气动离合器的控制方法、控制装置、处理器和车辆

技术领域

本申请涉及离合器控制领域，具体而言，涉及一种气动离合器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。

背景技术

在产品开发开发过程中，软件及标定数据优化工作极其重要，尤其是在生活水平越来越高的今天，无论是商用车还是乘用车，人们对驾乘舒适性提出了更高的要求。

现在的离合器控制方案一般是采用PID进行控制。

图1是离合器闭合时相关信号的表现，如图1所示，离合器气动执行机构闭合过程，离合器在接收到闭合指令后，需求位置首先会消除空行程到滑磨点附近，然后在滑磨点附近慢慢闭合，经过滑磨点后，此时可以完全传递发动机传递过来的扭矩，此时可以快速关闭，也就是“快-慢-快”的方式。但由于气体的可压缩性，导致舒适性的调试有一定难度，尤其是数据覆盖性，在不同车上有略微差异。

从图中可以看出输出轴转速变化率有变化，此时在车上有不舒适的感觉。同时观察到闭合时间对舒适性有较高影响，闭合的越快，越难以保证舒适性。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种气动离合器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆，以至少解决现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证舒适性的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种气动离合器的控制方法，所述方法包括：获取输出轴转速变化率和动作时间，所述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，所述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，所述动作时间为执行所述接合动作或者所述分离动作的过程的时间；在所述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或所述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，所述目标修正系数为所述接合动作或者所述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，所述接合动作对应的电磁阀为所述气动离合器的合阀，所述分离动作对应的电磁阀为所述气动离合器的分阀；根据所述目标修正系数对所述接合动作或者所述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行所述接合动作或者所述分离动作时，所述输出轴转速变化率在所述第一预定范围内和所述动作时间在所述第二预定范围内。

可选地，在所述输出轴转速变化率不在第一预定范围内且所述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，所述方法包括：在所述动作时间不在所述第二预定范围内的情况下，确定所述目标修正系数为大于1的常数；所述输出轴转速变化率不在所述第一预定范围内且所述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定所述目标修正系数为小于1的常数。

可选地，在所述输出轴转速变化率不在第一预定范围内且所述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，所述方法包括：建立目标修正系数表，所述目标修正系数表为所述输出轴转速变化率和所述动作时间的组合与所述目标修正系数的对照表；在所述输出轴转速变化率不在所述第一预定范围内且所述动作时间不在所述第二预定范围内的情况下，根据所述输出轴转速变化率和所述动作时间查所述目标修正系数表确定所述目标修正系数。

可选地，在获取输出轴转速变化率和动作时间之后，所述方法包括：在所述输出轴转速变化率在所述第一预定范围内且所述动作时间在所述第二预定范围内的情况下，确定所述目标修正系数为1。

可选地，在获取输出轴转速变化率和动作时间之后，包括：在连续至少N次动作过程所述输出轴转速变化率在所述第一预定范围内且连续至少N次动作过程所述动作时间在所述第二预定范围内的情况下，确定所述目标修正系数为1；在所述输出轴转速变化率在所述第一预定范围内的连续次数小于N次或者所述动作时间在所述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据所述输出轴转速变化率和所述动作时间查所述目标修正系数表确定所述目标修正系数。

可选地，所述气动离合器的合阀包括快合阀和慢合阀，所述快合阀的排气速率大于所述慢合阀的排气速率，根据所述目标修正系数对所述接合动作或者所述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，所述方法包括：在所述气动离合器执行所述接合动作的情况下，根据所述目标修正系数对所述快合阀和所述慢合阀的占空比进行修正。

可选地，所述气动离合器的分阀包括快分阀和慢分阀，所述快分阀的充气速率大于所述慢分阀的充气速率，根据所述目标修正系数对所述接合动作或者所述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，所述方法包括：在所述气动离合器执行所述分离动作的情况下，根据所述目标修正系数对所述快分阀和所述慢分阀的占空比进行修正。

