车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆驾驶控制方法、存储介质与汽车。

背景技术

在自动驾驶或智能驾驶领域，一般由驾驶员承担驾驶的主要责任，不需要过多的传感器参与功能，因此激光雷达对此类功能参与较少。但是，在事故多发路段，往往都有较复杂的交通路况，当前车辆的驾驶辅助功能，主要参与感知的传感器是摄像头和毫米波雷达，不会因为车辆处于特殊路段而引入其他更多的传感器来提升车辆的感知能力。这时，车辆的感知能力不强，如果驾驶员分心或驾驶经验不足，易发生交通事故。

为了提升车辆的感知能力，一些车辆装配了激光雷达，激光雷达能够弥补摄像头和毫米波雷达的不足。但是，激光雷达的引入会提升车辆控制模块的算力负担，增加车辆的功耗。尤其是对于新能源车辆，过高的整车功耗，意味着车辆的续航能力降低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车，能够解决车辆装配激光雷达后功耗增加，达到降低车辆功耗的效果。

具体地，本发明提供了一种车辆驾驶控制方法，所述车辆包括激光雷达检测装置；

所述车辆驾驶控制方法包括：

基于导航获取所述车辆与事故多发路段的关系；

在所述车辆与所述事故多发路段的关系满足预设关系时，开启所述激光雷达检测装置，以使所述激光雷达检测装置在所述事故多发路段内进行检测。

可选地，所述预设关系包括：

所述车辆处于所述事故多发路段；或者，

所述车辆正在驶入所述事故多发路段；或者，

所述车辆将要进入所述事故多发路段。

可选地，所述车辆驾驶控制方法还包括：

判断所述车辆是否驶出所述事故多发路段；

至少根据所述车辆驶出所述事故多发路段关闭所述激光雷达检测装置。

可选地，所述判断所述车辆是否驶出所述事故多发路段包括：

基于导航判断所述车辆是否驶出所述事故多发路段；或者，

获取所述车辆的周边信息，根据所述车辆的周边信息判断所述车辆是否驶出所述事故多发路段；或者，

根据所述车辆在驶入事故多发路段后的行驶距离判断所述车辆是否驶出所述事故多发路段；或者，

根据所述车辆在驶入事故多发路段后的行驶时间判断所述车辆是否驶出所述事故多发路段。

可选地，所述至少根据所述车辆驶出所述事故多发路段关闭所述激光雷达检测装置包括：

在判断车辆驶出事故多发路段后，判断有无其他功能使用激光雷达检测装置；

若无，则关闭所述激光雷达检测装置。

可选地，所述车辆还包括摄像检测装置和毫米波雷达检测装置；

所述车辆驾驶控制方法还包括：

在车辆开启时，打开所述摄像检测装置和所述毫米波雷达检测装置；或者，

所述车辆驾驶控制方法还包括：

判断辅助驾驶功能是否开启；

在辅助驾驶功能是否开启时，打开所述摄像检测装置和所述毫米波雷达检测装置。

可选地，所述车辆驾驶控制方法还包括：

判断辅助驾驶功能是否开启；

若是，则进入所述基于导航获取所述车辆与事故多发路段的关系。

可选地，所述车辆还包括车载主机，所述车载主机配置成接收开启所述激光雷达检测装置的命令；

所述车辆驾驶控制方法还包括：

根据所述车载主机接收的开启所述激光雷达检测装置的命令控制激光雷达检测装置开启。

本发明还提供了一种存储介质，存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现根据以上任一项所述的车辆驾驶控制方法。

本发明还提供了一种汽车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的可执行程序，并且所述处理器执行所述可执行程序时，实现根据以上任一项所述的车辆驾驶控制方法。

在本发明提供的车辆驾驶控制方法、存储介质和汽车中，车辆上安装有激光雷达检测装置和导航系统。在车辆行驶过程中，导航提示车辆所处的位置或者车辆附近路段的信息，当车辆与事故多发路段的关系满足预设关系时，车辆开启激光雷达检测装置。激光雷达检测装置的开启提升了车辆的感知能力，降低在事故多发路段发生交通事故的风险。而且，只在事故多发路段开启激光雷达检测装置，在非事故多发路段中，激光雷达不参与辅助驾驶功能，可以减少车辆驾驶控制模块的算力负担，有效降低整车功耗，从而提升车辆的续航能力。

据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中开启激光雷达检测装置的示意性流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中基于导航获取车辆与事故多发路段的关系的示意性流程图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中关闭激光雷达检测装置的示意性流程图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中打开摄像检测装置和毫米波雷达检测装置的示意性流程图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车的示意性流程图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中的存储介质的示意图；

