一种POI更新方法和导航服务器

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种POI更新方法和导航服务器。

背景技术

兴趣点(Point Of I nterest，POI)是地图上有用的地点记录，由其地址、地理坐标和一些附加属性(如名称、类别、评价等)构成。POI可以作为电子设备为用户提供地点搜索、导航等功能的依据。通过POI服务，能为用户提供特定地点的搜索，并指引到这样的目的地。例如，POI服务中根据对饭店的偏好或满意度的信息搜索和筛选饭店，然后导航到这个饭店用餐。因此，POI的的准确性、实时性具有重要意义。

随着经济的高速发展，某些地点的相关信息变化的会比较快，例如位于商场的商铺的具体信息。基于此，为了带给用户更好的使用体验，商铺场景对应的POI则相应的也需要不断的更新。但是，目前对POI数据的更新是人工操作，存在错误率高，工作量大，耗时久，效率低等缺陷，这也就必然影响到用于对POI服务的使用体验。

发明内容

本申请实施例提供一种POI更新方法和导航服务器，能够提高POI更新的效率。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种POI更新方法，应用于导航服务器。该方法包括：导航服务器接收来自电子设备的第一图像；第一图像为电子设备在增强现实AR导航的过程中对第一地点拍摄的图像；导航服务器根据第一图像和视觉定位服务VPS地图估计电子设备的第一位姿；VPS地图包括多个不同区域中每个位置以不同拍摄角度拍摄的所有图像；导航服务器在确定第一位姿存在异常的情况下，识别第一图像，以得到第一地点的第一属性特征；导航服务器获取电子设备进行AR导航过程中的移动轨迹以及拍摄方向，并根据移动轨迹和拍摄方向确定第一地点的历史兴趣点POI信息；历史POI信息包括第一地点的所有历史属性特征；导航服务器在确定历史POI信息中的第一历史属性特征的内容与第一属性特征的内容不相同的情况下，利用第一属性特征更新历史POI信息；第一历史属性特征的种类与第一属性特征相同。

本申请实施例提供的技术方案具体适用于手机进行AR导航的过程中。在该技术方案中，可以在用户使用手机进行AR导航过程中请求VPS定位的情况下，导航服务器可以首先根据手机相机拍摄的第一地点的第一图像估计得到第一位姿。在确定第一位姿存在异常的情况，则可以认为第一位姿不是手机当前实际的位姿。而该第一位姿又是导航服务器根据第一图像和VPS地图得到的，所以这也就表明第一图像是存在异常的。也就是说，第一图像和VPS地图中第一地点的图像是存在差异的，进而说明第一地点的POI信息可能发生了改变。这种情况下，导航服务器则可以通过识别第一图像得到第一属性特征，并将该第一属性特征和第一地点的历史POI信息中的历史属性特征进行对比，进而明确第一地点的历史POI信息是否真的发生了改变。在通过比对确定第一地点的POI信息真的发生改变的情况下，则可以根据该第一属性特征对第一地点的历史POI信息进行更新。可以看出，本申请提供的技术方案中，可以在手机进行AR导航的过程中，实时的判断手机拍摄到的地点的POI是否发生改变，若存在改变，则及时更新。整个过程不需要因为需要更新POI而执行特定的动作。相比于现有人工更新POI的方式，更准确，效率更高，保证了POI信息的真实性、准确性和实时性。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器根据第一图像和视觉定位服务VPS地图估计电子设备的第一位姿，包括：导航服务器获取电子设备进行AR导航过程中的移动轨迹，并根据移动轨迹确定电子设备当前的第一位置；导航服务器确定VPS地图中对应第一位置的第一子VPS地图；导航服务器从第一子VPS地图中搜索与第一图像匹配的目标地点图像；导航服务器提取目标地点图像的特征点，并将目标地点图像的特征点与第一图像进行匹配，得到与第一图像匹配成功的目标特征点；导航服务器根据目标特征点和目标地点图像的位姿信息，确定第一位姿。

基于上述技术方案，导航服务器便可以顺利利用第一图像和自身存储的VPS地图估计得到手机的第一位姿，为POI更新方法的后续流程提供了数据支撑。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器确定第一位姿存在异常，包括：导航服务器获取电子设备进行AR导航过程中的移动轨迹；导航服务器基于移动轨迹，确定第一位姿存在异常。

移动轨迹是可以反映出手机的移动趋势的，所以也可以一定程度上反映出手机的实际位姿，也就可以用来确定第一位姿是否存在异常。基于此，上述技术方案是可以顺利确定出第一位姿是否存在异常的判断结果的，进而为后续步骤的执行提供支持。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器基于移动轨迹，确定第一位姿存在异常，包括：导航服务器根据移动轨迹确定电子设备当前的第一位置；导航服务器从第一历史位姿记录中获取第一位置对应的所有位姿；第一历史位姿记录包括当前时刻之前，所有电子设备在第一位置对应的区域中进行AR导航时，所有的拍摄位置以及与拍摄位置对应的位姿；导航服务器计算第一位置对应的所有位姿的平均值，得到平均位姿；导航服务器在第一位姿与平均位置之间的距离大于预设阈值的情况下，确定第一位姿存在异常。

基于上述技术方案，导航服务器便可以准确的判断出第一位姿是否存在异常，进而决定是否进行后续POI方法的其他流程，保证了POI更新方法的顺利实施。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器基于移动轨迹，确定第一位姿存在异常，包括：导航服务器获取手机进行AR导航过程中拍摄方向；导航服务器根据移动轨迹和拍摄方向确定电子设备当前的实际位姿；导航服务器在确定第一位姿与实际位姿不同的情况下确定第一位姿存在异常。

