助行机器人

技术领域

本申请涉及外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种助行机器人。

背景技术

近年来外骨骼机器人发展迅猛，国内外涌现了大量涉足此领域的科技公司，旨在全面民用市场，将外骨骼技术的优势造福人民大众。目前国内外已退出的民用外骨骼机器人多为医疗康复型产品，例如助力行走的助行机器人具有广泛的市场前景。

目前市面上的助行机器人的驱动模块与腰部支撑模块的第一壳体之间采用螺栓的方式连接，不利于驱动模块的安装与拆卸。

发明内容

本申请实施例提供一种助行机器人，能够解决相关技术中驱动模块不利于安装与拆卸的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种助行机器人；该助行机器人包括驱动模块、腰部支撑模块以及腿杆模块，驱动模块包括主体和卡接凸缘，卡接凸缘连接于主体的周侧，腰部支撑模块包括位于用户大腿外侧的第一壳体，第一壳体具有面向主体的第一表面，第一表面设有凹槽，凹槽的槽口的周缘向外延伸形成缺口，腿杆模块与主体连接，腿杆模块配置成在主体的作用下具有多个自由度，其中，当主体穿设凹槽的槽口而部分伸入凹槽内时，卡接凸缘配置成可经由缺口伸入凹槽内，且主体可相对凹槽转动而使卡接凸缘在凹槽内具有移动至与凹槽的槽顶面抵接的行程，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡接凸缘背离凹槽的槽顶面的一侧与凹槽的槽底面抵接，以将主体定位于第一壳体。

基于本申请实施例的助行机器人，用户将主体经由凹槽的槽口部分伸入凹槽内，并将主体转动至卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时，凹槽的槽顶面以及槽底面可以给予卡接凸缘抵压力，有效限制主体沿凹槽的延伸方向相对第一壳体运动，将主体固定在第一壳体上，从而通过转动主体的方式实现主体与第一壳体之间位置的相对固定，有效降低主体与第一壳体之间的安装与拆卸的难度。

在其中一些实施例中，主体具有面向第一壳体的第二表面，第二表面设有卡槽；第一表面还设有安装槽，腰部支撑模块还包括卡接组件，卡接组件设于安装槽且与第一壳体连接；当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡接组件与卡槽卡合连接，以限制主体相对第一壳体沿绕凹槽的延伸方向转动。

基于上述实施例，通过设计卡接组件，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时，卡接组件与主体上的卡槽卡合连接，卡槽的槽壁面对卡接组件起到限制作用，以限制主体相对第一壳体绕凹槽的延伸方向转动，从而进一步增强主体与第一壳体之间的连接稳定性。

在其中一些实施例中，卡接组件包括卡接件以及第一弹性件，卡接件与安装槽滑动连接，第一弹性件沿安装槽的延伸方向设置且适用于产生沿安装槽的延伸方向上的弹性形变，第一弹性件的一端与卡接件固定连接，第一弹性件的另一端与安装槽的槽底壁固定连接，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡接件与卡槽卡合连接。

基于上述实施例，当主体相对第一壳体转动的过程中，第二表面挤压卡接件，卡接件在主体的第二表面的抵接作用下挤压第一弹性件，第一弹性件收缩，卡接件完全退回到安装槽内，当主体相对第一壳体转动至抵接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡槽的槽口与安装槽的槽口对准，卡接件在第一弹性件的弹性恢复力的作用下背向安装槽的槽底的方向运动至与卡槽卡接，卡槽的槽壁面对卡接件起到限制作用，以限制主体相对第一壳体绕凹槽的延伸方向转动，从而进一步增强主体与第一壳体之间的连接稳定性。

在其中一些实施例中，第一壳体还具有背向主体的第三表面，第三表面设有与安装槽连通的通孔；卡接组件还包括拨动件，拨动件穿过通孔而部分伸入安装槽内，拨动件与卡接件固定连接，第一弹性件环绕拨动件位于安装槽内的部分设置。