图7是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中的汽车的示意图。

具体实施方式

下面参照图1至图7来描述本发明实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及车辆。在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征，也即包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。当某个特征“包括或者包含”某个或某些其涵盖的特征时，除非另外特别地描述，这指示不排除其它特征和可以进一步包括其它特征。

除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”“耦合”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。本领域的普通技术人员，应该可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。也即在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”、或“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1是根据本发明一个实施例的车辆驾驶控制方法、存储介质及汽车中开启激光雷达检测装置的示意性流程图，如图1所示，并参考图2至图7，本发明实施例提供了一种车辆驾驶控制方法，车辆包括激光雷达检测装置。车辆驾驶控制方法包括：

步骤S1，基于导航获取车辆与事故多发路段的关系；

步骤S2，在车辆与事故多发路段的关系满足预设关系时，开启激光雷达检测装置，以使激光雷达检测装置在事故多发路段内进行检测。

在发明实施例提供的车辆驾驶控制方法中，车辆上安装有激光雷达检测装置和导航系统。在车辆行驶过程中，导航提示车辆所处的位置或者车辆附近路段的信息，当车辆与事故多发路段的关系满足预设关系时，车辆开启激光雷达检测装置。激光雷达检测装置的开启提升了车辆的感知能力，降低在事故多发路段发生交通事故的风险。而且，只在事故多发路段开启激光雷达检测装置，在非事故多发路段中，激光雷达不参与辅助驾驶功能，可以减少车辆驾驶控制模块的算力负担，有效降低整车功耗，从而提升车辆的续航能力。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，基于导航获取车辆与事故多发路段的关系的方法包括：

步骤S11，获取车辆的定位信息；

步骤S12，根据车辆的定位信息生成车辆的行驶路线；

步骤S13，获取高精地图数据；

步骤S14，将获取的高精地图数据和车辆的行驶轨迹结合，得到车辆与事故多发路段的关系。

在本实施例中，高精地图可以为车辆内储存的地图数据库，也可以为地图软件的实时导航数据。无需在车辆上设置测距传感器等设备，极大的降低了成本。

在本发明的一些实施例中，车辆与事故多发路段的关系包括：车辆远离事故多发路段；车辆处于事故多发路段；车辆正在驶入事故多发路段；车辆将要进入事故多发路段；车辆驶出事故多发路段。

在本发明的一些实施例中，车辆与事故多发路段的预设关系包括车辆处于事故多发路段。

在本实施例中，车辆启动时，根据导航获取车辆的位置信息，将车辆的位置信息与高精地图数据对比。如果车辆的位置落在地图上的事故多发路段内，则判断车辆处于事故多发路段。导航提示车辆处于事故多发路段，控制激光雷达检测装置开启。

在本发明的一些实施例中，车辆与事故多发路段的预设关系包括车辆正在驶入事故多发路段。

在本实施例中，车辆在行驶过程中，导航获取车辆的位置信息，将车辆的位置信息与高精地图数据对比。如果车辆的位置落在地图上的事故多发路段的边缘，则判断车辆正在驶入事故多发路段。导航提示车辆正在驶入事故多发路段，控制激光雷达检测装置开启。

在本发明的一些实施例中，车辆与事故多发路段的预设关系包括车辆将要进入事故多发路段。

在本实施例中，车辆在行驶过程中，导航实时获取车辆的位置信息，根据获取到的多个车辆位置信息生成车辆行驶路线。当车辆的位置落在距离地图上的事故多发路段预设距离处时，获取车辆的速度，若车辆速度不减速至零，则判断车辆将要进入事故多发路段。导航提示车辆将要进入事故多发路段，控制激光雷达检测装置开启。例如，设置预设距离为100m，当车辆行驶至距离事故多发路段100m处时，且车辆无停止迹象，导航提示车辆将要进入事故多发路段，开启激光雷达检测装置。

车辆在事故多发路段前预设距离处开启激光雷达检测装置，防止事故多发路段附近发生突发事件，进一步降低发生交通事故的风险。

在本发明的一些实施例中，如图3和图5所示，车辆驾驶控制方法还包括：

步骤S3，判断车辆是否驶出事故多发路段；

步骤S4，至少根据车辆驶出事故多发路段关闭激光雷达检测装置。

在本实施例中，当判断车辆驶出事故多发路段时，关闭激光雷达检测装置。在非事故多发路段中，激光雷达不参与辅助驾驶功能，车辆进入低功耗模式。可以减少车辆控制模块的算力负担，有效降低整车功耗，从而提升车辆的续航能力。

在本发明的另一些实施例中，如图5所示，至少根据车辆驶出事故多发路段关闭激光雷达检测装置包括：在判断车辆驶出事故多发路段后，判断有无其他功能使用激光雷达检测装置；若无，则关闭激光雷达检测装置。