基于上述技术方案，导航服务器便可以准确的判断出第一位姿是否存在异常，进而决定是否进行后续POI方法的其他流程，保证了POI更新方法的顺利实施。

在第一方面的一种可能的设计方式中，在第一属性特征包括名称的情况下，导航服务器识别第一图像，以得到第一地点的第一属性特征，包括：导航服务器利用OCR技术识别第一图像，以得到第一属性特征。

基于上述技术方案，导航服务器便可以采用OCR技术准确的识别得出第一图像的名称，为后续判断第一地点的POI是否需要更新提供数据支持，保证POI更新方法的顺利进行。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器从第一子VPS地图中搜索与第一图像匹配的目标地点图像之后，方法还包括：导航服务器根据目标地点图像与第一图像的匹配度，确定检索得分；导航服务器在确定检索得分大于预设分值的情况下，导航服务器提取目标地点图像的特征点，并将目标地点图像的特征点与第一图像进行匹配，得到与第一图像匹配成功的目标特征点；导航服务器在确定检索得分小于预设分值的情况下，导航服务器确定第一位姿存在异常，并识别第一图像，以得到第一地点的第一属性特征。

基于上述上述技术方案，导航服务器可以更快速的确定出第一位姿存在异常的情况，进而更快速确定出是否需要执行对第一地点的历史POI信息进行更新的流程。这样一来，可以提高某个地点POI信息存在改变时，POI更新的效率，保证了POI信息的真实性、准确性和实时性。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器利用第一属性特征更新历史POI信息的情况下，方法还包括：导航服务器利用第一图像更新VPS地图中第一地点的地点图像。

基于上述技术方案，便可以使得VPS地图中第一地点的地点图像能够及时更新，之后接收到携带有第一地点的图像的VPS请求时，便可以更估计得出手机的位姿，进一步保证AR导航的准确性，提高用户的使用体验。

在第一方面的一种可能的设计方式中，导航服务器在确定历史POI信息中的第一历史属性特征的内容与第一属性特征的内容不相同的情况下，方法还包括：导航服务器向电子设备发送第一指示信息，以使电子设备在AR导航界面显示第一指示信息；第一指示信息至少用于指示第一地点的第一属性特征存在改变。

基于上述技术方案，用户可以及时知晓AR导航路途中哪些地点的信息时产生了改变了的，为用户提供导航的更多可能性，提高用户的使用体验。

第二方面，本申请提供了一种导航服务器，该导航服务器包括：存储器和一个或多个处理器；存储器与处理器耦合；其中，存储器中存储有计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当计算机指令被处理器执行时，使得导航服务器执行如第一方面提供的POI更新方法。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在导航服务器上运行时，使得导航服务器执行如第一方面提供的POI更新方法。

第四方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在导航服务器上运行时，使得导航服务器可以执行上述第一方面提供的POI更新方法。

其中，第二方面至第四方面所能达到的有益效果，可参考第一方面及其任一种可能的设计方式中的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种OCR技术的原理示意图；

图2为本申请实施例提供的一种POI更新方法的原理示意图；

图3为本申请实施例提供的一种AR导航系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的软件架构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种导航服务器的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图一；

图8为本申请实施例提供的一种AR导航的场景示意图；

图9为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图二；

图10为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图二；

图11为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图三；

图12为本申请实施例提供的一种第一图像的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种更新历史POI信息的流程示意图；

图14为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图四；

图15为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图五；

图16为本申请实施例提供的一种POI更新方法的流程示意图六；

图17为本申请实施例提供的一种手机显示第一指示信息的场景示意图；

图18为本申请实施例提供的一种芯片系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请以下实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语和概念进行介绍。应理解的是，相关的概念解释可能会因为本申请实施例的具体情况有所限制，但并不代表本申请仅能局限于该具体情况，在不同实施例的具体情况可能也会存在差异，具体此处不做限定。具体说明如下：

(1)增强现实技术(augemented rea l ity，AR)导航：AR导航是一种导航模式，将地图、手机摄像头或AR眼镜摄像头与AR技术/空间建图深度结合，摄像头会将真实世界中的一切呈现在手机屏幕上，同时卡通人物、指示箭头等虚拟模型会叠加在现有图像上，这个虚拟模型可为行人指引导航方向。

AR导航过程中，可以采用三维空间重建设备和云端算法引擎与实现空间三维建图。实际中，用户通过自带惯性测量单元(inert ia l measurement un it，IMU)(或可称为六轴传感器)的用户终端(例如智能手机)或AR眼镜摄像头识别现实环境，即可实时完成三维空间高精度定位，进而进行精准视觉导航，且在现实中叠加虚拟导航提示，帮助用户快速找到目标车位/赛道/会议室/观赛座位/商铺/服务台/电梯/卫生间/景点等，可与导览/互娱/营销叠加使用。应用场景包括：训练场馆/展览/发布会/商场/景区/园区/展厅/博物馆。

(2)兴趣点(point of interest，POI)：POI为导航电子地图的重要组成部分，一般是指电子地图上的某个地标、建筑、景点等，用以标示出该地所代表的政府部门、各行各业之商业机构(加油站、百货公司、超市、餐厅、酒店、便利商店、医院等)、旅游景点(公园、公共厕所等)、古迹名胜、交通设施(各式车站、停车场、超速照相机、限速标示)等处所。POI信息一般包括POI的名称、类别、经度、纬度、联系方式、房屋构造、具体地址、评价内容等信息。POI信息可以为用户提供地点搜索、导航的功能。通过POI服务，能为用户提供特定地点的搜索，并指引到这样的目的地。全面的POI信息是丰富导航地图的必备资讯，能及时提醒用户路况的分支及周边建筑的详尽信息，也能方便导航中查到用户所需要的各个地方，选择最为便捷和通畅的道路来进行路径规划。例如，POI服务中根据对饭店的偏好或满意度的信息搜索和筛选饭店，然后导航到这个饭店用餐。因此，导航地图中POI信息的多少和准确程度会直接影响到导航的便利程度。

