激光雷达控制方法、装置和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种激光雷达控制方法、装置和车辆。

背景技术

在车辆技术领域，汽车可以通过激光雷达采集车辆周围的环境信息。激光雷达可以通过激光发射系统向汽车的周围环境发射探测信号(激光束)，再通过激光接收系统接收从环境中反射回来的激光信号。之后激光雷达的信息处理系统可以基于探测信号和反射回来的激光信号，得到周围环境中的物体的形态、物理属性等有关周围环境中物体的信息。

目前，汽车的激光雷达发射的激光波束的波长分为905nm(纳米)和1550nm两种。由于波长在1400nm以下的激光波束会穿透人的眼液，对视网膜造成损伤，超过1400nm波长的激光波束无法穿透眼液，但是人眼在长时间直视的话还是会灼伤眼睛前部的角膜。所以在行人处于汽车周围时，激光雷达发出的激光波束会对人眼造成损伤。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达控制方法、装置、车辆和存储介质，可以对激光雷达进行控制，避免激光雷达发射的激光波束射入行人的眼睛，从而避免对行人的眼睛造成伤害。技术方案如下：

第一方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角；

基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，所述最大发射角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述行人的眼睛的角度；

基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角。

在本申请中，在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，也即是在目标车辆的激光雷达很有可能射入行人的眼睛的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角。之后基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，激光雷达以最大发射角度发射的激光波束不会扫描到行人的眼睛。从而后续基于该最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角，可以使得发出的激光波束不会射入行人的眼睛。如此保证了激光雷达发出的激光波束不会对行人的眼睛造成损害，对行人的眼睛起到了保护的作用。

可选地，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度之前，还包括：

在所述目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于平地；

可选地，所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括：

在所述目标车辆处于平地的情况下，基于所述行人的高度，确定目标点的高度，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；

基于所述目标点的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，通过正切函数确定所述最大发射角度。

可选地，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度之前，还包括：

在所述目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于坡道；

可选地，所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括：

在所述目标车辆处于坡道的情况下，将所述俯仰角确定为所述坡道的坡度，并基于所述坡度，确定所述行人与所述坡道之间的角度；

基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、所述行人与所述坡道之间的角度，通过余弦定理确定所述目标车辆与目标点之间的距离，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；

基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、以及所述目标车辆与所述目标点之间的距离，通过余弦定理确定所述最大发射角度。

可选地，所述基于所述行人的行人信息，确定所述激光雷达的激光波束的发射角度之前，所述方法还包括：

在所述行人未处于所述目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和运动速度；

基于所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和所述运动速度确定所述行人在预设时长后是否处于所述激光雷达的发射范围；

在所述行人在预设时长后处于所述激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角并基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度。

可选地，所述在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息之前，还包括：

获取目标车辆周围的环境信息；

基于所述环境信息，确定所述目标车辆周围是否存在行人；

在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人是否处于所述激光雷达的发射范围。

可选地，所述方法还包括：

确定所述目标车辆周围是否存在目标道路，所述目标道路包括人行横道、非机动车道中的至少一个；

在所述目标车辆周围存在所述目标道路的情况下，确定所述目标车辆周围是否存在行人。

可选地，所述在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人是否处于所述激光雷达的发射范围，包括：

在所述目标车辆周围存在行人的情况下，获取所述行人的位置；

基于所述激光雷达的位置和当前视场角，确定所述激光雷达的激光波束在周围环境中的覆盖区域；

在所述覆盖区域中包含所述行人的位置的情况下，确定所述行人处于所述激光雷达的发射范围；

在所述覆盖区域中不包含所述行人的位置的情况下，确定所述行人未处于所述激光雷达的发射范围。

可选地，所述基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角，包括下述任一项：

控制所述激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至所述最大发射角度；

控制所述激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至目标角度，所述目标角度小于所述最大发射角度。

第二方面，提供了一种激光雷达控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角；

第一确定模块，用于基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，所述最大发射角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述行人的眼睛的角度；

控制模块，用于基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于平地；

可选地，所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述第一确定模块用于：

在所述目标车辆处于平地的情况下，基于所述行人的高度，确定目标点的高度，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；

基于所述目标点的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，通过正切函数确定所述最大发射角度。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块，用于在所述目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于坡道；

可选地，所述行人信息包括所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，所述第一确定模块，用于：

在所述目标车辆处于坡道的情况下，将所述俯仰角确定为所述坡道的坡度，并基于所述坡度，确定所述行人与所述坡道之间的角度；

基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、所述行人与所述坡道之间的角度，通过余弦定理确定所述目标车辆与目标点之间的距离，所述目标点为所述行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；

基于所述行人的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离、以及所述目标车辆与所述目标点之间的距离，通过余弦定理确定所述最大发射角度。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在所述行人未处于所述目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和运动速度；

第四确定模块，用于基于所述行人的运动方向、所述行人的当前位置和所述运动速度确定所述行人在预设时长后是否处于所述激光雷达的发射范围；

执行模块，用于在所述行人在预设时长后处于所述激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角并基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度。