在本实施例中，当判断车辆驶出事故多发路段时，且没有其他功能使用激光雷达检测装置，关闭激光雷达检测装置。降低车辆的功耗，提升车辆的续航能力。

而且，激光雷达检测装置在非事故多发路段参与其他的功能，以在需要对车辆的周边环境信息更精确识别时，提升车辆感知能力，从而更大程度上降低交通事故发生的概率。

在本发明的一些实施例中，判断车辆是否驶出事故多发路段包括基于导航判断车辆是否驶出事故多发路段。

在本实施例中，在车辆驶入事故多发路段后，导航获取车辆的位置信息，对比车辆位置与高精地图数据，当车辆的位置信息落在地图上的事故多发路段边缘处或事故多发路段外时，判断车辆驶出事故多发路段。导航提示车辆驶出事故多发路段，关闭激光雷达检测装置。降低车辆的功耗，提升车辆的续航能力。

在本发明的一些实施例中，判断车辆是否驶出事故多发路段包括：获取车辆的周边信息，根据车辆的周边信息判断车辆是否驶出事故多发路段。

在本实施例中，激光雷达检测装置或者其他传感器检测车辆周边信息，根据车辆周边信息判断车辆驶出事故多发路段。导航提示车辆驶出事故多发路段，关闭激光雷达检测装置。降低车辆的功耗，提升车辆的续航能力。

车辆周边信息包括车辆与周围车辆的距离，或者车辆附近道路的宽度或者坡度。例如，当车辆上的激光雷达检测装置或者其他传感器检测到车辆与周围车辆的距离较大，则判断车辆驶出事故多发路段，关闭激光雷达检测装置。当激光雷达检测装置或者其他传感器检测到当前行驶道路较宽，则判断车辆驶出事故多发路段，关闭激光雷达检测装置。

在本发明的一些实施例中，判断车辆是否驶出事故多发路段包括根据车辆在驶入事故多发路段后的行驶距离判断车辆是否驶出事故多发路段。

在本实施例中，基于多个事故多发路段的长度数据，设定合适的预设距离，从车辆驶入事故多发路段处开始计算，车辆行驶预设距离后，判断车辆驶出事故多发路段。控制激光雷达检测装置自动关闭。例如，预设距离设置为200m，在车辆驶入事故多发路段后200m后关闭激光雷达检测装置。

本发明的一些实施例中，判断车辆是否驶出事故多发路段包括根据车辆在驶入事故多发路段后的行驶时间判断车辆是否驶出事故多发路段。

在本实施例中，基于车辆在多个事故多发路段的行驶时间数据，设定合适的预设时间，从车辆驶入事故多发路段时开始计算，车辆行驶预设时间后，判断车辆驶出事故多发路段。控制激光雷达检测装置自动关闭。例如，预设时间设置为20min，在车辆驶入事故多发路段20min后关闭激光雷达检测装置。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，车辆还包括摄像检测装置和毫米波雷达检测装置。

车辆驾驶控制方法还包括：

步骤S5，判断辅助驾驶功能是否开启；

步骤S6，在辅助驾驶功能开启时，打开摄像检测装置和毫米波雷达检测装置。

在本实施例中，在辅助驾驶功能开启时，打开摄像检测装置和毫米波雷达检测装置。摄像检测装置和毫米波雷达检测装置用于观察车辆行驶过程中前方的远近景图像，监测行驶环境。提升汽车的感知能力，降低交通事发生的风险。

车辆中安装有摄像检测装置、毫米波雷达检测装置和激光雷达检测装置。激光雷达检测装置可以弥补摄像头测距能力不足和易受光线影响的缺陷，也可以弥补毫米波雷达难以识别静态障碍物的问题并提升目标识别精度。在非事故多发路段，摄像检测装置和毫米波雷达检测装置工作，监测车辆周围环境。在驶入或者即将驶入事故多发路段，开启激光雷达检测装置，提升辅助驾驶功能的感知能力，降低发生交通事故的风险。在驶出事故多发路段，关闭激光雷达检测装置，降低车辆的功耗，提升车辆的续航能力。使车辆既能在非必要的场景以低功耗模式正常运行功能，又能在事故多发路段中，通过引入激光雷达检测装置，提升车辆的感知能力，提升驾驶安全。

在本发明的另一些实施例中，车辆驾驶控制方法还包括：在车辆开启时，打开摄像检测装置和毫米波雷达检测装置。摄像检测装置和毫米波雷达检测装置全程监测车辆的行驶环境，提升汽车的感知能力，降低交通事发生的风险。