(3)视觉定位服务(vi sua l pos it ion ing service，VPS)：即视觉定位服务，是一种利用图像信息来定位的系统或服务。部署在云端(或者服务器或者数据中心)的VPS可以提供大空间三维地图和地图POI标识、地图语义服务、全局定位服务等。

(4)光学字符识别(opt ica l character recogn it ion，OCR)：OCR是利用光学技术和计算机技术把图像、印在或写在纸上的文字读取出来，并转换成一种计算机能够接受、人又可以理解的格式的技术，现在也包含自然场景的文字识别。例如，利用光学技术把图片PDF里的文字信息进行抓取，转换成Word、TXT等可以编辑的文字文本。

示例性的，OCR技术的原理架构可以包括检测部分和识别部分。检测部分可以包括有特征提取网络。识别部分则可以包括有基于注意力机制的编解码器。

示例性的，参照图1所示，该特征提取网络可以为卷积神经网络(Convo l ut ional Neura lNetwork，CNN)。特征提取网络用于对输入图像input inmage进行特征提取，得到2维(d i smens iona l，D)的特征图feature map。该特征图一方面会作为整个输入图像的整体特征ho l i st ic feature的提取依据，另一方面会作为识别部分中注意力tent ion机制所需要的上下文context。

示例性的，参照图1所示，识别部分具体可以包括有编码器、解码器和注意力网络。其中，编码器可以为由长短期记忆网络(long short-term memory，LSTM)模型构成的编码器encoder，即LSTM encoder。解码器可以为由长短期记忆网络(long short-term memory，LSTM)模型构成的解码器decoder，即LSTM decoder。注意力网络则可以是2D注意力attention。

其中，LSTM encoder，用于对CNN输出的feature map进行处理编码得到输入图像的整体特征ho l i st ic feature，并将ho l i st ic feature输入至LSTM decoder中处理。

LSTM decoder对LSTM encoder输入的ho l i st ic feature处理后可以得到隐藏状态h idden states并发送给2D attent ion处理，经过2D attent ion和扫视器glimpses处理之后。LSTM decoder则根据前一次得到的输出和gl impses处理得到当前一次的输出结果。重复该过程，LSTM decoder则可以最终得到对ho l i st ic feature的解码结果，即对输入图像的最终识别结果。

2D attent ion，则用于结合CNN输出的feature map以及LSTM decoder提供的hidden states，生成gl impses提供给LSTM decoder，以使得LSTM decoder能够顺利解码得到输入图像的识别结果，例如，如图1中所示的“UNI TED”。

POI作为可以为用户提供地点搜索、导航等功能的数据支撑，其准确性和实时性具有重要意义。随着经济的高速发展，某些地点的相关信息变化的会比较快，例如位于商场的商铺的具体信息。基于此，为了带给用户更好的使用体验，商铺场景对应的POI则相应的也需要不断的更新。但是，目前对POI的更新是人工操作，存在错误率高，工作量大，耗时久，效率低等缺陷，这也就必然影响到用户对POI服务的使用体验。

针对上述技术问题，参照图2所示，本申请实施例提供一种POI更新方法。该方法可以应用于用户使用电子设备进行AR导航的场景中。在该技术方案中，可以在电子设备开启AR导航的过程中通过电子设备的相机拍摄的第一地点的图像确定电子设备当前的定位是否存在异常，即确定电子设备拍摄该目标地点的图像对应的位置与电子设备实际所处的位置是否存在较大区别。如果异常，则大概率说明电子设备相机拍摄的目标地点的图像可能是产生了较大变化的(例如目标地点的商铺存在改变)，才会导致根据目标地点的图像确定的定位存在异常。这也就表明需要对目标地点的POI进行更新。之后，则可以结合图像识别技术识别相机拍到的目标地点的图像中的信息，进而更新第一地点的POI。这样一来，POI的更新便可以在用户使用电子设备进行AR导航的过程中实时自动的进行，无需认为维护，提高了POI更新效率，有利于提高POI的真实性、准确性和实时性，进而可以提高用户使用POI服务时的使用体验。

下面结合附图对本申请实施例提供的技术方案进行详细表述。

本申请提供的技术方案可以应用在如图3所示的AR导航系统(或可称为POI更新系统)中。参照图3所示，该AR导航系统包括电子设备01和导航服务器02。电子设备01和导航服务器02之间可以采用有线通讯或无线通讯的方式建立通信连接。

其中，电子设备01主要用于响应于用户的AR导航触发操作，打开相机并显示AR导航界面，并实时将相机当前拍摄图像、导航目的地和电子设备的当前位置(例如经纬度)发送给导航服务器02。在一些实施例中，电子设备01可以具备有电子罗盘，通过该电子罗盘，电子设备01可以检测到相机的摄像头面对的方向，得到方向数据。电子设备01可以将方向数据作为当前拍摄图像的拓展信息进行存储。也就是说，电子设备01向导航服务器02发送的当前拍摄图像中携带有相应的方向数据。

在本申请实施例中，可以将电子设备的位置、电子设备的姿态、摄像头面对的方向所组成得到集合称为位姿。

导航服务器02中可以具备有VPS服务以及与VPS服务对应的VPS地图。其中，VPS地图可以包括有不同区域或场所(例如，商场A、美食城B等)对应的子VPS地图，每个子VPS地图中则可以包括有其对应区域中的每个位置上以不同视角拍摄的所有图像(或可称为360°的所有图像)。