根据本申请的另一方面，提供了一种气动离合器的控制装置，所属装置包括：获取单元，用于获取输出轴转速变化率和动作时间，所述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，所述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，所述动作时间为执行所述接合动作或者所述分离动作的过程的时间；确定单元，用于在所述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或所述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，所述目标修正系数为所述接合动作或者所述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，所述接合动作对应的电磁阀为所述气动离合器的合阀，所述分离动作对应的电磁阀为所述气动离合器的分阀；修正单元，用于根据所述目标修正系数对所述接合动作或者所述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行所述接合动作或者所述分离动作时，所述输出轴转速变化率在所述第一预定范围内和所述动作时间在所述第二预定范围内。

根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种车辆，包括：气动离合器、一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

应用本申请的技术方案，首先，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；然后，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；最后，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差，该方法在输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或动作时间不在第二预定范围内的情况下，即离合器冲击较大或者离合器长时间滑磨，通过目标修正系数对气动离合器的电磁阀的占空比进行修正，以控制电磁阀的充气或排气速度，从而调整动作时间，使得动作时间变化进一步影响输出轴转速变化率，以使得下一次执行接合动作或者分离动作时，输出轴转速变化率在第一预定范围内和动作时间在第二预定范围内，保证驾驶舒适性，解决了现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证驾驶舒适性的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了现有技术中离合器闭合时相关信号；

图2示出了根据本申请的实施例中提供的一种执行气动离合器的控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图3示出了根据本申请的实施例提供的一种气动离合器的控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本申请的实施例提供的动作时间与输出轴变化率对应主观感受的示意图；

图5示出了根据本申请的实施例提供的离合器执行机构工作原理图；

图6示出了根据本申请的实施例提供的接合过程具体实现步骤流程图；

图7示出了根据本申请的实施例提供的一种气动离合器的控制装置的结构框图；

图8示出了根据本申请的实施例提供的混动系统结构图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、发动机；20、离合器；30、驱动电机；40、变速器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

驾驶性：Drive Ability顾名思义就是驾驶性能，内容包括加速时动力输出平顺性，爬坡时动力输出平顺性，换挡时动力输出稳定性，行驶时车身稳定性，减速时车身稳定性，恶路下驾驶性能，极限情况下驾驶性能等等。

AMT：AMT是在原有机械式手动变速器基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操纵机构，取代了原来由驾驶人人工完成的离合器分离与接合、摘挡与挂挡以及发动机、电机的转速与转矩的调节等操作，实现换挡过程的操纵自动化。

P2混动系统：P2混动系统是一种并联式的混合动力系统，P代表驱动电机在混动系统中的位置(Position)，“2”代表在内燃机之后，变速器之前。

AMT执行机构：AMT执行机构的驱动方式又可以分为电动式、气动式、液压式和混合式。电动式以小型电动机作为驱动执行器件。气动式使用气缸作为驱动执行器件。液压式使用油缸作为驱动执行器件。混合式，是指在同一个AMT执行系统中同时使用以上动力驱动器件。

离合器：离合器主要用于轴与轴之间的连接，但不是死连接，而是活连接。车用离合器绝大部分是摩擦式离合器。车用离合器有一大功能—在发动机与变速器输入轴之间形成有速差的连接。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证驾驶舒适性，为解决换挡过程中舒适性没有保证的问题，本申请的实施例提供了一种气动离合器的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图2是本发明实施例的一种气动离合器的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图2所示，移动终端可以包括一个或多个(图2中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的设备信息的显示方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的气动离合器的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本申请实施例的气动离合器的控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；

具体地，在换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差。如图4所示，本申请根据输出轴变化率和离合器的动作时间对舒适性的影响，总结出了的动作时间与输出轴变化率对应主观感受示意图。

步骤S202，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；

具体地，如图4所示，第一预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，输出轴变化率的最大允许范围，即对应ΔOS＜ΔOS2的范围；同理第二预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，离合器动作时间的最长时间范围，即对应t＜t2的时间范围。如图4所示，当输出轴转速变化率和/或离合器动作时间超出预定范围，说明当前主观感受的舒适性处于“一般”“差”“很差”，需要对电磁阀的占空比进行修正，进而控制输出轴转速变化率和离合器动作时间，在此之前需要确定电磁阀的修正系数，当离合器进行结合动作时，上述电磁阀即为气动离合器的合阀，当离合器进行分离动作时，上述电磁阀即为气动离合器的分阀。