可选地，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取目标车辆周围的环境信息；

第五确定模块，用于基于所述环境信息，确定所述目标车辆周围是否存在行人；

第六确定模块，用于在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人是否处于所述激光雷达的发射范围。

可选地，所述装置还包括：

第七确定模块，用于确定所述目标车辆周围是否存在目标道路，所述目标道路包括人行横道、非机动车道中的至少一个；

第八确定模块，用于在所述目标车辆周围存在所述目标道路的情况下，确定所述目标车辆周围是否存在行人。

可选地，所述第六确定模块用于：

在所述目标车辆周围存在行人的情况下，获取所述行人的位置；

基于所述激光雷达的位置和当前视场角，确定所述激光雷达的激光波束在周围环境中的覆盖区域；

在所述覆盖区域中包含所述行人的位置的情况下，确定所述行人处于所述激光雷达的发射范围；

在所述覆盖区域中不包含所述行人的位置的情况下，确定所述行人未处于所述激光雷达的发射范围。

可选地，所述控制模块用于：

控制所述激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至所述最大发射角度；或者，

控制所述激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至目标角度，所述目标角度小于所述最大发射角度。

第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行上述的激光雷达控制方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的激光雷达控制方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的激光雷达控制方法的步骤。

可以理解的是，上述第二方面、第三方面、第四方面、第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种激光雷达的工作流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种激光雷达控制方法的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种激光雷达控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的第一种确定最大发射角度的示意图；

图5是本申请实施例提供的第二种确定最大发射角度的示意图；

图6是本申请实施例提供的第三种确定最大发射角度的示意图；

图7是本申请实施例提供的激光雷达的扫描镜的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种激光雷达控制方法的流程图；

图9是本申请实施例提供的一种激光雷达控制装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

应当理解的是，本申请提及的“多个”是指两个或两个以上。在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，比如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，比如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请的技术方案，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

先对本申请实施例涉及的激光雷达进行解释说明。

图1是本申请实施例提供的一种激光雷达的工作流程示意图。参见图1，激光雷达包括激光发射系统101、激光接收系统102、信息处理系统103。

激光发射系统101包括激光器104、光束控制器105和发射光学系统106，光束控制器105包括扫描镜。激光器104用于周期性地发射激光脉冲，光束控制器105在接收到激光脉冲之后，可以通过改变扫描镜的方向来控制激光发射的方向和线束。最后激光脉冲通过发射光学系统106发射出激光波束，从而实现向周围环境中发射激光波束。其中，光束控制器可以通过改变扫描镜的上下方向实现控制激光波束发射的垂直视场角。

激光接收系统102包括接收光学系统107和光电探测器108。发射到周围环境中的激光波束在到达物体表面时，会在物体表面进行反射，从而通过接收光学系统107进入激光雷达中，光电探测器108可以接收到经由物体表面发射回来的激光，从而产生反射信号。

信息处理系统103包括放大器109和信息处理模块110。激光接收系统102产生的反射信号可以进入放大器109，经过放大器109对发射信号进行放大，以便后续进行处理。之后将经过放大处理的发射信号进行数模转换，再发送至信息处理模块110进行计算，从而得到周围环境中物体的形态、物理属性等信息。

在对本申请实施例提供的方法进行详细说明之前，先对本申请的应用场景予以说明。

目前，汽车的激光雷达发射的激光波束的波长分为905nm(纳米)和1550nm两种。由于波长在1400nm以下的激光波束会穿透人的眼液，对视网膜造成损伤，超过1400nm波长的激光波束无法穿透眼液，但是人眼在长时间直视的话还是会灼伤眼睛前部的角膜，从而激光波束还是会对人眼造成伤害。

例如，图2是一种激光雷达控制方法的场景示意图。参见图2，汽车在道路上行驶，汽车上的激光雷达以一定的方向和角度发射出激光波束，汽车前方存在行人，行人处于汽车的激光雷达的发射范围内。如图2所示，激光雷达的激光波束可以射入行人的眼睛，如此会对行人的眼睛造成损伤。

为此，本申请实施例提供了一种激光雷达控制方法，该方法可以应用于在汽车周围存在行人时控制激光雷达的场景中。

具体地，在汽车周围存在行人的情况下，判断行人是否处于激光雷达的发射范围，在行人处于激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息，比如获取行人的高度、行人与汽车之间的距离等，以及获取汽车的俯仰角。之后根据行人的行人信息和汽车的俯仰角，确定激光雷达发射激光波束时不会射入行人眼睛的发射角度，从而后续基于该发射角度对激光雷达的激光波束的垂直视场角进行调整，从而可以使得激光雷达发射的激光波束不会射入行人的眼睛。如此避免了激光波束对行人眼睛的损伤，对行人的眼睛起到了保护作用。

下面对本申请实施例提供的激光雷达控制方法进行详细地解释说明。

图3是本申请实施例提供的一种激光雷达控制方法的流程图。该方法可以应用于车辆的控制器，例如，该控制器可以为车辆的智能驾驶域控制器。参见图3，该方法包括以下步骤。

步骤301：在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角。

行人的行人信息是与行人相关的信息，行人信息可以包括行人的高度、行人与目标车辆之间的距离、行人的运动方向等信息。另外，目标车辆周围的行人不一定都处于直立行走的状态，行人的状态有可能是正在骑自行车、正在骑摩托车等。

目标车辆的俯仰角是指目标车辆的车头上仰或者下俯的角度。由于目标车辆的俯仰角会影响到激光雷达的激光波束在周围环境中的覆盖范围，从而是会影响到激光雷达的激光波束是否会扫描到行人，或者会影响可以扫描到行人的哪些部位。所以还可以获取目标车辆的俯仰角。

可选地，可以通过目标车辆的底盘传感器测量目标车辆的俯仰角，可选地，底盘传感器可以为目标车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)。