基于电子设备01的相机拍摄的图像，导航服务器02利用VPS服务可以估计得出电子设备01当前的位姿以及电子设备当前所处区域对应的子VPS地图。基于该位姿、来自电子设备01的导航目的地以及该子VPS地图则可以确定出AR导航信息，即指示用户如何前进的信息，并将该AR导航信息发送给电子设备01，以使电子设备01顺利进行AR导航。当然，实际AR导航的过程中，导航服务器02根据电子设备01的相机拍摄的图像估计得出的位姿可能会存在错误。为了得到更准确的导航信息，导航服务器可以根据本次AR导航过程中电子设备01的移动轨迹以及当前估计的位姿，来确定电子设备01当前的实际位姿。其中，电子设备01移动轨迹可以是导航服务器02根据AR导航过程中确定的所有位姿结合得到的。因为导航服务器02根据电子设备01的相机拍摄的图像确定的位姿存在是偶然事件，概率是很小的，所以基于AR导航的历史位姿记录结合当前估计得出的位姿，是可以更准确的得到电子设备01当前的实际位姿的。当然，实际中导航服务器02还可以以其他任意可行的方式确定电子设备01当前的实际位姿，本申请对此不做具体限制。

在本申请实施例中，导航服务器02还可以在根据来自电子设备的拍摄图像，判断电子设备拍摄的图像中的目标地点与VPS地图中该目标地点的图像相比是否存在变化，也就是说该目标地点的POI存在变化，此时则可以利用图像识别得到该目标地点当前的一些POI信息，进而对VPS地图中该目标地点的POI进行更新。

示例性的，本申请实施例中的电子设备可以为手机、平板电脑、桌面型计算机、膝上型计算机、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(u ltra-mob i le persona lcomputer，UMPC)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(persona l d igita l ass istant，PDA)、增强现实(augmented rea l ity，AR)设备、虚拟现实(vi rtua l rea l ity，VR)设备、人工智能(art ificia l inte l l igence，AI)设备、可穿戴式设备、车载设备、智能家居设备和/或智慧城市设备等具备AR导航功能的电子设备，本申请实施例对该电子设备的具体类型不作特殊限制。

示例性的，以电子设备为手机为例，图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

如图4所示，该电子设备可具有多个摄像头293，例如前置普通摄像头，前置低功耗摄像头，后置普通摄像头，后置广角摄像头等等。此外，该电子设备可以包括处理器210，外部存储器接口220，内部存储器221，通用串行总线(un iversa l ser ia l bus，USB)接口230，充电管理模块240，电源管理模块241，电池242，天线1，天线2，移动通信模块250，无线通信模块260，音频模块270，扬声器270A，受话器270B，麦克风270C，耳机接口270D，传感器模块280，按键290，马达291，指示器292，显示屏294，以及用户标识模块(subscr iberident ificat ion modu le，SIM)卡接口295等。其中，传感器模块280可以包括陀螺仪传感器280A，磁传感器280B，加速度传感器280C，接近光传感器280D，指纹传感器280E，温度传感器280F，触摸传感器280G，环境光传感器280H等。

处理器210可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器210可以包括应用处理器(app l icat ion processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graph ics process ingun it，GPU)，图像信号处理器(image s igna l processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(d igita l s igna l processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neura l-network process ing un it，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

控制器可以是电子设备的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器210中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器210中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器210刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器210需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器210的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器210可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated ci rcu it，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated ci rcuit sound，I2S)接口，脉冲编码调制(pu l se code modu l at ion，PCM)接口，通用异步收发传输器(un iversa l asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobi le industry processor interface，MI PI)，通用输入输出(genera l-purpose input/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscr iber ident ity modu le，SIM)接口，和/或通用串行总线(un iversa l ser ia l bus，USB)接口等。

外部存储器接口220可以用于连接外部的非易失性存储器，实现扩展电子设备的存储能力。外部的非易失性存储器通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部的非易失性存储器中。

内部存储器221可以包括一个或多个随机存取存储器(random access memory，RAM)和一个或多个非易失性存储器(non-vo l at i le memory，NVM)。随机存取存储器可以由处理器110直接进行读写，可以用于存储操作系统或其他正在运行中的程序的可执行程序(例如机器指令)，还可以用于存储用户及应用程序的数据等。非易失性存储器也可以存储可执行程序和存储用户及应用程序的数据等，可以提前加载到随机存取存储器中，用于处理器110直接进行读写。在本申请实施例中，内部存储器221可以存储有电子设备在单镜拍摄或多镜拍摄等模式下拍摄的图片文件或录制的视频文件等。

触摸传感器280G，也称“触控器件”。触摸传感器280G可以设置于显示屏194，由触摸传感器280G与显示屏294组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器280G用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏294提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器280G也可以设置于电子设备的表面，与显示屏294所处的位置不同。

在一些实施例中，电子设备可以包括1个或N个摄像头293，N为大于1的正整数。在本申请实施例中，摄像头293的类型可以根据硬件配置以及物理位置进行区分。例如，摄像头293所包含的多个摄像头可以分别置于电子设备的正反两面，设置在电子设备的显示屏294那一面的摄像头可以称为前置摄像头，设置在电子设备的后盖那一面的摄像头可以称为后置摄像头；又例如，摄像头293所包含的多个摄像头的焦距、视角不同，焦距短、视越大的摄像头可以称为广角摄像头，焦距长、视角小的摄像头可以称为普通摄像头。

电子设备通过GPU，显示屏294，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像编辑的微处理器，连接显示屏294和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器210可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

电子设备可以通过ISP，摄像头293，视频编解码器，GPU，显示屏294以及应用处理器等实现拍摄功能。

显示屏294用于显示图像，视频等。显示屏294包括显示面板。在一些实施例中，电子设备可以包括1个或N个显示屏294，N为大于1的正整数。

本申请实施例中，显示屏294可用于显示电子设备的界面(例如，相机预览界面、AR导航界面等)，并在该界面中显示来自任一个或多个摄像头293拍摄的图像，或者还可以用于显示用于AR导航的虚拟图像。

