减振结构、机器人头部结构以及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种减振结构、机器人头部结构以及机器人。

背景技术

随着机器人行业的不断发展，机器人所能够实现的功能也越来越多，机器人越来越多地出现在人们的生活中以及工业领域中。目前，越来越多的机器人设置有头部结构，使得机器人更加趋向于拟人化或者拟物化，以满足人们对于机器人外观的需求。

现有机器人大多具有头部，但是，外界的振动容易传递到头部并引起头部振动，容易对头部内的电子元件或结构件造成影响。

发明内容

本申请的目的在于提出一种减振结构、机器人头部结构或机器人，以改善上述至少一项技术问题。本申请通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施方式提供了一种减振结构，减振结构应用于具有头部的机器人，减振结构包括支撑件、驱动装置以及减振机构。支撑件包括支座和支架，支架铰接于支座与头部之间；驱动装置铰接于支撑件和头部之间，驱动装置用于驱动头部相对支撑件转动；减振机构铰接于支架和支座之间，且位于支架相对支座的转动路径，减振机构用于为支架相对支座的转动提供阻力。

在一种实施方式中，减振结构包括至少两个减振机构，支架相对支座具有第一转动方向和第二转动方向，至少一个减振机构位于第一转动方向的转动路径，并为支架相对支座沿第一转动方向的转动提供阻力；至少一个减振机构位于第二转动方向的转动路径，并为支架相对支座沿第二转动方向的转动提供阻力；第一转动方向和第二转动方向相反。

在一种实施例中，减振机构包括阻尼器，阻尼器铰接于支架和支座之间，阻尼器用于为支架相对支座的转动提供阻力。

在一种实施例中，阻尼器为阻力可调的阻尼器。

在一种实施例中，减振机构还包括弹性件，阻尼器包括活塞组件和缸体组件，活塞组件可滑动地插设于缸体组件，弹性件套设于阻尼器，且连接于活塞组件和缸体组件之间；活塞组件铰接于支架，缸体组件铰接于支座；或者，活塞组件铰接于支座，缸体组件铰接于支架。

在一种实施例中，支架相对支座具有零位位置，支架相对支座处于零位位置，弹性件配置为具有预紧力。

在一种实施例中，减振机构还包括调节件，调节件沿阻尼器的轴向距离可调节地套设于缸体组件，弹性件抵接于调节件和活塞组件之间。

在一种实施例中，支架设有第一安装标识，支座设有第二安装标识，支架相对支座具有零位位置，支架相对支座处于零位位置时，第一安装标识和第二安装标识对应。

在一种实施例中，驱动装置铰接于支座，驱动装置相对支座的转动轴线和支架相对支座的转动轴线共线。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人头部结构，机器人头部结构包括头部以及上述任一实施例中的减振结构，支架铰接于支座与头部之间，驱动装置铰接于头部。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，机器人包括机身以及上述实施例中的机器人头部结构，支座连接于机身。

本申请实施例提供的减振结构、机器人头部结构以及机器人中，减振结构应用于具有头部的机器人，驱动装置铰接于支撑件和头部之间，驱动装置用于驱动头部相对支撑件转动；支架铰接于支座与头部之间，从而当机器人出现振动时，支架可以相对支座转动，有助于避免振动直接传递至头部。减振机构铰接于支架和支座之间，且位于支架相对支座的转动路径，减振机构用于为支架相对支座的转动提供阻力，从而当机器人出现振动时，支架可以同时相对支座和头部转动，以将振动传递至减振机构，而减振机构可以为支架相对支座的转动提供阻力，从而减振机构可以吸收支架的振动力，以减缓支架的振幅，从而可以改善头部振动的情况，有助于保护头部内的电子元件和结构件。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

图2示出了本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

图3示出了图2中的机器人头部结构的结构示意图。

图4示出了图3的Ⅳ处的放大结构示意图。

图5示出了图3的机器人头部结构的部分结构示意图。

图6示出了图3的机器人头部结构的另一部分结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1，图1为本申请其中一个实施例提供的机器人100的硬件结构示意图。机器人100可以是多种形态机器人中的任何一种，具体包括但不限于轮式机器人、足式机器人、履带式机器人、爬行机器人、蠕动式机器人或者游动式机器人等中的至少一种，例如机器人100具体可以是足式机器人，也可以是足式与轮式相结合的机器人。其中，足式机器人包括单足机器人、双足机器人或者多足机器人。多足机器人是指具有三个足或者三个以上的足式机器人，例如多足机器人具体可以是四足机器人。机器人是指一种能够半自主或全自主执行工作的机器，机器人并不限定于人形的机器装置，还可以包括例如狗、马、蛇、鱼、猿或猴等构型的机器人，例如机器人具体可以是一种四足的机器马。