步骤S203，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。

具体地，当主观感受出现不好后需要对换挡过程进行修正，根据上述确定的修正系数对电磁阀的占空比进行修正。如图4所示，在修正过后，上述输出轴转速变化率在第一预定范围内并且上述动作时间在第二预定范围内，进而使得进行下一次换挡时，主观感受应处于“好”或“很好”的状态。

通过上述实施例，首先，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；然后，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；最后，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差，该方法在输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或动作时间不在第二预定范围内的情况下，即离合器冲击较大或者离合器长时间滑磨，通过目标修正系数对气动离合器的电磁阀的占空比进行修正，以控制电磁阀的充气或排气速度，从而调整动作时间，使得动作时间变化进一步影响输出轴转速变化率，以使得下一次执行接合动作或者分离动作时，输出轴转速变化率在第一预定范围内和动作时间在第二预定范围内，保证驾驶舒适性，解决了现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证驾驶舒适性的问题。

一种可选的实施方案中，为了确定电磁阀的占空比修正系数，上述步骤S201之后，上述方法还包括：

步骤S301，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

具体地，在换挡过程中，当输出轴转速变化率处于第一预定范围内并且离合器动作时间处于第二预定范围内时，如图4所示，驾驶人主观感受处于“好”或“很好”，此时不需要对电磁阀的占空比进行修正，所以修正系数为1。

一种可选的实施方案中，为了避免偶然情况导致电磁阀占空比修正系数确定错误，上述步骤S201之后，步骤S301的具体实施方法包括：

步骤S3011，在连续至少N次动作过程上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且连续至少N次动作过程上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

步骤S3012，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内的连续次数小于N次或者上述动作时间在上述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

具体地，路面颠簸等非标定参数可能对输出轴转速变化率以及离合器动作时间造成影响，而这种影响并非车辆本身性能应该具有的参数，所以选取连续至少N次的数据，排除非标定参数对标定参数的影响，确保电磁阀的占空比修正系数的准确性。

在一种可选的实施方案中，为了确定不同输出轴转速变化率和离合器动作时间情况下的电磁阀的占空比修正系数，上述步骤S202包括：

步骤S2021，在上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为大于1的常数；

步骤S2022，上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为小于1的常数；

步骤S2023，建立目标修正系数表，上述目标修正系数表为上述输出轴转速变化率和上述动作时间的组合与上述目标修正系数的对照表；

步骤S2024，在上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

具体地，上述步骤S301确定了修正系数为1的情况，以进行接合动作为例，快合阀和慢合阀两个电磁阀同时打开且占空比大时，动作较快，否则较慢，因此在动作时间不在第二预定范围内的情况下，要缩短动作时间，加大两个电磁阀的占空比，所以修正系数大于1；在输出轴转速变化率不在第一预定范围内且动作时间在第二预定范围内的情况下，要延长动作时间，减小两个电磁阀占空比，进而降低输出轴转速变化率，所以修正系数小于1，以此为依据，根据不同的输出轴转速变化率和离合器动作时间组合建立修正系数表，如表1所示，横坐标为输出轴转速变化率ΔOS(m/s^2)，纵轴为动作时间t(s)。在修正系数表建立之后，当出现输出轴转速变化率不在第一预定范围内且动作时间不在第二预定范围内的情况需要对电磁阀进行修正时，就可以根据实时输出轴转速变化率和动作时间找出对应的修正系数对电磁阀占空比进行修正。

表1

在一种可选的实施方案中，因为换挡过程分为结合动作和分离动作两个不同过程，上述步骤S203具体实施方法包括：

步骤S2031，在上述气动离合器执行上述接合动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快合阀和上述慢合阀的占空比进行修正；

步骤S2032，在上述气动离合器执行上述分离动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快分阀和上述慢分阀的占空比进行修正；