充电管理模块240用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。

电源管理模块241用于连接电池242，充电管理模块240与处理器210。电源管理模块241接收电池242和/或充电管理模块240的输入，为处理器210，内部存储器521，显示屏294，摄像头293，和无线通信模块260等供电。

电子设备的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块250，无线通信模块260，调制解调器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。

移动通信模块250可以提供应用在电子设备上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。

无线通信模块260可以提供应用在电子设备上的包括无线局域网(wi re lessloca l area networks，WLAN)(如无线保真(wi re less fide l ity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(b l tooth，BT)，全球导航卫星系统(globa l navigat ion sate l l ite system，GNSS)，调频(frequency modu l at ion，FM)，近距离无线通信技术(near fie ld communicat ion，NFC)，红外技术(infrared，I R)等无线通信的解决方案。无线通信模块260可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块260经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器210。无线通信模块260还可以从处理器210接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

SIM卡接口295用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口295，或从SIM卡接口295拔出，实现和电子设备的接触和分离。电子设备可以支持一个或多个SIM卡接口。SIM卡接口295可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。同一个SIM卡接口295可以同时插入多张卡。SIM卡接口295也可以兼容外部存储卡。电子设备通过SIM卡和网络交互，实现通话以及数据通信等功能。

当然，可以理解的，上述图4所示仅仅为电子设备的形态为手机时的示例性说明。若电子设备是平板电脑，手持计算机，PC，PDA，可穿戴式设备(如：智能手表、智能手环)等其他设备形态时，电子设备的结构中可以包括比图4中所示更少的结构，也可以包括比图3中所示更多的结构，在此不作限制。

可以理解的是，一般而言，电子设备功能的实现除了需要硬件的支持外，还需要软件的配合。

还需要软件的配合。电子设备的软件系统可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构。本申请实施例以分层架构的

图5为本申请实施例提供的电子设备的软件系统的分层架构示意图。分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。

如图5所示，以电子设备使用的系统为

其中，应用程序层可以包括一系列的应用程序。如图5所示，应用程序层可以包括相机、导航、图库、日历、地图、WLAN、蓝牙、音乐、视频、短信息、通话等应用程序。

其中，导航应用中可以具备有AR导航功能，在开启AR导航功能时相机应用也会被调用完成AR导航功能。框架层可以为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(app licat ion programming interface，API)和编程框架。框架层包括一些预先定义的函数。例如可以包括活动管理器、窗口管理器，视图系统，资源管理器，通知管理器，音频服务，相机服务等，本申请实施例对此不做任何限制。

系统库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(Med ia Librar ies)，OpenGL ES，SGL等。表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如：MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。OpenGL ES用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。SGL是2D绘图的绘图引擎。

安卓运行时(android runt ime)包括核心库和虚拟机。android runt ime负责安卓系统的调度和管理。核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。

HAL层是位于操作系统内核与硬件电路之间的接口层，其目的在于将硬件抽象化。它隐藏了特定平台的硬件接口细节，为操作系统提供虚拟硬件平台，使其具有硬件无关性，可在多种平台上进行移植。HAL层提供标准界面，向更高级别的Java API框架(即框架层)显示设备硬件功能。HAL层包含多个库模块，其中每个模块都为特定类型的硬件组件实现一个界面，例如：aud io HAL音频模块，b l uetooth HAL蓝牙模块，camera HAL相机模块，sensors HAL传感器模块(或称为I sensor service，传感器服务)。

内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动等，本申请不做限定。

示例性的，本申请提供的导航服务器可以是一台服务器，也可以是多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心，本申请对此不做具体限制。

示例性的，以训练设备为服务器为例，图6示出了一种导航服务器的结构示意图。参照图6所示，该导航服务器包括一个或多个处理器601，通信线路602，以及至少一个通信接口(图6中仅是示例性的以包括通信接口603，以及一个处理器601为例进行说明)，可选的还可以包括存储器604。

处理器601可以是一个通用中央处理器(centra l process ing un it，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(app l icat ion-specific integrated ci rcu it，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。

通信线路602可包括通信总线，用于不同组件之间的通信。

通信接口603，可以是收发模块用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，RAN，无线局域网(wi re less loca l area networks，WLAN)等。例如，收发模块可以是收发器、收发机一类的装置。可选的，通信接口603也可以是位于处理器601内的收发电路，用以实现处理器的信号输入和信号输出。

存储器604可以是具有存储功能的装置。例如可以是只读存储器(read-on lymemory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(e lectr ica l ly erasab le programmab le read-on lymemory，EEPROM)、只读光盘(compact d i sc read-on ly memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路602与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器604用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器601来控制执行。处理器601用于执行存储器604中存储的计算机执行指令，从而实现本申请实施例中提供的POI更新方法。

或者，可选的，本申请实施例中，也可以是处理器601执行本申请下述实施例提供的POI更新方法中的处理相关的功能，通信接口603负责与其他设备(例如电子设备)或通信网络通信，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器601可以包括一个或多个CPU，例如图6中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，服务器可以包括多个处理器，例如图6中的处理器601和处理器607。这些处理器中的每一个可以是一个单核(s ingle-core)处理器，也可以是一个多核(mu lt i-core)处理器。这里的处理器可以包括但不限于以下至少一种：中央处理单元(centra l process ing un it，CPU)、微处理器、数字信号处理器(DSP)、微控制器(microcontro l ler unit，MCU)、或人工智能处理器等各类运行软件的计算设备，每种计算设备可包括一个或多个用于执行软件指令以进行运算或处理的核。

在具体实现中，作为一种实施例，该服务器还可以包括输出设备605和输入设备606。输出设备605和处理器601通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备605可以是液晶显示器(l iqu id crysta l d i sp l ay，LCD)，发光二极管(l ight emitt ing diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备606和处理器601通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备606可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。