在图1所示的实施方式中，机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、显示单元106、输入单元107、控制模块110、电源111。机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人100的具体结构并不构成对机器人100的限定，机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。

图2是根据本申请一个实施例提供的机器人的机械结构示意图。下面结合图1和图2对机器人100的各个部件进行具体的介绍：

机械单元101为机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电机1012、机械结构1013，如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016，在其他实施方式中，机械结构1013还可包括可伸展的机械臂(图未示)、可转动的头部1017、可摇动的尾巴结构1018、载物结构1019、鞍座结构1020、摄像头结构1021等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1015可为4个，每个腿部1015可配置3个电机1012，对应的电机1012为12个。

通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制模块110处理。通讯单元102包括如WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块、红外模块等。

传感单元103用于获取机器人100周围环境的信息数据以及监控机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制模块110。传感单元103包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。

接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如USB端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口等。

存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。

输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。具体地，输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置1073和触摸控制器1074两个部分。其中，触摸检测装置1073检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器1074；触摸控制器1074从触摸检测装置1073上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制模块110，并能接收控制模块110发来的命令并加以执行。除了触控面板1071，输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限定。

进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制模块110以确定触摸事件的类型，随后控制模块110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来分别实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现输入和输出功能，具体此处不做限定。

控制模块110是机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个机器人100的各个部件，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对机器人100进行整体控制。

电源111用于给各个部件供电，电源111可包括电池和电源控制板，电源控制板用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图1所示的实施方式中，电源111电连接控制模块110，在其它的实施方式中，电源111还可以分别与传感单元103(比如摄像头、雷达、音箱等)、电机1012电性连接。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源111，或者由相同的电源111供电。

在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与机器人100进行通信连接，在终端设备与机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向机器人100发送指令信息，机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制模块110，使得控制模块110可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于：具备图像拍摄功能的手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、其它电器设备。

指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，机器人100可以包括传感单元103，传感单元103可根据机器人100所在的当前环境可生成指令信息。控制模块110可根据指令信息来判断机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。环境传感器可以包括温度传感器、气压传感器、视觉传感器、声音传感器。指令信息可以包括温度信息、气压信息、图像信息、声音信息。环境传感器与控制模块110之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。无线通信的方式包括但不限于：无线网络、移动通信网络(3G、4G、5G等)、蓝牙、红外。

请参阅图3至图4，下面将结合说明书附图描述根据本申请实施例提供的一种减振结构1，减振结构1应用于具有头部1017的机器人，减振结构1可以改善外界的振动对头部1017造成的影响。

在一些实施例中，减振结构1可以应用于上述图1和图2实施例中的机器人100，则减振结构1可以作为机械单元101的一部分结构。在其他实施例中，减振结构1也可以应用于其他类型的机器人。

请参阅图4至图5，减振结构1包括支撑件13、驱动装置15以及减振机构17。

支撑件13包括支架131和支座133，支架131铰接于支座133与头部1017之间，从而支架131可以相对支座133转动，支架131还可以相对头部1017转动。当机器人100出现振动时，支架131可以相对支座133转动，有助于避免振动直接传递至头部1017，而影响头部1017内的电子元件或结构件的正常工作，例如引起电子元件短路、脱落、结构件连接关系错乱等等。

在一些实施例中，支架131与支座133的铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等。支架131与头部1017的铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等。支架131与头部1017的铰接方式可以不同于或相同于支架131与支座133的铰接方式。

在一些实施例中，支座133可以安装于机器人100的机身，从而减振结构1可以连接机身和头部1017，减振结构1可以改善因机身振动而传递至头部1017并导致头部1017振动的情况。此外，减振结构1也可以作为机器人100的颈部结构，以使得机器人100可以更具拟人形态或者拟物形态。

在一些实施例中，支座133可以作为底座结构，以单独放置于地面或者其他位置，例如可以增加支座133的重量，使得支座133可以通过支架131稳定地支撑头部1017，从而减振结构1和头部1017可以组合为不具有机身的机器人。

支座133的形状可以根据实际需求进行设置，例如支座133可以设置为框架结构或者板状结构等等。

支架131的形状可以根基实际需求进行设置，例如，支架131可以为板状结构，如条形板状机构、弧形板状结构等等。

驱动装置15铰接于支撑件13和头部1017之间，从而驱动装置15可以相对支撑件13转动，驱动装置15还可以相对头部1017转动，例如驱动装置15可以铰接于支座133，或者驱动装置15可以铰接于支架131。此外，当支架131相对支座133转动时，驱动装置15还可以跟随支架131一起绕支座133转动，有助于避免驱动装置15干涉支架131的转动。