具体地，上述离合器的执行机构包括：合阀，包括快合阀与慢合阀；分阀，包括快分阀与慢分阀；离合器位移传感器；单止回阀；电子控制器单元，快合阀的排气速率大于慢合阀的排气速率；快分阀的排气速率大于慢分阀的排气速率。在换挡过程中，当快合阀和慢合阀开启，执行排气操作时，离合器接合，当快分阀和慢分阀开启，执行充气操作时，离合器分离，两阀同时打开且占空比大时，动作较快，否则较慢。如图5所示，离合器采用PID控制，其原理为：控制器根据接收到的离合器目标位置与通过离合器位移传感器测量到的实际位移的差值对离合器电磁阀的占空比进行控制，当目标位置比实际位置大时，离合器分阀开启，合阀开启，使实际位置控制到目标位置，当目标位置比实际位置小时，离合器合阀开启，分阀关闭，使实际位置控制到目标位置。因此在进行接合动作的情况下，对快合阀和慢合阀的占空比进行修正，在进行分离动作的情况下，对快分阀和慢分阀的占空比进行修正。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的气动离合器的控制方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的气动离合器的控制方法，如图6的流程图所示，包括如下步骤：

步骤S1：采集输出轴转速，并通过离合器位置传感器监测离合器位置；

步骤S2：根据输出轴转速和离合器位置对离合器的接合或分离状态进行判断：

步骤S3：若离合器不处于结合状态，则执行离合器分离控制逻辑；

步骤S4：若离合器处于结合状态，则采集此时输出轴转速OS以及离合器动作时间t，并对输出轴转速OS进行计算，得出输出轴转速变化率ΔOS；

步骤S5：结合动作时间与输出轴变化率对应主观感受的示意图，对离合器动作时间t和输出轴转速变化率ΔOS的落点进行判断；

步骤S6：若连续3次落在ΔOS2和t2范围内，保持控制参数不动；

步骤S7：若连续3次落在ΔOS2和t2范围外，则对离合器动作时间进行判断；

步骤S8：若离合器动作时间超时，则对快合阀和慢合阀占空比乘一个修正系数，具体系数根据离合器动作时间参考表1；

步骤S9：若离合器动作时间未超时，则对快合阀和慢合阀占空比乘另一个修正系数，具体系数根据输出轴转速变化率参考表1；

步骤S10：若换挡时间过短且冲击过大，可以快合阀不输出占空比，只用慢合阀进行控制，可以通过标定表1进行修正。

需要注意的是，上述流程步骤是以离合器结合动作为例，若是处于分离动作，原理与之相同。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种气动离合器的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的气动离合器的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于气动离合器的控制方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的气动离合器的控制装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的气动离合器的控制装置的示意图。如图7所示，该装置包括：

获取单元100，用于获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；

具体地，在换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差。如图4所示，本申请根据输出轴变化率和离合器的动作时间对舒适性的影响，总结出了动作时间与输出轴变化率对应主观感受的示意图。

第一确定单元200，用于在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；

具体地，如图4所示，第一预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，输出轴变化率的最大允许范围，即对应ΔOS＜ΔOS2的范围；同理第二预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，离合器动作时间的最长时间范围，即对应t＜t2的时间范围。如图4所示，当输出轴转速变化率和/或离合器动作时间超出预定范围，说明当前主观感受的舒适性处于“一般”“差”“很差”，需要对电磁阀的占空比进行修正，进而控制输出轴转速变化率和离合器动作时间，在此之前需要确定电磁阀的修正系数，当离合器进行结合动作时，上述电磁阀即为气动离合器的合阀，当离合器进行分离动作时，上述电磁阀即为气动离合器的分阀。

修正单元300，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。

具体地，当主观感受出现不好后需要对换挡过程进行修正，根据上述确定的修正系数对电磁阀的占空比进行修正。如图4所示，在修正过后，上述输出轴转速变化率在第一预定范围内并且上述动作时间在第二预定范围内，进而使得进行下一次换挡时，主观感受应处于“好”或“很好”的状态。

通过上述实施例，获取单元获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；确定单元在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；修正单元根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差，该装置在输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或动作时间不在第二预定范围内的情况下，即离合器冲击较大或者离合器长时间滑磨，通过目标修正系数对气动离合器的电磁阀的占空比进行修正，以控制电磁阀的充气或排气速度，从而调整动作时间，使得动作时间变化进一步影响输出轴转速变化率，以使得下一次执行接合动作或者分离动作时，输出轴转速变化率在第一预定范围内和动作时间在第二预定范围内，保证驾驶舒适性，解决了现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证驾驶舒适性的问题。