上述服务器可以是一个通用设备或者是一个专用设备。例如该服务器可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(persona l d igita l ass i stant，PDA)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、嵌入式设备、上述终端设备，上述网络设备、或具有图6中类似结构的设备。本申请实施例不限定服务器的类型。

以下实施例中的方法均可以在具有上述硬件结构的电子设备或训练设备中实现。

下面结合附图对本申请实施例提供的POI更新方法进行说明。

本申请提供一种POI更新方法可以应用于如图3所述的AR导航系统中，以电子设备为手机为例，参照图7所示，该POI更新方法的流程可以包括S701-S711：

S701、手机响应于用户开启AR导航的操作，开启AR导航功能并显示AR导航界面。

为了方便用户的出现，手机中具备导航功能的应用中可以设置有AR导航功能。在用户需要使用AR导航功能时，用户可以通过实施该应用预先设定的(或者是用户预先设置)启动操作，开启该应用的AR导航功能。其中，预先设定的启动操作可以是对AR导航控件的

在开启AR导航功能的情况下，该应用会启动手机的相机，并实时将相机拍摄到的图像作为AR导航界面中的背景进行显示。在开启AR导航功能的情况下，手机会将自身的位置、相机拍摄的图像，以及用户的目的地发送给该应用对应的导航服务器中。该导航服务器则可以基于手机发送的信息，生成导航信息并发送给手机。手机在接收来来自导航服务器的导航信息后，则可以基于自身位姿将该导航信息以虚拟图像的形式显示在AR导航界面中，例如显示指路箭头、指路提示语等，进一步的，该应用还可以调用手机的音频播放模块(例如扬声器)播放与该导航信息对应的指路语音。

示例性的，手机相应与用户开启AR导航的操作，开启了AR导航功能后显示的AR导航界面可以如图8中(a)所示。如图8中(a)所示，手机显示的AR导航界面801中，背景具体为手机相机当亲拍摄的实际图像。此外，AR导航界面801中还会包括有手机根据导航服务器发送的导航信息生成的用于导航的虚拟图像，如图8中(a)所示的指路箭头802。同时，为了方便用户知晓沿该虚拟图像前进多远，该虚拟图像附近还可以显示有导航提示信息，例如“前进44米”等。

在一些可能的场景中，用户在开启了AR导航功能的情况下，若手机相机的朝向不是导航服务器提供的导航信息中指示的当前用户需要前进的方向，则虚拟图像可能会在特定的方位显示。只有手机相机的拍摄方向为该方位时，该虚拟图像才会显示在相机拍摄的图像中。在手机相机的拍摄方向不为显示虚拟图像的方位的情况下，为了指示用户更改相机的拍摄方向，则会在AR导航界面中显示相应的提示信息。如图8中(b)所示，手机可以显示转向提示信息803。该提示信息803用于指示用户调整手机相机的拍摄方向，例如参照图8中(b)所示，该提示信息可以包括指示图标8031和指示文字8032。其中，指示文字8032可以为“向这里看”等类似的文字信息。之后，若用户控制手机的相机拍摄方向调整为显示虚拟图像的方位时，则可以显示如图中(a)所述的AR导航界面。

S702、手机进行AR导航的过程中，获取第一地点的第一图像。

其中，第一地点为手机的相机拍摄方向所能拍摄到的地点，例如商场的商铺、商场的电梯、公路旁边的饭馆等。第一图像具体可以是手机利用自身的相机对第一地点拍摄获得的第一图像。

在本申请实施例中，在手机获取到第一图像之后，手机则需要及时确定自身的位姿，以在得到导航信息的情况下，基于手机当前的位姿在AR导航界面以合适的方式显示对应导航信息的虚拟图像。基于此，S702后手机需要向导航服务器发送VPS请求(即S703)，以请求得到自身位姿。

S703、手机向导航服务器发送VPS请求。

其中，VPS请求携带有所述第一图像。该VPS请求用于请求手机的位姿。在实际应用中，手机在向导航服务器发送VPS请求的同时还可以发送由导航请求，以请求导航服务器结合手机开启AR导航时发送的手机位置、导航目的地以及当前手机发送的第一图像，得到导航信息并将导航信息发送给手机，以使手机根据该导航信息在AR导航界面中显示相应的虚拟图标以及导航提示内容。当然，该VPS请求也可以为该导航请求，此时VPS请求也包括导航请求的作用并携带有导航请求所携带的内容。

S704、导航服务器接收来自手机的VPS请求。

具体的，导航服务器接收了VPS请求后，则可以认为是接收到了来自手机的第一图像，并根据VPS请求中的第一图像估计手机的位姿，即执行S705。

S705、导航服务器根据VPS请求中携带的第一图像和VPS地图估计手机的第一位姿。

在导航服务器根据第一图像和VPS地图估计得到手机的第一位姿之后，则可以判断根据该第一位姿是否存在异常(可以理解为判断第一位姿是否为手机的实际位姿或者与手机的实际位姿差异不大)，即S705后执行S706。

在一些实施例中，导航服务器可以是基于第一图像，以及VPS地图中与第一地点对应的区域的子VPS地图估计第一位姿的。基于此，结合图7，参照图9所示，S705具体可以包括S7051-S7056：

S7051、导航服务器获取手机进行AR导航过程中的移动轨迹，并根据所述移动轨迹确定所述电子设备当前的第一位置。

其中，移动轨迹可以是导航服务器根据手机进行AR导航过程中，每次接收到来自手机的VPS请求后估计得到的位姿中的位置结合得到的。此外，这里的移动轨迹中应当为手机本次进行AR导航的过程中当前时刻之前的移动轨迹。