驱动装置15用于驱动头部1017相对支撑件13转动，从而驱动装置15可以驱动头部1017做俯仰运动或者驱动装置15可以驱动头部1017做左右摇头运动等等，有助于提升机器人头部结构10的灵活性。例如，驱动装置15和头部1017之间可以为球铰，支架131和头部1017之间也可以为球铰，从而驱动装置15可以驱动头部1017多角度转动。

具体而言，驱动装置15可以包括第一伸缩驱动件以及第二伸缩驱动件，第一伸缩驱动件铰接于头部1017和支撑件13之间，且第一伸缩驱动件和头部1017之间为球铰。第二伸缩驱动件铰接于头部1017和支撑件13之间，且第二伸缩驱动加和头部1017之间可以为球铰，从而可以通过第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件的相互配合，以驱动头部1017做多角度转动。

在一些实施例中，第一伸缩驱动件可以为电动伸缩杆、电动推杆等结构。第二伸缩驱动件可以为电动伸缩杆、电动推杆等结构。第二伸缩驱动件与第一伸缩驱动件的结构可以相同或不同。

减振机构17铰接于支架131和支座133之间，铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等，从而减振机构17可以相对支架131转动，减振机构17还可以相对支座133转动。由于支架131铰接于支座133，当支架131相对支座133转动时，减振机构17也可以相对支架131和支座133转动，有助于避免减振机构17干涉支架131的转动。

减振机构17位于支架131相对支座133的转动路径，减振机构17用于为支架131相对支座133的转动提供阻力，从而当机器人100出现振动时，减振机构17可以提供与振动方向相反的缓冲作用力，以吸收能量，减缓振动，从而有助于避免振动直接传递至头部1017，降低了对头部1017内的电子元件或结构件的正常工作造成的影响。

具体地，当机器人100出现振动时，支架131可以同时相对支座133和头部1017转动，以将振动传递至减振机构17，而减振机构17可以为支架131相对支座133的转动提供阻力，从而减振机构17可以吸收支架131的振动力，以减缓支架131的振幅，从而可以改善头部1017振动的情况，有助于保护头部1017内的电子元件和结构件。

由于机器人100出现振动时，会产生两个方向振动力，减振结构1可以减缓并吸收两个方向的振动力，起到双向减振的效果，以进一步提升减振结构1的减振性能。

具体地，在一些实施例中，减振结构1可以包括至少两个减振机构17，支架131相对支座133具有第一转动方向和第二转动方向，至少一个减振机构17位于第一转动方向的转动路径，并为支架131相对支座133沿第一转动方向的转动提供阻力，从而减振机构17可以减缓支架131沿第一转动方向的振动，降低支架131沿第一转动方向的振幅。至少一个减振机构17位于第二转动方向的转动路径，并为支架131相对支座133沿第二转动方向的转动提供阻力，从而减振机构17可以为减缓支架131沿第二转动方向的振动，降低支架131沿第二转动方向的振幅，如此，减振结构1可以为支架131相对支座133沿两个方向的转动提供阻力，以降低支架131相对支座133沿第一转动方向和第二转动方向的振幅，从而可以提升减振结构1具有双向减振的效果，提升了减振结构1的减振性能。

其中，第一转动方向和第二转动方向相反，例如，以图5作为参考，第一转动方向可以为逆时针方向，第二转动方向可以为顺时针方向。

如图4所示，作为一种示例，以减振结构1包括两个减振机构17，两个减振机构17分别命名为第一减振机构19和第二减振机构21进行解释说明。第一减振机构19铰接于支架131和支座133之间，且位于支架131相对支座133转动的第一转动方向，从而第一减振机构19可以减缓支架131沿第一转动方向的振动，降低支架131沿第一转动方向的振幅；第二减振机构21铰接于支架131和支座133之间，且位于支架131相对支座133转动的第二转动方向，从而第二减振机构21可以减缓支架131沿第二转动方向的振动，降低支架131沿第二转动方向的振幅。

请参阅图4至图5，在一些实施例中，减振机构17可以包括阻尼器171，阻尼器171可以铰接于支架131和支座133之间，从而阻尼器171可以相对支架131转动，阻尼器171还可以相对支座133转动，有助于避免减阻尼器171干涉支架131的转动。

在一些实施例中，阻尼器171用于为支架131相对支座133的转动提供阻力，从而阻尼器171可以为支架131相对支座133的转动提供阻尼，以吸收支架131相对支座133的振动力，从而降低支架131的振幅，进而改善头部1017振动的情况。