基于上述实施例，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时，卡接件与卡槽卡接配合，卡槽的槽侧壁对卡接件起到限制作用，限制主体相对第一壳体绕凹槽的延伸方向反向转动至卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面脱离，进一步增强主体同第一壳体之间的连接稳定性。当用户需要将主体从第一壳体上拆卸下来时，用户可以借助拨动件，使拨动件朝远离第一壳体的第三表面的方向运动，拨动件运动带动与之连接的卡接件朝远离卡槽的槽底壁的方向运动，待卡接件运动至完全脱离卡槽时，用户便可反向转动第一部分，第一部分反向转动带动与之连接的第二部分反向转动，第二部分反向转动带动与之连接的卡接凸缘反向运动至与凹槽的槽顶面以及槽底面脱离，当卡接凸缘反向转动至与缺口对准时，便可将主体整体同第一壳体脱离，从而实现主体与第一壳体之间的拆卸。

在其中一些实施例中，腰部支撑模块还包括抵接件以及第二弹性件，抵接件位于凹槽内且与凹槽滑动连接，第二弹性件沿凹槽的延伸方向设置且适用于产生沿凹槽的延伸方向上的弹性形变，第二弹性件的一端与抵接件固定连接，第二弹性件的另一端与凹槽的槽底壁固定连接；当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，主体压紧抵接件，以使第二弹性件处于压缩状态。

基于上述实施例，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时，主体的第二部分抵紧抵接件，第二弹性件在主体的第二部分的挤压作用下处于压缩状态而具有弹性势能，该弹性势能反过来作用在主体的第二部分上，而使主体的第二部分具有朝远离抵接件运动的趋势，增大了卡接凸缘与凹槽的槽顶面之间的抵紧力，从而进一步增强主体与第一壳体沿凹槽的延伸方向上的连接稳定性。

在其中一些实施例中，腰部支撑模块还包括把手，把手与第一壳体固定连接，且把手位于第一壳体的周侧。

基于上述实施例，在实现主体与第一壳体之间的安装与拆卸时，用户可以借助把手对第一壳体进行握持固定，从而提升主体与第一壳体之间安装与拆卸的便携性。

在其中一些实施例中，腰部支撑模块还包括位于用户腰后侧的第二壳体，第二壳体与第一壳体固定连接，腰部支撑模块还包括腰部护垫，腰部护垫位于第二壳体面向用户腰部的一侧且与第二壳体可拆卸连接。

基于上述实施例，通过设计腰部护垫，腰部护垫对用户的腰部具有良好的缓冲保护作用，能够有效避免用户的腰部与硬质的第二壳体直接接触，有效提升用户佩戴该助行机器人的舒适性。

在其中一些实施例中，腰部支撑模块还包括魔术贴，腰部护垫通过魔术贴与第二壳体连接。

基于上述实施例，通过设计魔术贴来实现腰部护垫与第二壳体之间的可拆卸连接，一方面便于实现腰部护垫与第二壳体之间的安装与拆卸，另一方面便于后期对腰部护垫进行清洗。

在其中一些实施例中，助行机器人还包括背部绑缚模块，背部绑缚模块包括肩带，肩带通过卡扣与第二壳体连接。

基于上述实施例，肩带与第二壳体之间通过卡扣连接，实现肩带与第二壳体之间的可拆卸连接，从而便于用户对肩带进行更换。

在其中一些实施例中，肩带的长度可调节。

基于上述实施例，通过设计肩带的长度可调节，用户可根据自身需求将肩带调整至合适长度，以适应不同身高的用户的需求，从而增强该助行机器人的实用性和适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例中的助行机器人的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中的助行机器人的部分结构示意图；

