一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体是涉及一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法。

背景技术

智能驾驶本质上涉及注意力吸引和注意力分散的认知工程学，主要包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节。智能驾驶的前提条件是，我们选用的车辆满足行车的动力学要求，车上的传感器能获得相关视听觉信号和信息，并通过认知计算控制相应的随动系统，智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶更为宽泛，它指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。目前感知软件通过视觉、高精地图、激光雷达等传感器测量或标定得出目标物体的纵向速度参数和横向速度参数，应用层软件获取感知输入的基本数据后，进行滤波，剔除突变类的数据，即可进行相关功能运算。现有技术几乎完全相信感知软件通过相机、高精地图、激光雷达等传感器测量或标定得出目标物体的横、纵向速度参数，只是简单进行滤波处理，排除明显的错误数据。这样会导致智能系统过于相信感知传感器的数据，如果通过欺骗传感器给出一组连续均匀但错误的数据，或传感器因为自身原因导致识别精度下降，那么，应用层软件将无法识别，立刻出现错误。

因此，需要提供一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明是这样实现的，一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，所述方法包括以下步骤：

获取横向位移Dx、纵向位移Dy、横向速度Vx以及纵向速度Vy；

通过横向位移Dx和纵向位移Dy计算5个周期的方差，判断所述方差是否小于第一参数b

通过横向位移Dx和纵向位移Dy计算5个周期的平均速度Vy1和Vx1；

通过横向速度Vx以及纵向速度Vy计算5个周期的平均值Vy2和Vx2；

求取Vy1和Vy2的均值Vy3，Vx1和Vx2的均值Vx3；

求取Vy1和Vy3的差值Vy4，Vx1和Vx3的差值Vx4；

判断Vy4是否小于b

当方差小于第一参数b

判断应用层功能是否被激活，当功能被激活时，输出Vx-fig1和Vy-fig1或者Vx-fig2和Vy-fig2，Vx-fig1和Vy-fig1为当前的横向速度和纵向速度，Vx-fig2和Vy-fig2为上一周期的横向速度和纵向速度；当功能未被激活时，取消输出。

作为本发明进一步的方案：所述横向位移Dx、纵向位移Dy、横向速度Vx以及纵向速度Vy由车辆周围环境感知信息得到，所述车辆周围环境感知信息通过感知层软件获取。

作为本发明进一步的方案：获取平均速度Vy1和Vx1时，确定5个周期的横向位移Dx和纵向位移Dy，调取5个周期时长，计算得到平均速度Vy1和Vx1。

作为本发明进一步的方案：判断所述方差是否小于第一参数b

作为本发明进一步的方案：所述横向位移方差＝[(横向位移1-横向位移平均值)

作为本发明进一步的方案：所述纵向位移方差＝[(纵向位移1-纵向位移平均值)

作为本发明进一步的方案：平均值Vx2等于5个周期的横向速度Vx之和除以5，平均值Vy2等于5个周期的纵向速度Vy之和除以5。

作为本发明进一步的方案：所述均值Vx3＝(Vx1+Vx2)÷2，均值Vy3＝(Vy1+Vy2)÷2。

作为本发明进一步的方案：所述差值Vx4＝|Vx1-Vx3|，差值Vy4＝|Vy1-Vy3|。

作为本发明进一步的方案：输出的横向速度状态和纵向速度状态会发送至ADAS功能模块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过对输入的横、纵向速度的信息进行校验，在确定没有突变或不合理情况下，将横、纵向速度信息传输给相关控制模块。能够及时发现错误数据，防止应用层软件误执行错误指令或动作；增加应用层软件稳定性，防止当传感器性能下降或不稳定时，造成的功能误触发等现象的发生。应用层软件不完全相信感知层软件的输入，可以很大程度上避免感知层软件识别不稳定，出现数据参数跳动，导致功能被误触发，从数据源头校验数据真实性，过滤发生跳变或因篡改导致错误的数据。

附图说明

图1为一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，本发明实施例提供了一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，所述方法包括以下步骤：

第一步，获取横向位移Dx、纵向位移Dy、横向速度Vx以及纵向速度Vy；

第二步，通过横向位移Dx和纵向位移Dy计算5个周期的方差，判断所述方差是否小于第一参数b

第三步，通过横向位移Dx和纵向位移Dy计算5个周期的平均速度Vy1和Vx1；

第四步，通过横向速度Vx以及纵向速度Vy计算5个周期的平均值Vy2和Vx2；

第五步，求取Vy1和Vy2的均值Vy3，Vx1和Vx2的均值Vx3；

第六步，求取Vy1和Vy3的差值Vy4，Vx1和Vx3的差值Vx4；

第七步，判断Vy4是否小于b

第八步，当方差小于第一参数b

第九步，判断应用层功能是否被激活，当功能被激活时，输出Vx-fig1和Vy-fig1或者Vx-fig2和Vy-fig2，Vx-fig1和Vy-fig1为当前的横向速度和纵向速度，Vx-fig2和Vy-fig2为上一周期的横向速度和纵向速度；当功能未被激活时，取消输出。

需要说明的是，目前感知软件通过视觉、高精地图、激光雷达等传感器测量或标定得出目标物体的纵向速度参数和横向速度参数，应用层软件获取感知输入的基本数据后，进行滤波，剔除突变类的数据，即可进行相关功能运算。现有技术几乎完全相信感知软件通过相机、高精地图、激光雷达等传感器测量或标定得出目标物体的横、纵向速度参数，只是简单进行滤波处理，排除明显的错误数据。这样会导致智能系统过于相信感知传感器的数据，如果通过欺骗传感器给出一组连续均匀但错误的数据，或传感器因为自身原因导致识别精度下降，那么，应用层软件将无法识别，立刻出现错误。本发明实施例的目的是通过在应用层软件中对感知软件输入的横、纵向速度的信息进行校验，在确定没有突变或不合理情况下，将横、纵向速度信息传输给相关控制模块。这样，在感知层软件被篡改或传感器被恶意欺骗的情况下，感知层软件输出的参数出现错误，应用层软件可以通过数据校验，及时发现错误，进行合理规避和处理数据或提醒驾驶员及时接管车辆。防止应用层软件误执行错误指令或动作；增加应用层软件稳定性，防止当传感器性能下降或不稳定时，造成的功能误触发等现象的发生。

本发明实施例中，在感知层软件输出参数后，应用层软件接收并处理之前，增加一个冗余校验步骤，将横、纵向速度参数进行校验，确保参数准确、没有阶跃且没有被篡改。

本发明实施例中，所述横向位移Dx、纵向位移Dy、横向速度Vx以及纵向速度Vy由车辆周围环境感知信息得到，所述车辆周围环境感知信息通过感知层软件获取。在获取平均速度Vy1和Vx1时，首先确定5个周期的横向位移Dx和纵向位移Dy，然后调取5个周期时长，最后计算得到平均速度Vy1和Vx1。在判断所述方差是否小于第一参数b

本发明实施例中，通过应用层软件对感知层软件进行校验，防止感知层软件被篡改、传感器被恶意欺骗或传感器性能降低造成的感知输入数据出现偏差，导致应用层软件误执行错误指令或动作。可以很大程度上避免感知层软件识别不稳定，出现数据参数跳动，导致功能被误触发，例如周围复杂环境导致的AEB触发。应用层软件不完全相信感知层软件的输入，从数据源头(感知软件输入)校验数据真实性，过滤发生跳变或因篡改导致错误的数据，增加应用层软件稳定性，避免当传感器性能下降或不稳定时，而造成的功能误触发等现象。

以上仅对本发明的较佳实施例进行了详细叙述，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。