一种用于锂电池的码垛方法及装置

技术领域

本发明属于码垛技术领域，尤其涉及一种用于锂电池的码垛方法及装置。

背景技术

在锂电池码垛过程中，为了降低成本，常常采用码垛设备自动码垛，例如采用机器人将货物码放在用于承载锂电池的托盘上。然而，目前的码垛设备主要应用于规则码放区域，面对不规则的码放区域经常不能规划合理的垛型，从而导致垛型稳定性差。

发明内容

本发明提供一种用于锂电池的码垛方法及装置，用于解决垛型稳定性差的技术问题。

第一方面，本发明提供一种用于锂电池的码垛方法，包括：

获取码垛机抓手的可码放区域，所述可码放区域至少包括一条边；

获取所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，所述可码放区域中包含第一边、第二边、第三边以及第四边；

判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

若所述可码放区域的各条边的尺寸均为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，在所述可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿所述可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向；

根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处。

进一步地，在判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍之后，所述方法还包括：

若所述可码放区域的一条边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则将所述一条边作为第一回型区域边；

判断与所述一条边相邻的某一条边的尺寸是否为为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

若与所述一条边相邻的某一条边的尺寸不为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，将所述某一条边截成至少两条子边，其中，一条子边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，另一子边的尺寸大于所述待码垛锂电池的任一边的尺寸；

将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边；

根据所述第一回型区域边和所述第二回型区域边形成一回型区域。

进一步地，在将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边之后，所述方法还包括：

根据所述另一第一回型区域和所述第四回型区域边形成另一回型区域。

进一步地，在根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处之后，所述方法还包括：

获取所述至少一个回型区域中的各个目标码放位置和所述待码垛锂电池的目标姿态；

检测所述待码垛锂电池码放的实际位置和实际姿态；

分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态；

若所述实际位置与目标码放位置的第一差值在第一预设范围内，且所述实际姿态与目标姿态的第二差值在第二预设范围内，则重新在所述可码放区域内确定至少一个回型区域。

进一步地，在分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态之后，所述方法还包括：

若所述实际位置与目标码放位置的第一差值不在第一预设范围内，和/或，所述实际姿态与目标姿态的第二差值不在第二预设范围内，则结束流程。

第二方面，本发明提供一种用于锂电池的码垛装置，包括：

第一获取模块，配置为获取码垛机抓手的可码放区域，所述可码放区域至少包括一条边；

第二获取模块，配置为获取所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，所述可码放区域中包含第一边、第二边、第三边以及第四边；

第一判断模块，配置为判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

确定模块，配置为若所述可码放区域的各条边的尺寸均为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，在所述可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿所述可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向；

放置模块，配置为根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处。

进一步地，所述码垛装置还包括：

第一定义模块，配置为若所述可码放区域的一条边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则将所述一条边作为第一回型区域边；

第二判断模块，配置为判断与所述一条边相邻的某一条边的尺寸是否为为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

截取模块，配置为若与所述一条边相邻的某一条边的尺寸不为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，将所述某一条边截成至少两条子边，其中，一条子边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，另一子边的尺寸大于所述待码垛锂电池的任一边的尺寸；

第二定义模块，将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边；

生成模块，配置为根据所述第一回型区域边和所述第二回型区域边形成一回型区域。

本申请的用于锂电池的码垛方法及装置，能够根据锂电池的几何尺寸和锂电池种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的锂电池的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种用于锂电池的码垛方法的流程图；

图2为本发明一实施例提供的一种用于锂电池的码垛装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本申请的一种用于锂电池的码垛方法的流程图。

如图1所示，用于锂电池的码垛方法具体包括以下步骤：

步骤S101，获取码垛机抓手的可码放区域，所述可码放区域至少包括一条边。

步骤S102，获取所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，所述可码放区域中包含第一边、第二边、第三边以及第四边。

在本步骤中，若可码放区域的一条边的尺寸为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则将一条边作为第一回型区域边；

判断与一条边相邻的某一条边的尺寸是否为为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

若与一条边相邻的某一条边的尺寸不为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，将某一条边截成至少两条子边，其中，一条子边的尺寸为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，另一子边的尺寸大于待码垛锂电池的任一边的尺寸；

将一条子边定义为第二回型区域边，以及将另一子边定义为另一第一回型区域边；

根据第一回型区域边和第二回型区域边形成一回型区域。

根据另一第一回型区域和第四回型区域边形成另一回型区域。

步骤S103，判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍。

步骤S104，若所述可码放区域的各条边的尺寸均为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，在所述可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿所述可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向。

步骤S105，根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处。

在本步骤中，获取至少一个回型区域中的各个目标码放位置和待码垛锂电池的目标姿态；检测待码垛锂电池码放的实际位置和实际姿态；分别比对实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态；若实际位置与目标码放位置的第一差值在第一预设范围内，且实际姿态与目标姿态的第二差值在第二预设范围内，则重新在可码放区域内确定至少一个回型区域。

若实际位置与目标码放位置的第一差值不在第一预设范围内，和/或，实际姿态与目标姿态的第二差值不在第二预设范围内，则结束流程。

综上，本申请的方法，首先，判断可码放区域的各条边的尺寸是否为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，接着，若可码放区域的各条边的尺寸均为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据可码放区域的各条边的尺寸以及待码垛锂电池的尺寸，在可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向，然后，根据待码垛锂电池的中心坐标和方向，将待码垛锂电池放置至少一个回型区域的对应位置处。能够根据锂电池的几何尺寸和锂电池种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的锂电池的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。

请参阅图2，其示出了本申请的一种用于锂电池的码垛装置的结构框图。

如图2所示，用于锂电池的码垛装置200，包括第一获取模块210、第二获取模块220、第一判断模块230、确定模块240以及放置模块250。

其中，第一获取模块210，配置为获取码垛机抓手的可码放区域，所述可码放区域至少包括一条边；第二获取模块220，配置为获取所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，所述可码放区域中包含第一边、第二边、第三边以及第四边；第一判断模块230，配置为判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；确定模块240，配置为若所述可码放区域的各条边的尺寸均为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，在所述可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿所述可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向；放置模块250，配置为根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处。

应当理解，图2中记载的诸模块与参考图1中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征以及相应的技术效果同样适用于图2中的诸模块，在此不再赘述。

在一个具体实施例中，码垛装置还包括：第一定义模块，配置为若可码放区域的一条边的尺寸为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则将一条边作为第一回型区域边；第二判断模块，配置为判断与一条边相邻的某一条边的尺寸是否为为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；截取模块，配置为若与一条边相邻的某一条边的尺寸不为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，将某一条边截成至少两条子边，其中，一条子边的尺寸为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，另一子边的尺寸大于待码垛锂电池的任一边的尺寸；第二定义模块，将一条子边定义为第二回型区域边，以及将另一子边定义为另一第一回型区域边；生成模块，配置为根据第一回型区域边和第二回型区域边形成一回型区域。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。