图3为本申请一种实施例中的卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时的剖面示意图；

图4为本申请一种实施例中的卡接件与卡槽卡合连接时的剖面示意图；

图5为本申请一种实施例中的卡接件与卡槽脱离时的剖面示意图。

附图标记：1、助行机器人；10、驱动模块；11、主体；111、第一部分；112、第二部分；113、第二表面；1131、卡槽；12、卡接凸缘；20、腰部支撑模块；21、第一壳体；211、第一表面；2111、凹槽；2112、缺口；2113、安装槽；212、第三表面；2121、通孔；22、卡接组件；221、卡接件；222、第一弹性件；223、拨动件；23、抵接件；24、第二弹性件；25、把手；26、第二壳体；27、腰部护垫；30、腿杆模块；40、背部绑缚模块；41、肩带；411、第一带体；412、第二带体；413、第一连接端；414、第二连接端；415、第三连接端；42、卡扣。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参照图1-图3所示，本申请的第一方面提出了一种助行机器人1，能够有效提升驱动模块10与腰部支撑模块20的第一壳体21之间的安装与拆卸的便捷性。

该助行机器人1包括驱动模块10、腰部支撑模块20以及腿杆模块30，驱动模块10包括主体11和卡接凸缘12，卡接凸缘12连接于主体11的周侧，腰部支撑模块20包括位于用户大腿外侧的第一壳体21，第一壳体21具有面向主体11的第一表面211，第一表面211设有凹槽2111，凹槽2111的槽口的周缘向外延伸形成缺口2112，腿杆模块30与主体11连接，腿杆模块30配置成在主体11的作用下具有多个自由度，其中，当主体11穿设凹槽2111的槽口而部分伸入凹槽2111内时，卡接凸缘12配置成可经由缺口2112伸入凹槽2111内，且主体11可相对凹槽2111转动而使卡接凸缘12在凹槽2111内具有移动至与凹槽2111的槽顶面抵接的行程，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面抵接时，卡接凸缘12背离凹槽2111的槽顶面的一侧与凹槽2111的槽底面抵接，以将主体11定位于第一壳体21。

以下结合图1-图5对助行机器人1的具体结构进行展开介绍。

如图1-图3所示，助行机器人1包括驱动模块10、腰部支撑模块20以及腿杆模块30。

驱动模块10作为动力源，为用户的行走提供驱动力。

驱动模块10包括主体11和卡接凸缘12，卡接凸缘12连接于主体11的周侧，例如，卡接凸缘12可以采用注塑或者3D打印的方式形成于主体11的周侧。

腰部支撑模块20作为用户腰部的支撑结构，用于给用户的腰部提供支撑。腰部支撑模块20包括第一壳体21。

第一壳体21位于用户大腿外侧，第一壳体21具有面向主体11的第一表面211，第一表面211设有凹槽2111，凹槽2111的槽口的周缘向外延伸形成缺口2112，缺口2112的数量为两个，且两个缺口2112的中心与凹槽2111的中心的连线之间的夹角为180度，或者说，两个缺口2112关于凹槽2111的中心对称分布。

腿杆模块30作为用户腿部的支撑结构，用于给用户的腿部提供支撑。腿杆模块30与主体11连接，腿杆模块30配置成在主体11的作用下具有多个自由度，其中，腿杆模块30的一端与主体11的输出端固定连接，腰部支撑模块20的第二壳体26(下文有介绍)的两端分别固定连接有一个第一壳体21，每个第一壳体21上均安装有一个主体11，每个主体11能够为与之连接的腿杆模块30提供一个主动自由度，每个腿杆模块30能够提供一个被动自由度。

当主体11穿设凹槽2111的槽口而部分伸入凹槽2111内时，卡接凸缘12配置成可经由缺口2112伸入凹槽2111内，且主体11可相对凹槽2111转动而使卡接凸缘12在凹槽2111内具有移动至与凹槽2111的槽顶面抵接的行程，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面抵接时，卡接凸缘12背离凹槽2111的槽顶面的一侧与凹槽2111的槽底面抵接，以将主体11定位于第一壳体21。