值得注意的是，在步骤301之前，还可以包括如下步骤(1)-步骤(3)。

(1)获取目标车辆周围的环境信息。

目标车辆周围的环境信息用于指示目标车辆周围是否存在行人。目标车辆周围的环境信息有可能包括其他车辆、道路、行人、自行车、摩托车等中的至少一个物体的信息。

步骤(1)的操作可以通过如下两种可能的方式实现。

第一种可能的方式，通过目标车辆的摄像头采集目标车辆周围的环境图像，从而得到目标车辆周围的环境信息。这种情况下，目标车辆周围的环境信息为摄像头采集的环境图像。

第二种可能的方式，通过目标车辆的雷达采集目标车辆周围的点云，从而得到目标车辆周围的环境信息。这种情况下，目标车辆周围的环境信息为雷达采集的点云。其中，目标车辆的雷达可以为激光雷达、毫米波雷达等，本申请实施例对此不做唯一限定。

当然，可以通过上述两种方式中的任意一种方式实现获取目标车辆周围的环境信息，也可以综合上述两种方式共同实现获取目标车辆周围的环境信息，本申请实施例对此不做限定。

(2)基于目标车辆周围的环境信息，确定目标车辆周围是否存在行人。

这种情况下，基于目标车辆周围的环境信息，确定目标车辆周围是否存在行人，也即是检测目标车辆周围的环境信息中是否包括有关行人的信息，可以是包括直立行走的行人的信息、正在骑自行车的行人的信息、正在骑摩托车的行人的信息等。在目标车辆周围的环境信息中包括直立行走的行人和/或正在骑自行车的行人和/或正在骑摩托车的行人的信息时，就可以确定目标车辆周围存在行人。

具体地，步骤(2)的操作可以为：对目标车辆周围的环境信息进行目标检测，在目标检测结果为存在行人的情况下，确定目标车辆周围存在行人；在目标检测结果为不存在行人的情况下，确定目标车辆周围不存在行人。

其中，对目标车辆周围的环境信息进行目标检测的操作可以为：将目标车辆周围的环境信息输入行人检测模型中，通过行人检测模型对该环境信息进行行人检测，输出目标检测结果。

其中，在该环境信息是通过上述第一种可能的方式获取的时，是将目标车辆的摄像头采集的图像输入该行人检测模型中，从而该行人检测模型是对该图像进行行人检测，输出目标检测结果。

在该环境信息是通过上述第二种可能的方式获取的时，是将目标车辆的雷达采集的点云输入该行人检测模型中，从而该行人检测模型是对该点云进行行人检测，从而输出目标检测结果。

值得注意的是，在将目标车辆周围的环境信息输入行人检测模型之前，还可以通过计算机设备训练得到该行人检测模型。计算机设备用于训练该行人检测模型，计算机设备可以为台式机、笔记本电脑等终端或服务器。

可选地，计算机设备可以获取多个第一训练样本，使用该多个第一训练样本对神经网络模型进行训练，得到该行人检测模型。

该多个第一训练样本可以是预先设置的。该多个第一训练样本中的每个第一训练样本包括样本数据和样本标记，样本数据可以为环境样本信息，其中环境样本信息可能包括直立行走的行人的信息、正在骑自行车的行人、正在骑摩托车的行人，也有可能不包括行人。样本标记为环境样本信息对应的检测结果。该多个训练样本中的每个训练样本中的输入数据为环境样本信息、样本标记为环境样本信息对应的检测结果。

该神经网络模型可以包括多个网络层，该多个网络层中包括输入层、多个隐含层和输出层。输入层负责接收输入数据；输出层负责输出处理后的数据；多个隐含层位于输入层与输出层之间，负责处理数据，多个隐含层对于外部是不可见的。比如，该神经网络模型可以为深度神经网络模型等，且可以是深度神经网络中的卷积神经网络等。

其中，计算机设备使用多个第一训练样本对神经网络模型进行训练时，对于该多个第一训练样本中的每个第一训练样本，可以将这个第一训练样本中的输入数据输入神经网络模型，获得输出数据；通过损失函数确定该输出数据与这个第一训练样本中的样本标记之间的损失值；根据该损失值调整该神经网络模型中的参数。在基于该多个第一训练样本中的每个第一训练样本对该神经网络模型中的参数进行调整后，参数调整完成的该神经网络模型即为该行人检测模型。

其中，计算机设备根据该损失值调整该神经网络模型中的参数的操作可以参考相关技术，本申请实施例对此不进行详细阐述。

比如，计算机设备可以通过公式

这种情况下，是行人检测模型利用事先学习到的行人的特征，对目标车辆周围的环境信息进行检测，判断该环境信息的特征中是否存在行人的特征。在行人检测模型输出存在行人的情况下，则是行人检测模型识别到该环境信息的特征中存在行人的特征，则可以确定目标车辆周围存在行人；在行人检测模型输出不存在行人的情况下，则是行人检测模型识别到该环境信息的特征中不存在行人的特征，则可以确定目标车辆周围不存在行人。如此，可以准确确定出目标车辆周围是否存在行人。

可选地，还可以先确定目标车辆周围是否存在目标道路；在目标车辆周围存在目标道路的情况下，确定目标车辆周围是否存在行人。

目标道路为可能存在行人的道路。可选地，目标道路可以为人行横道、非机动车道等道路。

这种情况下，通过先判断目标车辆周围是否存在目标道路，也即是先判断目标车辆周围是否存在可能存在行人的道路，也即是判断目标车辆周围是否存在人行横道、非机动车道等道路。如果存在，后续再确定目标车辆周围是否存在行人，从而可以节省计算资源，提高目标车辆周围是否存在行人的确定效率。