可以理解的是，某个地点的POI信息改变导致其图像产生改变不是普遍事件，所以用户在使用手机进行AR导航的过程中，导航服务器依据来自手机的VPS请求中的拍摄图像估计的位姿大多都是正确的。此外，用户在使用手机进行AR导航的过程中，为了保证用户对AR导航界面的观感，相机拍摄图像并作为AR导航界面的背景的速度是很快的，所以相机拍摄的前一张图像和后一张图像对应的位置的变化不会非常大。基于此，导航服务器是可以根据当前时刻之前的移动轨迹是可以预测得到当前手机的具体位置(即拍摄第一图像的位置)的。具体依据之前的移动轨迹如何确定当前的位置可以是任意可行的方式，本申请对此不做具体限制。

S7052、导航服务器确定VPS地图中对应第一位置的第一子VPS地图。

具体的，实际中VPS地图可以是由不同区域的子VPS地图组成的。子VPS地图中则包括有其所属区域的所有相关的地图信息，例如区域中每个位置以不同拍摄角度拍摄的所有图像及其位姿信息。这里某个图像的位姿信息具体指能够反映出拍摄该图像时摄像机的位姿。

示例性的，以某个区域为A商场为例，则A商场对应的子VPS地图中则会包括有A商场中每一层的每一个位置(例如第二层以A1电梯为起始点顺时针排列的第二个商铺的门前一米处)周围360°的所有图像以及相应的位姿信息。每个位置的360°的所有图像可以是该子VPS地图在生成时人为在该位置以不同拍摄角度拍摄得到的。

本申请中，第一位置可以是第一子VPS地图中的一个位置。例如，第一子VPS地图若为A商场对应的子VPS地图，则该第一位置可以为A商场中的某个商铺(例如第二层以A1电梯为起始点顺时针排列的第二个商铺)门前的某个位置。

S7053、导航服务器从第一子VPS地图中搜索与第一图像匹配的目标地点图像。

一种可实现的方式中，导航服务器可以是逐个从第一子VPS地图中的所有地点图像中查找与第一图像匹配的目标地点图像。具体匹配使用的方法可以是任意的图像匹配方法，本申请对此不做具体限制。

另一种可实现的方式中，导航服务器可以是先将第一图像的所有特征提取出来。然后，根据第一图像的所有特征从第一子VPS地图中的所有地点图像中，寻找特征与第一图像的特征匹配的目标地点图像。

当然，实际中还可以是任意可行的搜索方式，本申请对此不做具体限制。

需要说明的是，导航服务器从第一子VPS地图中搜索与第一图像匹配的目标地点图像具体是指第一子VPS地图中与第一图像的匹配度最高的一个或多个地点图像。例如，存在A、B和C三个地点图像与第一图像匹配，A与第一图像的匹配度为80％、B与第一图像的匹配度为90％，C与第一图像的匹配度也为90％，则B与C均为与第一图像匹配的目标地点图像。

S7054、导航服务器提取目标地点图像的特征点。

具体的，导航服务器提取的特征点具体可以是能够完整反映出目标图像的结构和形状等能够反映其空间关系特征的特征点。例如轮廓特征点。

本申请中，导航服务器提取目标地点图像的特征点的方式可以为任意可行的方式，例如方向梯度直方图(h i stogram of or iented grad ient，HOG)特征提取算法、局部二值模式(Loca lBinary Patterns，LBP)特征提取算法、尺度不变特征变换(sca le-invar iant feature transform，SI FT)特征提取算法等。本申请对此不做具体限制。

另外，基于目标地点图像本身携带信息的不同，这里提取得到的目标地点图像的特征点可以是2D特征点，也可以是3D特征点，本申请对此不做具体限制。

S7055、导航服务器将目标地点图像的特征点与第一图像进行匹配，得到与第一图像匹配成功的目标特征点。

在本申请实施例中，导航服务器将目标地点图像的特征点与第一图像进行匹配所采用的特征匹配方式可以是任意可行的方式，本申请对此不做具体限制。

S7056、导航服务器根据目标特征点和目标地点图像的位姿信息，确定手机的第一位姿。

在本申请实施例中，目标地点图像的位姿信息可以是导航服务器实施S7052时获取的，也可以是导航服务器执行S7055之前获取的，本申请对此不做具体限制。此外，目标地点图像的位姿信息可以是单独存在的，也可以是存在于目标地点图像的拓展信息中，本申请对此不做具体限制。

在本申请实施例中，导航服务器根据目标特征点和目标地点图像的位姿信息确定第一位姿所采用的位姿估计方法可以是任意可行的方法，例如基于模型的位姿估计方法、基于机器学习的位姿估计方法等。本申请对此不做具体限制。

基于上述S7051-S7056对应的技术方案，导航服务器便可以顺利利用第一图像和自身存储的VPS地图估计得到手机的第一位姿，为POI更新方法的后续流程提供了数据支撑。

当然，上述S7051-S7056中公开的导航服务器根据第一图像确定手机的第一位姿的实现流程仅为一种可能的实现方式，实际中也可以是其他任意可行的实现方式，本申请对此不做具体限制。

S706、导航服务器判断第一位姿是否异常。

若导航服务器确定第一位姿无异常，则表明该第一位姿为手机的实际位姿，或者说该第一位姿和手机的实际位姿差异不大，此时导航服务器则可以将该第一位姿发送给手机，以使手机基于该第一位姿进行AR导航。即执行S707。需要说明的是，导航服务器在向手机发送该第一位姿的同时，还会将对应导航请求的导航信息发送给手机，以供手机进行AR导航。

此外，因为该位姿是导航服务器依据该第一图像确定的，所以若确定根据第一图像确定的位姿不存在定位异常则大概率说明第一地点的图像相比于导航服务器中第一地点的图像没有产生较大变化的。也就是说，第一地点的POI有较大概率没有产生改变。这种情况下，导航服务器则不需要对第一地点的POI进行更新。即此时流程结束，导航服务器在本次AR导航过程中未再次接收到来自手机的拍摄图像之前不再执行其他流程。