具体地，主体11包括第一部分111和第二部分112，第一部分111和第二部分112层叠设置，且第一部分111相较于第二部分112更远离凹槽2111的槽口所在的平面，第一部分111的输出端与腿杆模块30的一端固定连接，第一部分111的周侧面与第二部分112的周侧面间隔以形成台阶结构，所有卡接凸缘12连接于第二部分112的周侧面；当第二部分112经由凹槽2111的槽口伸入凹槽2111内时，卡接凸缘12配置成可由缺口2112伸入凹槽2111内，此时第一部分111位于凹槽2111外，且台阶结构的台阶面与第一壳体21的第一表面211抵接。其中，沿垂直于凹槽2111的延伸方向的方向，第一部分111具有第一截面，第二部分112具有第二截面，且第一截面的面积大于第二截面的面积以形成上述台阶结构。该设计中，通过设计第二部分112，第二部分112用于连接卡接凸缘12以配合伸入凹槽2111内，以使卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接；通过设计第一部分111和第二部分112层叠设置形成台阶结构，当第二部分112伸入凹槽2111内且卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接时，实现了第二部分112与第一壳体21之间位置的相对固定，从而增强了主体11与第一壳体21之间的连接稳定性。

基于本申请实施例中的助行机器人1，用户将主体11经由凹槽2111的槽口部分伸入凹槽2111内，并将主体11转动至卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接时，凹槽2111的槽顶面以及槽底面可以给予卡接凸缘12抵压力，有效限制主体11沿凹槽2111的延伸方向相对第一壳体21运动，将主体11固定在第一壳体21上，从而通过转动主体11的方式实现主体11与第一壳体21之间位置的相对固定，有效降低主体11与第一壳体21之间的安装与拆卸的难度。

进一步地，如图2-图3所示，在一些实施例中，主体11具有面向第一壳体21的第二表面113，第二表面113设有卡槽1131，第一表面211还设有安装槽2113，腰部支撑模块20还包括卡接组件22，卡接组件22设于安装槽2113且与第一壳体21连接，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面抵接时，卡接组件22与卡槽1131卡合连接，以限制主体11相对第一壳体21绕凹槽2111的延伸方向转动。其中，安装槽2113的数量为两个，两个安装槽2113关于凹槽2111的中心对称分布，且每个安装槽2113的中心与相邻的一个缺口2112的中心的连线之间的夹角为90度。该设计中，通过设计卡接组件22，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接时，卡接组件22与主体11上的卡槽1131卡合连接，卡槽1131的槽壁面对卡接组件22起到限制作用，以限制主体11相对第一壳体21绕凹槽2111的延伸方向转动，从而进一步增强主体11与第一壳体21之间的连接稳定性。

进一步地，如图4-图5所示，在一些实施例中，卡接组件22包括卡接件221以及第一弹性件222，卡接件221与安装槽2113滑动连接，第一弹性件222沿安装槽2113的延伸方向设置且适用于产生沿安装槽2113的延伸方向上的弹性形变，第一弹性件222的一端与卡接件221固定连接，第一弹性件222的另一端与安装槽2113的槽底壁固定连接，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面抵接时，卡接件221与卡槽1131卡合连接。其中，卡接件221包括卡接块，卡接块与安装槽2113滑动连接，卡接块具有面向卡槽1131的槽底壁的导向面，导向面为球形曲面，第一弹性件222包括第一弹簧，第一弹簧能够产生沿安装槽2113的延伸方向上的弹性形变，第一弹簧的一端与卡接块固定连接，第一弹簧的另一端与安装槽2113的槽底壁固定连接。该设计中，当主体11相对第一壳体21转动的过程中，第二表面113挤压卡接件221，卡接件221在主体11的第二表面113的抵接作用下挤压第一弹性件222，第一弹性件222收缩，卡接件221完全退回到安装槽2113内，当主体11相对第一壳体21转动至抵接凸缘与凹槽2111的槽顶面抵接时，卡槽1131的槽口与安装槽2113的槽口对准，卡接件221在第一弹性件222的弹性恢复力的作用下背向安装槽2113的槽底的方向运动至与卡槽1131卡接，卡槽1131的槽壁面对卡接件221起到限制作用，以限制主体11相对第一壳体21绕凹槽2111的延伸方向转动，从而进一步增强主体11与第一壳体21之间的连接稳定性。