另外，在目标车辆周围存在目标道路的情况下，才确定目标车辆周围是否存在行人，从而后续是在目标道路上存在行人的情况下，才会对激光雷达进行控制，如此，可以实现对激光雷达的准确控制。

具体地，确定目标车辆周围是否存在目标道路的操作可以通过如下两种可能的方式实现。

第一种可能的方式，在获取到该环境信息后，将该环境信息输入道路分类模型中，通过该道路分类模型对该环境信息进行分类，输出分类结果；在分类结果指示的道路类型为目标道路的类型的情况下，确定目标车辆周围存在目标道路；在分类结果指示的道路类型不是目标道路的类型的情况下，确定目标车辆周围不存在目标道路。

值得注意的是，在将目标车辆周围的环境信息输入该道路分类模型之前，还可以通过计算机设备训练得到该道路分类模型。

可选地，计算机设备可以获取多个第二训练样本，使用该多个第二训练样本对神经网络模型进行训练，得到该道路分类模型。

该多个第二训练样本可以是预先设置的。该多个第二训练样本中的每个第二训练样本包括样本数据和样本标记，样本数据可以为环境样本信息，样本标记为环境样本信息对应的道路类型。该多个训练样本中的每个训练样本中的输入数据为环境样本信息、样本标记为环境样本信息对应的道路类型。

其中，计算机设备基于该多个第二训练样本训练得到该道路分类模型的操作与上述计算机设备基于多个第一训练样本得到行人检测模型的操作类似，本申请实施例对此不再详细阐述。

第二种可能的方式，通过高精定位算法确定目标车辆的位置信息；获取高精地图；基于目标车辆的位置信息，从高精地图中获取目标车辆周围的道路信息；在该道路信息中包括目标道路信息的情况下，确定目标车辆周围存在目标道路；在该道路信息中不包括目标道路信息的情况下，确定目标车辆周围不存在目标道路。

目标道路信息是与目标道路相关的信息。比如对于人行横道来说，目标道路信息可以是斑马线。

可选地，目标车辆上可以安装有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)天线，其可以接收卫星定位信号。这种情况下，目标车辆的定位解算单元可以对接收到的卫星定位信号进行定位解算，从而得到目标车辆的位置信息。例如，可以通过目标车辆的车联网智能终端(T-BOX)基于该卫星定位信号定位解算得到目标车辆的位置信息。

在本申请实施例中，通过基于高精定位算法确定目标车辆的位置信息，可以提高目标车辆的定位精度。

需说明的是，在本申请实施例中，定位解算单元可以通过任意一种定位解算算法进行定位解算，本申请实施例对此不做唯一限定。例如，定位解算单元可以通过基于差分全球导航卫星系统的定位算法(Differential Global Navigation Satellite System，DGNSS)来进行定位解算。

其中，高精地图也称为高分辨率地图，高精地图包含车道线、路标、交通提示牌、交通灯、斑马线、停止线、非机动车道提示牌、路缘石、防护栏、桥梁、弯道、弯道等道路元素，以及包括车道数、车道分组、车道曲率、坡度等道路元素的属性信息，还包括车道级实时交通动态信息等道路信息。

如此，从高精地图可以准确得到目标车辆周围的道路信息，也即是准确得到有关目标车辆周围的道路的相关信息。

这种情况下，在从高精地图中获取的目标车辆周围的道路信息中包括目标道路信息时，说明目标车辆所处位置的高精地图中包括目标道路元素，那么也就可以确定目标车辆周围存在目标道路。比如该道路信息中包括斑马线，则可以确定目标车辆周围存在人行横道。在从高精地图中获取的目标车辆周围的道路信息中不包括目标道路信息时，说明目标车辆所处位置的高精地图中不包括目标道路元素，比如该道路信息中不包括斑马线，非机动车道提示牌等信息，那么也就可以确定目标车辆周围不存在目标道路。

(3)在目标车辆周围存在行人的情况下，确定行人是否处于激光雷达的发射范围。

可选地，步骤(3)的操作可以为：在目标车辆周围存在行人的情况下，获取行人的位置；基于激光雷达的位置和当前视场角，确定激光雷达的激光波束在周围环境中的覆盖区域；在覆盖区域中包含行人的位置的情况下，确定行人处于激光雷达的发射范围；在覆盖区域中不包含行人的位置的情况下，确定行人未处于激光雷达的发射范围。

激光波束在周围环境中的覆盖区域也即是，激光雷达以当前视场角发射出的激光波束在周围环境中所扫描到的位置形成的区域。

这种情况下，在覆盖区域中包括行人的位置的情况下，说明激光波束扫描到了周围环境中行人所处的位置，那么也就是说行人处于激光雷达的发射范围，此时激光波束可能会对行人造成损伤。在覆盖区域中不包括行人的位置的情况下，说明激光波束在周围环境中不会扫描到行人所处的位置，那么激光波束就不会对行人的眼睛造成损伤。

其中，可以通过目标车辆的传感器获取行人的位置，可选地，目标车辆的传感器可以为激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头等，本申请实施例对此不作唯一限定。

可选地，在步骤(2)中确定目标车辆周围不存在行人、或者此步骤中确定行人未处于激光雷达的发射范围的情况下，可以控制激光雷达不做调整。

在确定行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，可以执行上述步骤301，以获取行人的行人信息。