其中，阻尼器171的具体结构可以参照现有技术，例如阻尼器171可以为液压阻尼器、气压阻尼器等等。

在一些实施例中，阻尼器171为阻力可调的阻尼器171，从而有助于方便用户根据实际情况调节阻尼器171的阻尼，有助于避免因阻尼器171的阻尼过大导致自身减振吸能性能下降，继而导致振动直接通过支架131传递至头部1017的情况，还有助于避免因阻尼器171的阻尼过小导致阻尼器171提供的反作用力过小，导致支架131相对支座133的振动时间延长。此外，阻力可调的阻尼器171还有助于机器人100可以适应不同的应用场景，例如不同的运动工况以及振动频率等，扩大了机器人100的使用范围。

例如，阻尼器171可以为液压可调阻尼器171，从而可以调节阻尼器171内部液压，以调节阻尼器171的阻尼。又例如，阻尼器171还可以为气压可调阻尼器171，从而可以调节阻尼器171内部的气压，以调节阻尼器171的阻尼，或者阻尼器171还可以为其他阻尼可调的阻尼器件。

在一些实施例中，减振机构17还可以包括弹性件173，阻尼器171包括活塞组件1711和缸体组件1713，活塞组件1711可滑动地插设于缸体组件1713，弹性件173套设于阻尼器171，且连接于活塞组件1711和缸体组件1713之间，缸体组件1713内可以装有液体或者气体，以起到阻尼的效果。弹性件173可以进一步提升阻尼器171的阻尼效果，弹性件173还可以为活塞组件1711相对缸体组件1713的运动提供复位力。

具体而言，当机器人100出现振动时，支架131会相对支座133沿第一转动方向、第二转动方向等方向转动。当支架131相对支座133沿第一转动方向转动时，支撑件13带动第一减振机构19中阻尼器171的活塞组件1711向缸体组件1713内运动，弹性件173被活塞组件1711和缸体组件1713压缩，此时弹性件173可以阻止活塞组件1711向缸体组件1713内运动，以进一步提升阻尼效果，降低支架131沿第一转动方向的振幅。当支架131相对支座133沿第一转动方向的振动消失时，弹性件173可以提供弹性复位力，以使得活塞组件1711可以相对缸体组件1713恢复到原始位置，有助于避免头部1017的位置发生偏离。

当支架131相对支座133沿第二转动方向转动时，支撑件13带动第二减振机构21中阻尼器171的活塞组件1711向缸体组件1713内运动，弹性件173被活塞组件1711和缸体组件1713压缩，此时弹性件173可以阻止活塞组件1711向缸体组件1713内运动，以进一步提升阻尼效果，降低支架131沿第二转动方向的振幅。此外，由于弹性件173被压缩，当支架131相对支座133沿第二转动方向的振动消失时，弹性件173还可以提供弹性复位力，以使得活塞组件1711可以相对缸体组件1713恢复到原始位置，有助于避免头部1017的位置发生偏离。

在一些实施方式中，活塞组件1711可以铰接于支架131，铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等，从而活塞组件1711可以相对支架131转动；缸体组件1713可以铰接于支座133，铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等，从而缸体组件1713可以相对支座133转动。

在一些实施方式中，活塞组件1711铰接于支座133，铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等，从而活塞组件1711可以相对支座133转动；缸体组件1713铰接于支架131，铰接方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等，从而缸体组件1713可以相对支架131转动。

在一些实施例中，支架131可以相对支座133具有零位位置，支架131相对支座133处于零位位置，弹性件173配置为具有预紧力，从而当驱动装置15驱动头部1017转动时，弹性件173可以通过预紧力支撑支架131，以避免支架131在驱动装置15工作时出现晃动，提升了头部1017转动时的稳定性。

其中，零位位置可以为机器人100组装时或者出厂时或者头部1017未转动时，支架131和支座133的相对位置。例如，支架131相对支座133处于零位位置，第一减振机构19对支架131的作用力可以大体等于第二减振机构21对支架131的作用力。

在一些实施例中，减振机构17还可以包括调节件175，调节件175沿阻尼器171的轴向距离可调节地套设于缸体组件1713，弹性件173可以抵接于调节件175和活塞组件1711之间，如此，调节件175可以沿阻尼器171轴向移动，从而可以改变调节件175施加给弹性件173的压力，以调整弹性件173的预紧力，使得减振机构17可以满足不同的使用需求。