进一步地，如图4-图5所示，在一些实施例中，第一壳体21还具有背向主体11的第三表面212，第三表面212设有与安装槽2113连通的通孔2121，卡接组件22还包括拨动件223，拨动件223穿过通孔2121而部分伸入安装槽2113内，拨动件223与卡接件221固定连接，第一弹性件222环绕拨动件223位于安装槽2113内的部分设置。其中，拨动件223包括拨动板和两个拨动杆，拨动板位于第一壳体21的第三表面212所在的一侧，拨动杆位于拨动板面向第一壳体21的一侧，拨动杆的一端与拨动板固定连接，拨动杆的另一端穿过通孔2121而部分位于安装槽2113内且与上述卡接块固定连接，第一弹簧环绕拨动杆设置。该设计中，该设计中，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接时，卡接件221与卡槽1131卡接配合，卡槽1131的槽侧壁对卡接件221起到限制作用，限制主体11相对第一壳体21绕凹槽2111的延伸方向反向转动至卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面脱离，进一步增强主体11同第一壳体21之间的连接稳定性。当用户需要将主体11从第一壳体21上拆卸下来时，用户可以借助拨动件223，使拨动件223朝远离第一壳体21的第三表面212的方向运动，拨动件223运动带动与之连接的卡接件221朝远离卡槽1131的槽底壁的方向运动，待卡接件221运动至完全脱离卡槽1131时，用户便可反向转动第一部分111，第一部分111反向转动带动与之连接的第二部分112反向转动，第二部分112反向转动带动与之连接的卡接凸缘12反向运动至与凹槽2111的槽顶面以及槽底面脱离，当卡接凸缘12反向转动至与缺口2112对准时，便可将主体11整体同第一壳体21脱离，从而实现主体11与第一壳体21之间的拆卸。

进一步地，如图4-图5所示，考虑到卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接，能够实现主体11同第一壳体21在凹槽2111的延伸方向上位置的相对固定，为进一步增强主体11与第一壳体21在凹槽2111的延伸方向上的连接稳定性，故设计，在一些实施例中，腰部支撑模块20还包括抵接件23以及第二弹性件24，抵接件23位于凹槽2111内且与凹槽2111滑动连接，第二弹性件24沿凹槽2111的延伸方向设置且适用于产生沿凹槽2111的延伸方向上的弹性形变，第二弹性件24的一端与抵接件23固定连接，第二弹性件24的另一端与凹槽2111的槽底壁固定连接，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面抵接时，主体11压紧抵接件23，以使第二弹性件24处于压缩状态。该设计中，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接时，主体11的第二部分112抵紧抵接件23，第二弹性件24在主体11的第二部分112的挤压作用下处于压缩状态而具有弹性势能，该弹性势能反过来作用在主体11的第二部分112上，而使主体11的第二部分112具有朝远离抵接件23运动的趋势，增大了卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面之间的抵紧力，从而进一步增强主体11与第一壳体21沿凹槽2111的延伸方向上的连接稳定性。