一种可选的实施方案中，为了确定电磁阀的占空比修正系数，上述装置还包括：

第二确定单元，用于在获取输出轴转速变化率和动作时间之后，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

具体地，在换挡过程中，当输出轴转速变化率处于第一预定范围内并且离合器动作时间处于第二预定范围内时，如图4所示，驾驶人主观感受处于“好”或“很好”，此时不需要对电磁阀的占空比进行修正，所以修正系数为1。

一种可选的实施方案中，为了避免偶然情况导致电磁阀占空比修正系数确定错误，第二确定单元具体包括：

第一确定模块，用于在获取输出轴转速变化率和动作时间之后，在连续至少N次动作过程上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且连续至少N次动作过程上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

第一查询模块，用于在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内的连续次数小于N次或者上述动作时间在上述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

具体地，路面颠簸等非标定参数可能对输出轴转速变化率以及离合器动作时间造成影响，而这种影响并非车辆本身性能应该具有的参数，所以选取连续至少N次的数据，排除非标定参数对标定参数的影响，确保电磁阀的占空比修正系数的准确性。

在一种可选的实施方案中，为了确定不同输出轴转速变化率和离合器动作时间情况下的电磁阀的占空比修正系数，上述第一确定单元包括：

第二确定模块，用于在上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数大于1；

第三确定模块，用于上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数小于1；

生成模块，用于建立目标修正系数表，上述目标修正系数表为上述输出轴转速变化率和上述动作时间的组合与上述目标修正系数的对照表；

第二查询模块，用于在上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

具体地，上述第二确定单元确定了修正系数为1的情况，以进行接合动作为例，快合阀和慢合阀两个电磁阀同时打开且占空比大时，动作较快，否则较慢，因此在动作时间不在第二预定范围内的情况下，要缩短动作时间，加大两个电磁阀的占空比，所以修正系数大于1；在输出轴转速变化率不在第一预定范围内且动作时间在第二预定范围内的情况下，要延长动作时间，减小两个电磁阀占空比，进而降低输出轴转速变化率，所以修正系数小于1，以此为依据，根据不同的输出轴转速变化率和离合器动作时间组合建立修正系数表，如表1所示，横坐标为输出轴转速变化率ΔOS(m/s^2)，纵轴为动作时间t(s)。在修正系数表建立之后，当出现输出轴转速变化率不在第一预定范围内且动作时间不在第二预定范围内的情况需要对电磁阀进行修正时，就可以根据实时输出轴转速变化率和动作时间找出对应的修正系数对电磁阀占空比进行修正。

表1

在一种可选的实施方案中，因为换挡过程分为结合动作和分离动作两个不同过程，上述修正单元具体包括：

第一修正模块，用于在上述气动离合器执行上述接合动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快合阀和上述慢合阀的占空比进行修正；

第二修正模块，用于在上述气动离合器执行上述分离动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快分阀和上述慢分阀的占空比进行修正；

具体地，上述离合器的执行机构包括：合阀，包括快合阀与慢合阀；分阀，包括快分阀与慢分阀；离合器位移传感器；单止回阀；电子控制器单元，快合阀的排气速率大于慢合阀的排气速率；快分阀的排气速率大于慢分阀的排气速率。在换挡过程中，当快合阀和慢合阀开启，执行排气操作时，离合器接合，当快分阀和展阀开启，执行充气操作时，离合器分离，两阀同时打开且占空比大时，动作较快，否则较慢。如图5所示，离合器采用PID控制，其原理为：控制器根据接收到的离合器目标位置与通过离合器位移传感器测量到的实际位移的差值对离合器电磁阀的占空比进行控制，当目标位置比实际位置大时，离合器分阀开启，合阀开启，使实际位置控制到目标位置，当目标位置比实际位置小时，离合器合阀开启，分阀关闭，使实际位置控制到目标位置。因此在进行接合动作的情况下，对快合阀和慢合阀的占空比进行修正，在进行分离动作的情况下，对快分阀和占空阀的占空比进行修正。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括：气动离合器、一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

如图8所示，上述车辆所使用的是混动系统，离合器20是P2混动系统上的重要零部件，本申请所使用的是CO离合器，离合器20位于发动机10和驱动电机30之间，离合器20将发动机10的扭矩传送到驱动电机30，根据能量模式进行闭合的动作。驱动电机30通过轴与双离合变速器40连接。