具体地，步骤301的操作可以为：对目标车辆周围的环境信息进行信息分离，得到行人的行人信息。

信息分离用于从环境信息中分离出有关行人的信息。

该行人信息可以包括行人的高度，还可以包括行人的状态(静止、行走、骑自行车、骑摩托车等)、行人与目标车辆之间的距离等。

可选地，对目标车辆周围的环境信息进行信息分离，得到行人的行人信息的操作可以为：从目标车辆周围的环境信息中分离出行人，之后对分离得到的行人进行识别，得到行人的行人信息。

例如，通过目标分割算法可以从目标车辆周围的环境信息中分离出行人，之后对分离得到的行人进行识别，从而得到行人的行人信息。

可选地，在目标车辆周围环境中存在至少一个行人的情况下，该行人信息还可以包括行人标识，该行人标识用于唯一标识该至少一个行人。例如，目标车辆周围环境中存在两个行人，则第一个行人的行人标识可以为1，第二个行人的行人标识可以为2。

步骤302：基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，最大发射角度为使激光雷达的激光波束不能扫描到行人的眼睛的角度。

这种情况下，通过基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定出激光雷达的激光波束的最大发射角度，后续激光雷达以最大发射角度发射激光波束，可以使得激光波束不会扫描到行人的眼睛，从而避免对行人的眼睛造成损伤。

可选地，在行人未处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，还可以获取行人的运动方向、行人的当前位置和行人的运动速度；基于行人的运动方向、行人的当前位置和行人的运动速度，确定行人在预设时长后是否会处于激光雷达的发射范围；在行人在预设时长后处于激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角并基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定激光雷达的激光波束的最大发射角度。

行人的运动方向用于指示行人是靠近目标车辆运动还是远离目标车辆运动。

预设时长可以预先进行设置，且预设时长可以由技术人员根据实际需求进行设置，例如，预设时长可以设置为10s(秒)。

这种情况下，可以确定出行人在预设时长后是否会处于激光雷达的发射范围。如果行人在预设时长后会处于激光雷达的发射范围，说明行人眼睛可能会受到激光雷达的激光波束造成的损伤，则后续可以执行上述步骤301-步骤302，以确定激光雷达的激光波束的最大发射角度。如果在预设时长后行人不会处于激光雷达的发射范围，说明行人眼睛不会受到激光雷达发射的激光波束所造成的损伤，则可以控制激光雷达不做操作。

可选地，获取行人的运动方向和运动速度的操作可以为：通过目标车辆的摄像头拍摄周围环境中的行人的多张图像，基于该多张图像进行光流计算，得到行人的运动方向和运动速度。

具体地，基于该多张图像进行光流计算，得到行人的运动方向和运动速度的操作可以为：将该多张图像输入光流估计模型中，通过光流估计模型对该多张图像进行光流估计，输出光流图；从该光流图中获取行人的运动方向以及基于该光流图确定行人的运动距离，该运动距离为该多张图像的拍摄时间内行人的运动距离；基于该多张图像的拍摄时间和行人在该拍摄时间内的运动距离，确定行人的运动速度。

由于光流图可以指示行人运动过程中的方向和该多张图像中行人的位移，所以通过光流估计模型得到光流图，从而可以直接从光流图中获取行人的运动方向和该多张图像中行人的位移，后续可以基于行人的位移确定出行人在拍摄时间内的运动距离，进而可以获得行人的运动速度。如此，可以提高行人的运动方向和运动速度的获取效率，且可以获得更为准确的运动方向和运动速度。

其中，基于行人的运动方向、行人的当前位置和行人的运动速度，确定行人在预设时长后是否会处于激光雷达的发射范围的操作可以为：将行人的运动速度乘以预设时长，得到行人在预设时长的运动距离；基于行人的运动方向、行人的当前位置、行人在预设时长的运动距离，确定行人在预设时长后所处的位置；在覆盖区域中包含行人在预设时长后所处的位置的情况下，确定行人在预设时长后会处于激光雷达的发射范围；在覆盖区域中不包含行人在预设时长后所处的位置的情况下，确定行人在预设时长后不会处于激光雷达的发射范围。

这种情况下，是先确定出行人在预设时长可能运动的距离，之后按照行人的运动方向，以行人的当前位置为出发点，确定出行人在预设时长之后可能所处的位置。后续判断激光波束在周围环境中的覆盖区域中是否会包含行人在预设时长之后所处的位置，从而可以准确确定出行人在预设时长后是否处于激光雷达的发射范围。

可选地，在步骤302之前，还可以依据目标车辆的俯仰角确定目标车辆处于平地还是坡道。

具体地，在目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，确定目标车辆处于平地；在目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，确定目标车辆处于坡道。

预设角度阈值用于定义平地与坡道之间的临界角度。预设角度阈值可以预先进行设置，且预设角度阈值可以由技术人员根据实际需求进行设置。

这种情况下，在目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，说明目标车辆的俯仰角小于平地与坡道之间的临界角度，也即说明目标车辆的俯仰角未达到坡道的角度范围，则可以确定目标车辆处于平地。在目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，说明目标车辆的俯仰角大于平地与坡道之间的临界角度，也即说明目标车辆的俯仰角达到了坡道的角度范围，则可以确定目标车辆处于坡道。

例如，预设角度阈值为5°，目标车辆的俯仰角为10°。目标车辆的俯仰角(10°)大于预设角度阈值(5°)，说明目标车辆的俯仰角达到了坡道的角度范围，则可以确定目标车辆处于坡道。

进一步地，在目标车辆处于平地的情况下，步骤302的操作可以为：基于行人的高度，确定目标点的高度；基于目标点的高度、行人与目标车辆之间的距离，通过正切函数确定最大发射角度。