具体地，抵接件23包括抵接板，第二弹性件24包括第二弹簧，抵接板与凹槽2111滑移配合，第二弹簧沿凹槽2111的延伸方向设置，第二弹簧的一端与抵接板固定连接，第二弹簧的另一端与凹槽2111的槽底壁固定连接，其中，当卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面以及槽底面抵接时，主体11的第二部分112与抵接板抵紧，以使第二弹簧处于压缩状态。由于第二弹簧处于压缩状态，使得抵接板具有朝远离凹槽2111的槽底壁方向运动的趋势，抵接板反过来抵紧主体11的第二部分112，使得卡接凸缘12与凹槽2111的槽顶面之间的抵紧力更大，进一步增强主体11与第一壳体21沿凹槽2111的延伸方向上的连接稳定性，当然，在实现主体11与第一壳体21之间的拆卸时，当用户反向转动主体11至卡接凸缘12与缺口2112对准时，整个主体11在第二弹簧的弹力作用下自动朝远离凹槽2111的槽口的方向运动，从而进一步提升主体11与第一壳体21之间的拆卸便携性。

进一步地，如图1-图2所示，在一些实施例中，腰部支撑模块20还包括把手25，把手25与第一壳体21固定连接，且把手25位于第一壳体21的周侧。其中，把手25可以通过注塑或者3D打印的方式与第一壳体21固定连接。该设计中，在实现主体11与第一壳体21之间的安装与拆卸时，用户可以借助把手25对第一壳体21进行握持固定，从而提升主体11与第一壳体21之间安装与拆卸的便携性。

进一步地，如图1-图2所示，在一些实施例中，腰部支撑模块20还包括第二壳体26，第二壳体26位于用户腰部后侧，第二壳体26与第一壳体21固定连接，腰部支撑模块20还包括腰部护垫27，腰部护垫27位于第二壳体26面向用户腰部的一侧且与第二壳体26可拆卸连接。其中，第二壳体26设计成符合人体构造的弧形结构，第一壳体21可以通过注塑或者3D打印的方式与第二壳体26形成一体式结构。腰部护垫27可以采用橡胶、硅胶、海绵等具有良好弹性的材料制成。该设计中，通过设计腰部护垫27，腰部护垫27对用户的腰部具有良好的缓冲保护作用，能够有效避免用户的腰部与硬质的第二壳体26直接接触，有效提升用户佩戴该助行机器人1的舒适性。

进一步地，如图1-图2所示，在一些实施例中，腰部支撑模块20还包括魔术贴(图中未示出)，腰部护垫27通过魔术贴与第二壳体26连接。其中，魔术贴包括公贴和母贴，公贴和母贴中的一者与第二壳体26连接，公贴和母贴中的另一者与腰部护垫27连接。该设计中，通过设计魔术贴来实现腰部护垫27与第二壳体26之间的可拆卸连接，一方面便于实现腰部护垫27与第二壳体26之间的安装与拆卸，另一方面便于后期对腰部护垫27进行清洗。

进一步地，如图1-图2所示，在一些实施例中，助行机器人1还包括背部绑缚模块40，背部绑缚模块40包括肩带41，肩带41通过卡扣42与第二壳体26连接。具体地，肩带41包括第一带体411和第二带体412，第一带体411的第一端和第二带体412的第一端汇聚连接形成肩带41的第一连接端413，第一带体411远离第一连接端413的第二端用于形成肩带41的第二连接端414，第二带体412远离第一连接端413的第二端用于形成肩带41的第三连接端415，第一连接端413、第二连接端414以及第三连接端415均通过卡扣42与第二壳体26连接。卡扣42包括公扣和母扣，公扣和母扣中的一者固定连接于肩带41的连接端，公扣和母扣中的另一者固定连接于第二壳体26，母扣呈环形结构，通过按压公扣使母扣嵌套入公扣内。该设计中，肩带41与第二壳体26之间通过卡扣42连接，实现肩带41与第二壳体26之间的可拆卸连接，从而便于用户对肩带41进行更换。

进一步地，如图1-图2所示，在一些实施例中，肩带41的长度可调节。该设计中，通过设计肩带41的长度可调节，用户可根据自身需求将肩带41调整至合适长度，以适应不同身高的用户的需求，从而增强该助行机器人1的实用性和适用性。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。