在本发明的一些实施例中，车辆驾驶控制方法还包括：

判断辅助驾驶功能是否开启；

若是，则进入基于导航获取车辆与事故多发路段的关系。

在实施例中，辅助驾驶功能开启后，导航获取车辆与事故多发路段的关系，判断车辆是否满足车辆与事故多发路段的预设关系，从而控制激光雷达检测装置是否开启。

在本发明的一些实施例中，车辆还包括车载主机，车载主机配置成接收开启激光雷达检测装置的命令。车辆驾驶控制方法还包括根据车载主机接收的开启激光雷达检测装置的命令控制激光雷达检测装置开启。

在本实施例中，遵从驾驶人员意愿，激光雷达检测装置可以通过车载主机设置项中手动打开或关闭。进一步提升车辆感知能力，从而更大程度上降低交通事故发生的概率。

具体地，如图5所示，车辆驾驶控制方法运行过程中具体的实施方式如下所述：当用户允许激光雷达参与驾驶辅助功能后，该功能循环开始启动。首先，判断车辆是否熄火，若车辆熄火，则直接跳出功能循环，否则开始判断辅助驾驶功能是否开启。若辅助驾驶功能已经开启，则转入导航获取车辆与事故多发路段的关系。否则，若其他功能也未使用激光雷达检测装置，则跳转回车辆状态的判断，直至用户打开辅助驾驶功能。若导航判断车辆已经处于、正在驶入或即将进入事故多发路段，则判断此时激光雷达检测装置是否启动。若导航段车辆远离事故多发路段，则对激光雷达检测装置是否关闭进行判断。若判断车辆即将进入或已经进入事故多发路段的情况下，并且车辆激光雷达检测装置未启动，则开启激光雷达检测装置，若此时激光雷达检测装置已经开启，则忽略此步骤。若判断车辆已经驶出事故多发路段，则转为低功耗模式运行状态，判定是否还有其他驾驶功能还在使用激光雷达。若车辆未驶出事故多发路段，则从开始步骤重复上述判断，直至车辆驶出该路段或因驾驶人员主动熄火，退出辅助驾驶功能后结束功能循环。在车辆驶出事故多发路段的情况下，若无其他功能在使用激光雷达检测装置，则关闭激光雷达检测装置。否则不关闭激光雷达，以免影响其他功能。激光雷达检测装置关闭之后，若车辆未熄火，从开始步骤重复上述判断。若车辆已经熄火，则结束功能循环。

本发明实施例还提供了一种存储介质，如图6所示，存储介质上存储有可执行程序110，可执行程序110被处理器执行时，实现根据以上任一实施例的车辆驾驶控制方法。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于车辆的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本实施例的描述而言，存储介质100可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。存储介质100的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。

本发明实施例还提供了一种汽车，如图7所示，包括存储器220、处理器210及存储在存储器上并在处理器上运行的可执行程序110，并且处理器执行可执行程序110时，实现根据以上任一实施例的车辆驾驶控制方法。

在本发明实施例提供的汽车200中，包括摄像检测装置、毫米波雷达检测装置、激光雷达检测装置和车辆驾驶控制方法，使车辆在在非事故多发路段，使用摄像检测装置和毫米波雷达检测装置工作，监测车辆周围环境。在车辆驶入或者即将驶入事故多发路段，开启激光雷达检测装置，提升辅助驾驶功能的感知能力，降低发生交通事故的风险，提升了车辆的安全性能。在车辆驶出事故多发路段，关闭激光雷达检测装置，降低整车功耗，提升车辆的续航能力。

汽车200可以包括适于执行存储的指令的处理器210、在操作期间为所述指令的操作提供临时存储空间的存储器220。存储器220可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器、闪存或任何其他合适的存储系统。

处理器210可以通过系统互连(例如PCI、PCI-Express等)连接到适于将汽车200连接到一个或多个I/O设备(输入/输出设备)的I/O接口(输入/输出接口)。I/O设备可以包括例如键盘和指示设备，其中指示设备可以包括触摸板或触摸屏等等。I/O设备可以是汽车200的内置组件，或者可以是外部连接到汽车200的设备。

处理器210也可以通过系统互连链接到适于将汽车200连接到显示设备的显示接口。显示设备可以包括作为汽车200的内置组件的显示屏。显示设备还可以包括外部连接到汽车200的监视器、电视机或投影仪等。此外，网络接口控制器(network interfacecontroller，NIC)可以适于通过系统互连将汽车200连接到网络。在一些实施例中，NIC可以使用任何合适的接口或协议(来传输数据。网络可以是蜂窝网络、无线电网络、广域网(WAN))、局域网(LAN)或因特网等等。远程设备可以通过网络连接到汽车200。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。