目标点为行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点，可选地，目标点可以为行人高度的三分之二高度处，由于人高度的三分之二处是位于人体头部以下的位置，所以将目标点设置为行人高度的三分之二处，可以保证激光雷达以最大发射角度发射激光波束时，激光波束不会射入人眼。

例如，图4为一种确定最大发射角度的示意图。参见图4，图4中包括A点、B点、C点。A点用于表示目标车辆的位置，B点用于表示行人的位置，C点用于表示行人身上的目标点，其中C点为行人高度的三分之二高度处。其中，激光雷达的激光波束从A点发射至周围环境。

图4中，A点、B点、C点构成一个直角三角形，其中，边长AB为目标车辆与行人之间的距离，边长CB为目标点的高度，也即是行人高度的三分之二。

由于要使得激光波束不能射入人眼，所以激光波束中外边缘的激光不能到达行人的眼睛，在本示例中，可以使得激光波束的外边缘的激光最高到达目标点。如此是要使得激光波束以边长AC和边长AB之间的夹角β发射出来，从而可以保证行人的眼睛不受到损伤。

其中，基于目标点的高度、行人与目标车辆之间的距离，通过正切函数确定最大发射角度的操作可以通过如下公式(1)实现。

从图4中可以看出，最大发射角度为β时，激光雷达发射激光波束最高会到达目标点的位置，而不会射入行人的眼睛。如此，对行人的眼睛起到了保护作用。

例如，行人的高度为1.5m(米)、行人与目标车辆之间的距离为2m。则可以先确定出目标点的高度为

上述最大发射角度的正切值为0.5，则可以得到最大发射角度约为26.56°。

值得注意的是，在目标车辆周围的至少一个行人均处于激光雷达的发射范围的情况下，步骤302的操作可以为：从至少一个行人的行人信息中获取目标行人的高度和目标距离；基于目标行人的高度，确定目标点的高度；基于目标点的高度、目标距离，通过正切函数确定最大发射角度。

其中，目标行人的高度为至少一个行人的高度中的最低高度，则目标行人为该至少一个行人中高度最低的行人。目标距离为目标行人与目标车辆之间的距离。

这种情况下，通过获取该至少一个行人的高度中的最低高度，之后据此确定目标点的高度，以及最大发射角度，可以使得激光雷达以最大发射角度发射的激光波束不会射入该至少一个行人中每一个行人的眼睛，从而保证可以保护到该至少一个行人中每一个行人的眼睛。

在目标车辆处于坡道的情况下，步骤302的操作可以为：将目标车辆的俯仰角确定为该坡道的坡度，并基于该坡度，确定行人与该坡道之间的角度；基于行人的高度、行人与目标车辆之间的距离、行人与该坡道之间的角度，通过余弦定理确定目标车辆与目标点之间的距离；基于行人的高度、行人与目标车辆之间的距离、以及目标车辆与目标点之间的距离，通过余弦定理确定最大发射角度。

由于目标车辆在坡道上行驶的过程中，目标车辆是与坡道平行的，从而目标车辆的俯仰角也就是该坡道的坡度。所以可以将目标车辆的俯仰角确定为该坡道的坡度。

其中，基于该坡道的坡度，确定行人与该坡道之间的角度的操作可以为：在该坡道为上坡的情况下，将该坡道的坡度加上90°，得到行人与坡道之间的角度；在该坡道为下坡的情况下，将90°减去该坡道的坡度，得到行人与坡道之间的角度。

下面举例对上述在目标车辆处于坡道时确定最大发射角度的操作进行说明。

例如，图5为一种在该坡道为上坡的情况下确定最大发射角度的示意图。参见图5，图5中包括A点、B点、C点。A点用于表示目标车辆的位置，B点用于表示行人的位置，C点用于表示目标点，其中C点为行人高度的三分之二高度处。其中，激光雷达的激光波束从A点发射至周围环境。

图5中，A点、B点、C点构成一个钝角三角形，其中，边长AB为目标车辆与行人之间的距离，边长CB为目标点的高度，也即是行人高度的三分之二。边长AB与边长CB之间的夹角α为行人与该坡道之间的角度。

由于要使得激光波束不能射入人眼，所以激光波束中外边缘的激光不能到达人的眼睛，在本示例中，可以使得激光波束的外边缘的激光最高到达目标点。如此是要使得激光波束的发射角度以边长AC和边长AB之间的夹角β发射出来，可以保证行人的眼睛不受到损伤。

可选地，基于行人的高度、行人与目标车辆之间的举例、行人与该坡道之间的角度，通过余弦定理先确定目标车辆与目标点之间的距离的操作可以通过如下公式(2)实现。

AC

其中，AC为目标车辆与目标点之间的距离，也即是激光波束中外边缘的激光从激光雷达发射出来到达目标点的距离。

之后，基于行人的高度、行人与目标车辆之间的距离、以及目标车辆与目标点之间的距离，通过余弦定理确定最大发射角度的操作可以通过如下公式(3)实现。

其中，β为最大发射角度，从图5中可以看出，激光雷达以最大发射角度发射激光波束时，激光波束不会射入行人的眼睛。如此，对行人的眼睛起到了保护作用。

例如，行人的高度为1.5m(米)、行人与目标车辆之间的距离为2m、该坡道的坡度为30°，则行人与该坡道之间的角度α为120°。则可以通过上述公式(2)得到目标车辆与目标点之间的距离为：