上述气动离合器的控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、第一确定单元和修正单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高换挡过程的舒适性。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述气动离合器的控制方法。

具体地，气动离合器的控制方法包括：

步骤S201，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；

具体地，在换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差。如图4所示，本申请根据输出轴变化率和离合器的动作时间对舒适性的影响，总结出了动作时间与输出轴变化率对应主观感受的示意图。

步骤S202，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；

具体地，如图4所示，第一预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，输出轴变化率的最大允许范围，即对应ΔOS＜ΔOS2的范围；同理第二预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，离合器动作时间的最长时间范围，即对应t＜t2的时间范围。如图4所示，当输出轴转速变化率和/或离合器动作时间超出预定范围，说明当前主观感受的舒适性处于“一般”“差”“很差”，需要对电磁阀的占空比进行修正，进而控制输出轴转速变化率和离合器动作时间，在此之前需要确定电磁阀的修正系数，当离合器进行结合动作时，上述电磁阀即为气动离合器的合阀，当离合器进行分离动作时，上述电磁阀即为气动离合器的分阀。

步骤S203，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。

具体地，当主观感受出现不好后需要对换挡过程进行修正，根据上述确定的修正系数对电磁阀的占空比进行修正。如图4所示，在修正过后，上述输出轴转速变化率在第一预定范围内并且上述动作时间在第二预定范围内，进而使得进行下一次换挡时，主观感受应处于“好”或“很好”的状态。

可选地，步骤S301，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

可选地，步骤S3011，在连续至少N次动作过程上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且连续至少N次动作过程上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；步骤S3012，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内的连续次数小于N次或者上述动作时间在上述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2021，在上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数大于1；步骤S2022，上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数小于1；步骤S2023，建立目标修正系数表，上述目标修正系数表为上述输出轴转速变化率和上述动作时间的组合与上述目标修正系数的对照表；步骤S2024，在上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2031，在上述气动离合器执行上述接合动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快合阀和上述慢合阀的占空比进行修正；步骤S2032，在上述气动离合器执行上述分离动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快分阀和上述慢分阀的占空比进行修正。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述气动离合器的控制方法。

具体地，气动离合器的控制方法包括：

步骤S201，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；

具体地，在换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差。如图4所示，本申请根据输出轴变化率和离合器的动作时间对舒适性的影响，总结出了动作时间与输出轴变化率对应主观感受的示意图。

步骤S202，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；

具体地，如图4所示，第一预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，输出轴变化率的最大允许范围，即对应ΔOS＜ΔOS2的范围；同理第二预定范围是在主观感受处于可以接受的状态下，离合器动作时间的最长时间范围，即对应t＜t2的时间范围。如图4所示，当输出轴转速变化率和/或离合器动作时间超出预定范围，说明当前主观感受的舒适性处于“一般”“差”“很差”，需要对电磁阀的占空比进行修正，进而控制输出轴转速变化率和离合器动作时间，在此之前需要确定电磁阀的修正系数，当离合器进行结合动作时，上述电磁阀即为气动离合器的合阀，当离合器进行分离动作时，上述电磁阀即为气动离合器的分阀。

步骤S203，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。

具体地，当主观感受出现不好后需要对换挡过程进行修正，根据上述确定的修正系数对电磁阀的占空比进行修正。如图4所示，在修正过后，上述输出轴转速变化率在第一预定范围内并且上述动作时间在第二预定范围内，进而使得进行下一次换挡时，主观感受应处于“好”或“很好”的状态。

可选地，步骤S301，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

可选地，步骤S3011，在连续至少N次动作过程上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且连续至少N次动作过程上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；步骤S3012，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内的连续次数小于N次或者上述动作时间在上述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2021，在上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数大于1；步骤S2022，上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数小于1；步骤S2023，建立目标修正系数表，上述目标修正系数表为上述输出轴转速变化率和上述动作时间的组合与上述目标修正系数的对照表；步骤S2024，在上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2031，在上述气动离合器执行上述接合动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快合阀和上述慢合阀的占空比进行修正；步骤S2032，在上述气动离合器执行上述分离动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快分阀和上述慢分阀的占空比进行修正。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；