在一些实施方式中，调节件175可以包括第一调节螺母，阻尼器171的外周面设有调节螺纹，第一调节螺母连接于调节螺纹，从而第一调节螺母沿阻尼器171轴向移动，从而调节弹性件173的预紧力。其中，调节螺纹可以设于阻尼器171的缸体组件1713的外周面。

在一些实施方式中，调节件175还可以包括第二调节螺母，第二调节螺母也连接于调节螺纹，当第一调节螺母和第二调节螺母相向转动时，第一调节螺母和第二调节螺母之间可以拧紧，有助于改善因第一调节螺母松动导致弹性件173的预紧力发生改变的情况，降低了人为调节的次数，提升了减振机构17的稳定性。

参阅图4，在一些实施例中，支架131可以设有第一安装标识1311，支座133可以设有第二安装标识1331，支架131相对支座133处于零位位置时，第一安装标识1311和第二安装标识1331对应，从而可以便于组装时进行安装调试，此外，还便于后续维修人员根据第一安装标识1311和第二安装标识1331进行故障鉴定和维修。

其中，第一安装标识1311和第二安装标识1331可以设计为相同或者不同的形状，例如，第一安装标识1311和第二安装标识1331均可以为刻度线，当支架131相对支座133处于零位位置时，两个刻度线的端部互相连接；又例如，第一安装标识1311可以为三角形，第二安装标识1331可以为刻度线，当支架131相对支座133处于零位位置时，三角形的其中一个角连接刻度线；又例如，第一安装标识1311可以为刻度线，第二安装标识1331可以为三角形，当支架131相对支座133处于零位位置时，三角形的其中一个角连接刻度线，等等。

请参阅图4和图6，在一些实施例中，驱动装置15可以铰接于支座133，铰接方式方式可以为孔轴连接或者轴承连接等等，从而驱动装置15可以相对支座133转动，驱动装置15相对支座133的转动轴线和支架131相对支座133的转动轴线共线，如此，当支架131相对支座133转动时，支架131和驱动装置15可以绕相同轴线转动，驱动装置15可以跟随支架131同步转动，有助于避免驱动装置15干涉支架131的转动。

请参阅图3至图4，本申请实施例还提供了一种机器人头部结构10，机器人头部结构10包括头部1017以及上述任一实施方式中的减振结构1，支架131铰接于支座133与头部1017之间，驱动装置15铰接于头部1017，从而驱动装置15可以驱动头部1017做俯仰运动或者做摇头运动等等，以提升机器人头部结构10的灵活性。

其中，支座133可以安装于机器人100的机身，以使得机器人100具有头部结构和颈部结构，使得机器人100可以更具拟人形态或拟物形态。

可以理解地，机器人头部结构10也可以作为一个单独的机器人，例如，可以通过增加支座133的重量，使得支座133可以通过支架131稳定地支撑头部1017，从而机器人头部结构10可以作为不具有机身的机器人。

此外，由于机器人头部结构10包括减振结构1，因此，机器人头部结构10具有减振结构1所具有的一切有益效果，在此不再一一赘述。

请参阅图2至图4，本申请实施例还提供了一种机器人100，机器人100包括机身以及上述实施方式中的机器人头部结构10，支撑件13连接于机身，具体地，支座133连接于机身。

其中，机身可以是上述实施例中的机身主体1014，或者机身还可以是包括上述实施例中的机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016等的组件。

支撑件13可以连接于机身主体1014，具体地，支座133可以连接于机身主体1014。

此外，由于机器人100包括机器人头部结构10，而机器人头部结构10包括减振结构1，因此，机器人100具有机器人头部结构10以及减振结构1所具有的一切有益效果，在此不再一一赘述。

本申请实施例提供的减振结构1、机器人头部结构10以及机器人100中，减振结构1应用于具有头部1017的机器人100，驱动装置15铰接于支撑件13和头部1017之间，驱动装置15用于驱动头部1017相对支撑件13转动；支架131铰接于支座133与头部1017之间，从而当机器人100出现振动时，支架131可以相对支座133转动，有助于避免振动直接传递至头部1017。减振机构17铰接于支架131和支座133之间，且位于支架131相对支座133的转动路径，减振机构17用于为支架131相对支座133的转动提供阻力，从而当机器人100出现振动时，支架131可以同时相对支座133和头部1017转动，以将振动传递至减振机构17，而减振机构17可以为支架131相对支座133的转动提供阻力，从而减振机构17可以吸收支架131的振动力，以减缓支架131的振幅，从而可以改善头部1017振动的情况，有助于保护头部1017内的电子元件和结构件。

在本申请中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触，或者通过中间媒介的表面接触连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为特指或特殊结构。术语“一些实施方式”、“其他实施方式”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本申请中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。