则目标车辆与目标点之间的距离为2.64米。之后，通过上述公式(3)可以得到最大发射角度为：

上述最大发射角度的余弦值为0.944091，则可以得到最大发射角度约为19.25°。

又例如，图6为一种在该坡道为下坡的情况下确定最大发射角度的示意图。参见图6，图6中包括A点、B点、C点。A点用于表示目标车辆的位置，B点用于表示行人的位置，C点用于表示目标点，其中C点为行人高度的三分之二高度处。其中，激光雷达的激光波束从A点发射至周围环境。

图6中，A点、B点、C点构成一个锐角三角形，其中，边长AB为目标车辆与行人之间的距离，边长CB为目标点的高度，也即是行人高度的三分之二。边长AB与边长CB之间的夹角α为行人与该坡道之间的角度。

例如，行人的高度为1.5m、行人与目标车辆之间的距离为2m、该坡道的坡度为30°，则行人与坡道之间的角度α为60°。则可以通过上述公式(2)得到目标车辆与目标点之间的距离为：

则目标车辆与目标点之间的距离为1.73m。之后，通过上述公式(3)得到最大发射角度为：

上述最大发射角度的余弦值为0.866026，则最大发射角度约为29.9°。

如此，激光雷达以最大发射角度发射激光波束时，激光波束不会射入行人的眼睛。如此，对行人的眼睛起到了保护作用。

值得注意的是，在目标车辆周围的至少一个行人均处于激光雷达的发射范围的情况下，步骤302的操作可以为：从至少一个行人的行人信息中获取目标行人的高度和目标距离；将目标车辆的俯仰角确定为该坡道的坡度，并基于该坡度，确定行人与该坡道之间的角度；基于目标行人的高度、目标距离、行人与该坡道之间的角度，通过余弦定理确定目标车辆与目标点之间的距离；基于目标行人的高度、目标距离、以及目标车辆与目标点之间的距离，通过余弦定理确定最大发射角度。

由于目标行人的高度为至少一个行人的高度中的最低高度，则目标行人为该至少一个行人中高度最低的行人。目标距离为目标行人与目标车辆之间的距离。

这种情况下，通过获取该至少一个行人的高度中的最低高度，之后依据目标行人的高度、目标距离、目标行人与坡道之间的角度确定出最大发射角度，后续可以使得激光雷达发射的激光波束不会射入该至少一个行人中每一个行人的眼睛，从而保证可以保护到该至少一个行人中每一个行人的眼睛。

步骤303：基于最大发射角度，控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角。

激光波束的垂直视场角用于约束激光雷达发射激光波束的高度，从而控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角，也即是控制激光雷达约束激光波束的发射高度，使得激光波束不会扫描到行人眼睛。

由于最大发射角度为使激光雷达的激光波束不能扫描到行人眼睛的角度，且是在保证激光波束发射的较高的情况下不会扫描到行人的眼睛，所以基于最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角，可以使得激光雷达发射出的激光波束不会射入行人的眼睛，从而避免了激光波束对行人的眼睛造成伤害，对行人的眼睛起到了保护作用。

可选地，步骤303的操作可以通过如下两种可能的方式实现。

第一种可能的方式，控制激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至最大发射角度。

这种情况下，控制激光雷达将垂直视场角调整至最大发射角度，可以保证在激光雷达发射的激光波束较高的情况下不会扫描到行人的眼睛，从而可以使得激光雷达可以正常获取目标车辆的周围环境信息，进而保证了激光雷达的工作性能不被降低。

可选地，在确定出最大发射角度时，可以向激光雷达发送第一控制消息，第一控制消息中携带最大发射角度。在激光雷达接收到第一控制消息后，可以将垂直视场角调整至最大发射角度。

例如，最大发射角度为30度，则可以向激光雷达发送第一控制消息，第一控制消息中携带最大发射角度(30度)，从而激光雷达在接收到第一控制消息时，可以将垂直视场角调整至30度。

第二种可能的方式，控制激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至目标角度。

目标角度小于最大发射角度。

由于最大发射角度为不会扫描到行人眼睛的角度，控制激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至最大发射角度，可以保证激光波束不会扫描到行人的眼睛。这种情况下，控制雷达将激光波束的垂直视场角调整至小于最大发射角度的一个角度，也可以保证激光波束不会扫描到行人的眼睛。

可选地，在确定出最大发射角度后，可以基于最大发射角度，确定出目标角度，之后向激光雷达发送第二控制消息，第二控制消息中可以携带目标角度。在激光雷达接收到第二控制消息后，可以将垂直视场角调整至目标角度。

值得注意的是，激光雷达可以通过调整扫描镜的角度实现对激光波束的垂直视场角的调整。

例如，图7是一种激光雷达的扫描镜的示意图，参见图7，图7中包括扫描镜701。激光雷达中，激光器发射的激光到达扫描镜后，通过调整扫描镜的角度，会使得发射出的激光波束在周围环境中的覆盖范围不同。

因此，在激光雷达接收到第一控制消息或者第二控制消息后，可以通过调整扫描镜的上下角度，从而实现对垂直视场角的调整，使得激光波束以最大发射角度发出或者以目标角度发出，从而使得激光波束不会扫描到行人的眼睛。

更值得注意的是，在目标车辆行驶的过程中，目标车辆与行人之间的距离可能会发生变化，而这会影响到激光波束的最大发射角度。所以在目标车辆行驶的过程中，可以实时获取行人的行人信息，从而后续可以依据实时获取的行人信息以及目标车辆的俯仰角，实时确定最大发射角度，进而实现实时控制激光雷达的调整激光波束的垂直视场角，以保证在车辆行驶的过程中，激光雷达发射的激光波束一直不会射入人的眼睛。