步骤S202，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；

步骤S203，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

可选地，步骤S301，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

可选地，步骤S3011，在连续至少N次动作过程上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且连续至少N次动作过程上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；步骤S3012，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内的连续次数小于N次或者上述动作时间在上述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2021，在上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数大于1；步骤S2022，上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数小于1；步骤S2023，建立目标修正系数表，上述目标修正系数表为上述输出轴转速变化率和上述动作时间的组合与上述目标修正系数的对照表；步骤S2024，在上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2031，在上述气动离合器执行上述接合动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快合阀和上述慢合阀的占空比进行修正；步骤S2032，在上述气动离合器执行上述分离动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快分阀和上述慢分阀的占空比进行修正。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；

步骤S202，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；

步骤S203，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。

可选地，步骤S301，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；

可选地，步骤S3011，在连续至少N次动作过程上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内且连续至少N次动作过程上述动作时间在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数为1；步骤S3012，在上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内的连续次数小于N次或者上述动作时间在上述第二预定范围内的连续次数小于N次的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2021，在上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数大于1；步骤S2022，上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间在第二预定范围内的情况下，确定上述目标修正系数小于1；步骤S2023，建立目标修正系数表，上述目标修正系数表为上述输出轴转速变化率和上述动作时间的组合与上述目标修正系数的对照表；步骤S2024，在上述输出轴转速变化率不在上述第一预定范围内且上述动作时间不在上述第二预定范围内的情况下，根据上述输出轴转速变化率和上述动作时间查上述目标修正系数表确定上述目标修正系数；

可选地，步骤S2031，在上述气动离合器执行上述接合动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快合阀和上述慢合阀的占空比进行修正；步骤S2032，在上述气动离合器执行上述分离动作的情况下，根据上述目标修正系数对上述快分阀和上述慢分阀的占空比进行修正。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的气动离合器的控制方法，首先，获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；然后，在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；最后，根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差，该方法在输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或动作时间不在第二预定范围内的情况下，即离合器冲击较大或者离合器长时间滑磨，通过目标修正系数对气动离合器的电磁阀的占空比进行修正，以控制电磁阀的充气或排气速度，从而调整动作时间，使得动作时间变化进一步影响输出轴转速变化率，以使得下一次执行接合动作或者分离动作时，输出轴转速变化率在第一预定范围内和动作时间在第二预定范围内，保证驾驶舒适性，解决了现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证驾驶舒适性的问题。

2)、本申请的气动离合器的控制装置，获取单元获取输出轴转速变化率和动作时间，上述输出轴转速变化率为执行接合动作或者分离动作过程中，上述气动离合器的输出轴的最大转速变化率的绝对值，上述动作时间为执行上述接合动作或者上述分离动作过程的时间；确定单元在上述输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或上述动作时间不在第二预定范围内的情况下，确定目标修正系数，上述目标修正系数为上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比的修正系数，上述接合动作对应的电磁阀为上述气动离合器的合阀，上述分离动作对应的电磁阀为上述气动离合器的分阀；修正单元根据上述目标修正系数对上述接合动作或者上述分离动作对应的电磁阀的占空比进行修正，使得下一次执行上述接合动作或者上述分离动作时，上述输出轴转速变化率在上述第一预定范围内和上述动作时间在上述第二预定范围内。换挡过程中，即气动离合器执行接合动作或者分离动作过程中，输出轴转速变化率越大，表明离合器冲击越大，驾驶舒适性越差，动作时间越长，离合器长时间滑磨，驾驶舒适性也越差，该装置在输出轴转速变化率不在第一预定范围内和/或动作时间不在第二预定范围内的情况下，即离合器冲击较大或者离合器长时间滑磨，通过目标修正系数对气动离合器的电磁阀的占空比进行修正，以控制电磁阀的充气或排气速度，从而调整动作时间，使得动作时间变化进一步影响输出轴转速变化率，以使得下一次执行接合动作或者分离动作时，输出轴转速变化率在第一预定范围内和动作时间在第二预定范围内，保证驾驶舒适性，解决了现有技术中气动离合器执行接合动作或者分离动作难以保证驾驶舒适性的问题。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。