驾驶员座位之间，不影响驾驶员的驾驶，同时尽可能不占据车辆内部的空间。在至少一根竖杆上设置标定板，通过标定板对相机进行标定校核。通过新增加竖杆，与原有的第一横杆相配合，进行标定板的设置，增加标定板的数量，进而增加相机视野中标定板的数量，提高对相机标定的准确性。

可选的，本申请的标定板架还包括：至少一根第二横杆105，其设置在至少一根竖杆上，与至少一根竖杆固定连接，其中标定板设置在至少一根第二横杆上，用以对车辆内部的相机进行标定，至少一根竖杆和至少一根第二横杆分别与驾驶员座位和副驾驶员座位之间的距离均大于预设阈值。

在该可选实施例中，在至少一根竖杆上设置至少一根第二横杆，其中，第二横杆固定设置在竖杆上。第二横杆用以对标定板进行固定。通过第二横杆的设置。增加标定板的数量，进而增加相机视野中标定板的数量，提高对相机标定的准确性。同时，为了不影响正常的驾驶行为，在竖杆和第二横杆的设置时，需要满足至少一个竖杆和至少一根第二横杆与最驾驶员座位或副驾驶员座位之间的距离大于预设阈值。使得在进行座椅的调整时，不会受到影响。

图4示出了本申请标定板架的一个实例。如图4所示，标定板架设置了两根竖杆104和三根第二横杆105。第一横杆和第二横杆上分别安装了标定板。其中，具体的竖杆和第二横杆的设置，可根据实际的车辆空间、标定板数量的要求进行合理设置，本申请不进行具体限制。

具体的，预设阈值可设置为3-5厘米。其中，具体预设阈值的设置可根据实际的情况进行合理选择，本申请不进行具体限制。

可选的，至少一根竖杆和/或至少一根第二横杆上设置有导轨，标定板可沿着导轨进行位置改变。

在该可选实施例中，在至少一根竖杆和、或至少一根第二横杆上设置有导轨。通过导轨的设置，使得标定板沿着导轨在竖杆和第二横杆上进行滑动，进行位置的改变，实现对不同位置的相机标定的需求。适应对不同车型、不同位置相机的标定需求。

可选的，至少一根竖杆和、或至少一根第二横杆上设置有长度刻度，通过长度刻度对标定板的位置进行标识。

在该可选实施例中，在竖杆和第二横杆上设置长度刻度，对标定板的位置进行定量化记录。根据长度刻度进行标定板位置的确定，同时也便于记录。在标定板的不合适，需要调整时，可根据记录的标定板的长度刻度，进行标定板的位置调整，更加准确。通过长度刻度的设置，实现标定板的定性到定量的考虑。便于记录和后续的数据分析工作。

具体的，在第一横杆、竖杆以及第二横杆之间，可采用固定件进行三者结构的固定，保证整个结构的稳固性。

本申请的标定板架利用车辆B柱现有的结构，在驾驶员座椅后方设置横杆，在横杆上设置多个标定板，用于对相机进行标定校核，保证拍摄图片的准确性，同时通过连接件对横杆进行固定，保证标定板的稳定性，不会受到车辆晃动的影响。同时进行长度刻度的设置，对标定的位置进行量化记录，使得标定板的位置调整，更加准确。通过导轨的设置，使得应对不同的车型，不同的相机设置，能够方便的进行标定板位置的调整，实现不同的标定要求。进而保证相机拍摄照片的准确性。

在本申请的一个实施方式中，本申请提出一种ICP多相机视频采集系统包括：标定板架，其包括第一连接件，其一端与车辆一B柱内侧的固有孔位固定连接；第一横杆，其一端与第一连接件的另一端固定连接；第二连接件，其一端与第一横杆的另一端固定连接，另一端与车辆另一B柱内侧的固有孔位固定连接；多个相机固定点，其设置在驾驶员前向和侧向，与车辆车身进行固定连接；多个相机，其设置在相机固定点上，用以对驾驶员的驾驶状态进行记录；标定板，其设置在第一横杆上，对相机进行标定。

可选的，本申请的ICP多相机视频采集系统，还包括：至少一根竖杆，其一端与第一横杆固定连接，另一端向下延伸至驾驶员座位与副驾驶员座位之间；至少一根第二横杆，其设置在至少一根竖杆上，与至少一根竖杆固定连接，其中标定板设置在至少一根竖杆和至少一根第二横杆上，用以对相机进行标定。

图5示出了本申请ICP多相机视频采集系统的一个实例的结构示意图。如图5所示，标定板架位置通过符号B指出，其上设置有对相机进行标定的标定板。相机固定点及相机的位置用符号A指出。求设置在车辆内驾驶员周围，对驾驶员的驾驶状态进行拍摄监控。其中，ICP多相机视频采集系统在车辆内的布置，如图5所示。其中，实际的具体布置情况，可根据车辆的车型等进行改变，例如相机固定点位置的确定，相机的角度、标定板的数量等。

本申请的ICP多相机视频采集系统利用车辆B柱现有的结构，在驾驶员座椅后方设置横杆，在横杆上设置多个标定板，用于对相机进行标定校核，保证拍摄图片的准确性，同时通过连接件对横杆进行固定，保证标定板的稳定性，不会受到车辆晃动的影响。同时进行长度刻度的设置，对标定的位置进行量化记录，使得标定板的位置调整，更加准确。通过导轨的设置，使得应对不同的车型，不同的相机设置，能够方便的进行标定板位置的调整，实现不同的标定要求。进而保证相机拍摄照片的准确性。

在本申请所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。