为了便于理解，现结合图8对本申请实施例提供的激光雷达控制方法进行示例性说明。参见图8，图8包括以下步骤801-步骤807。

步骤801：获取目标车辆周围的环境信息。

步骤802：基于该环境信息，判断目标车辆周围是否存在行人。

步骤803：在目标车辆周围存在行人的情况下，确定行人是否处于目标车辆的激光雷达的发射范围。

步骤804：在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角。

步骤805：基于目标车辆的俯仰角确定目标车辆处于平地还是坡道。

步骤806：在目标车辆处于平地的情况下，基于行人的行人信息确定最大发射角度，在目标车辆处于坡道的情况下，基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定最大发射角度。

步骤807：控制激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至最大发射角度或者目标角度，目标角度为小于最大发射角度的角度。

在本申请实施例中，控制器在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，也即是在目标车辆的激光雷达很有可能射入行人的眼睛的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角。之后基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，激光雷达以最大发射角度发射的激光波束不会扫描到行人的眼睛。从而后续基于该最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角，可以使得发出的激光波束不会射入行人的眼睛。如此保证了激光雷达发出的激光波束不会对行人的眼睛造成损害，对行人的眼睛起到了保护的作用。

图9是本申请实施例提供的一种激光雷达控制装置的结构示意图。该激光雷达控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为车辆的部分或者全部，该车辆可以为下文图10所示的车辆。参见图9，该装置包括：第一获取模块901、第一确定模块902、控制模块903。

第一获取模块901，用于在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角；

第一确定模块902，用于基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，最大发射角度为使激光雷达的激光波束不能扫描到行人的眼睛的角度；

控制模块903，用于基于最大发射角度，控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角。

可选地，该装置还包括：

第二确定模块，用于在目标车辆的俯仰角小于或等于预设角度阈值的情况下，确定目标车辆处于平地；

可选地，行人信息包括行人的高度、行人与目标车辆之间的距离，第一确定模块902用于：

在目标车辆处于平地的情况下，基于行人的高度，确定目标点的高度，目标点为行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；

基于目标点的高度、行人与目标车辆之间的距离，通过正切函数确定最大发射角度。

可选地，该装置还包括：

第三确定模块，用于在目标车辆的俯仰角大于预设角度阈值的情况下，确定目标车辆处于坡道；

可选地，行人信息包括行人的高度、行人与目标车辆之间的距离，第一确定模块902用于：

在目标车辆处于坡道的情况下，将俯仰角确定为坡道的坡度，并基于坡度，确定行人与坡道之间的角度；

基于行人的高度、行人与目标车辆之间的距离、行人与坡道之间的角度，通过余弦定理确定目标车辆与目标点之间的距离，目标点为行人的身体部位中眼睛部位以下的任意一个点；

基于行人的高度、行人与目标车辆之间的距离、以及目标车辆与目标点之间的距离，通过余弦定理确定最大发射角度。

可选地，该装置还包括：

第二获取模块，用于在行人未处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的运动方向、行人的当前位置和运动速度；

第四确定模块，用于基于行人的运动方向、行人的当前位置和运动速度确定行人在预设时长后是否处于激光雷达的发射范围；

执行模块，用于在行人在预设时长后处于激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角并基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定激光雷达的激光波束的最大发射角度。

可选地，该装置还包括：

第三获取模块，用于获取目标车辆周围的环境信息；

第五确定模块，用于基于该环境信息，确定目标车辆周围是否存在行人；

第六确定模块，用于在目标车辆周围存在行人的情况下，确定行人是否处于激光雷达的发射范围。

可选地，该装置还包括：

第七确定模块，用于确定目标车辆周围是否存在目标道路，目标道路包括人行横道、非机动车道中的至少一个；

第八确定模块，用于在目标车辆周围存在目标道路的情况下，确定目标车辆周围是否存在行人。

可选地，第六确定模块用于：

在目标车辆周围存在行人的情况下，获取行人的位置；

基于激光雷达的位置和当前视场角，确定激光雷达的激光波束在周围环境中的覆盖区域；

在覆盖区域中包含行人的位置的情况下，确定行人处于激光雷达的发射范围；

在覆盖区域中不包含行人的位置的情况下，确定行人未处于激光雷达的发射范围。

可选地，控制模块903用于：

控制激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至最大发射角度；或者，

控制激光雷达将激光波束的垂直视场角调整至目标角度，目标角度小于最大发射角度。

在本申请实施例中，在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，也即是在目标车辆的激光雷达很有可能射入行人的眼睛的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角。之后基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，激光雷达以最大发射角度发射的激光波束不会扫描到行人的眼睛。从而后续基于该最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角，可以使得发出的激光波束不会射入行人的眼睛。如此保证了激光雷达发出的激光波束不会对行人的眼睛造成损害，对行人的眼睛起到了保护的作用。

需要说明的是：上述实施例提供的激光雷达控制装置在对激光雷达进行控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请实施例的保护范围。

上述实施例提供的激光雷达控制装置与激光雷达控制方法实施例属于同一构思，上述实施例中单元、模块的具体工作过程及带来的技术效果，可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图10是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图10所示，该车辆包括：存储器101和处理器100，其中，存储器101中存储有可执行程序代码102，处理器100用于调用并执行该可执行程序代码102执行上述一种激光雷达控制方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：第一获取模块、第一确定模块、控制模块。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种激光雷达控制的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的上述一种激光雷达控制的方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的上述一种激光雷达控制的方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。