若导航服务器确定第一位姿异常，则表明该第一位姿不为手机的实际位姿，或者说该第一位姿与手机的实际位姿差异较大。因为该位姿是导航服务器依据该第一图像确定的，所以若确定根据第一图像确定的位姿存在定位异常则大概率说明第一地点的第一图像相比于导航服务器中第一地点的地点图像是产生了较大变化的。也就是说，第一地点的POI有较大概率产生了改变。这种情况下，导航服务器则可以进行POI的更新流程。即执行后续的S708-S711。

需要说明的是，实际中导航服务器可以不执行S706这一判断步骤，而是直接在确定第一位姿不存在异常的情况下执行S707，在确定第一位姿存在异常的情况下执行S708即可。

在本申请实施例中，导航服务器具体可以基于当前时刻之前，手机进行本次AR导航过程中的移动轨迹，确定该第一位姿是否存在异常。因为该移动轨迹是可以反映出手机的移动趋势的，所以也可以一定程度上反映出手机的实际位姿，也就可以用来确定第一位姿是否存在异常。具体可以由以下几种实现方式：

在一种可能的实现方式中，每次有用户在第一地点附近使用电子设备(例如手机)进行AR导航的过程中，导航服务器均可以将所有电子设备拍摄图像后确定得到的准确位姿与该电子设备所处的位置进行关联存储。所以，导航服务器可以基于之前存储的历史位姿来决定估计得到的第一位姿是否正确。基于此，结合图7，参照图10所示，S706具体可以包括S7061A-S7066A：

S7061A、导航服务器获取手机进行AR导航过程中的移动轨迹，并根据移动轨迹确定手机的当前的第一位置。

其中，移动轨迹可以是导航服务器根据手机进行AR导航过程中，每次接收到来自手机的VPS请求后估计得到的位姿中的位置结合得到的。此外，这里的移动轨迹中应当为手机本次进行AR导航的过程中当前时刻之前的移动轨迹。

可以理解的是，某个地点的POI信息改变导致其图像产生改变不是普遍事件，所以用户在使用手机进行AR导航的过程中，导航服务器依据来自手机的VPS请求中的拍摄图像估计的位姿大多都是正确的。此外，用户在使用手机进行AR导航的过程中，为了保证用户对AR导航界面的观感，相机拍摄图像并作为AR导航界面的背景的速度是很快的，所以相机拍摄的前一张图像和后一张图像对应的位置的变化不会非常大。基于此，导航服务器是可以根据当前时刻之前的移动轨迹是可以预测得到当前手机的具体位置(即拍摄第一图像的位置)的。具体依据之前的移动轨迹如何确定当前的位置可以是任意可行的方式，本申请对此不做具体限制。

S7062A、导航服务器从第一历史位姿记录中获取第一位置对应的所有位姿。

其中，第一历史位姿记录包括当前时刻之前，所有电子设备在第一位置对应的区域中进行AR导航时，所有的拍摄位置以及与拍摄位置对应的位姿。

S7063A、导航服务器计算第一位置对应的所有位姿的平均值，得到平均位姿。

因为第一位置对应的位姿是很多的，其中必然会包括有与当前手机的实际位姿相近的位姿，所以第一位置对应的所有位姿的平均值可以近似认为是手机处于第一位置的实际位姿。

S7064A、导航服务器判断第一位姿与平均位姿之间的距离是否大于预设阈值。

示例性的，预设阈值可以为10m。预设阈值可以是两个近似的位姿(具体为手机拍摄图像的位姿)可能的距离中的最大值。不同拍摄场景下的预设阈值可以不同，例如在商场中进行AR导航的场景对应的预设阈值和在城市道路中进行AR导航的场景对应的预设阈值可以不同。

预设阈值的具体数值可以根据实际经验得出，具体获取方式可以是任意可行的方式，本申请对此不做具体限制。

若确定第一位姿与平均位姿之间的距离大于预设阈值，则可以大概率确定第一位姿不是手机的实际位姿，此时导航服务器则可以确定第一位姿存在异常，即执行S7065A。

若确定第一位姿与平均位姿之间的距离小于预设阈值，则可以大概率确定第一位姿和手机的实际位姿很相似，此时导航服务器则可以确定第一位姿不存在异常，既执行S7066A。

需要说明的是，第一位姿与平均位姿之间的距离等于预设阈值的情况可以归于第一位姿与平均位姿之间的距离大于预设阈值的情况，也可以归于第一位姿与平均位姿之间的距离小于预设阈值的情况，本申请实施例中仅以第一位姿与平均位姿之间的距离等于预设阈值的情况归于第一位姿与平均位姿之间的距离小于预设阈值的情况为例，具体实现则根据实际需求而定，本申请不做具体限制。

另外，实际中导航服务器可以不执行S7064A这一判断步骤，而是直接在确定第一位姿与平均位姿之间的距离大于预设阈值的情况下执行S7065A，在确定第一位姿与平均位姿之间的距离不大于预设阈值的情况下执行S7066A即可。

S7065A、导航服务器确定第一位姿不存在异常。

S7065A后执行S707。

需要说明的是，实际中导航服务器可以不执行S7065A，导航服务器可以在确定第一位姿与平均位姿之间的距离大于预设阈值的情况下直接执行S707。

S7066A、导航服务器确定第一位姿存在异常。

S7066A后执行S708。

需要说明的是，实际中导航服务器可以不执行S7066A，导航服务器可以在确定第一位姿与平均位姿之间的距离不大于预设阈值的情况下直接执行S708。

基于S7061A-S7066A对应的技术方案，导航服务器便可以准确的判断出第一位姿是否存在异常，进而决定是否进行后续POI方法的其他流程，保证了POI更新方法的顺利实施。

在另一种可能的实现方式中，导航服务器是可以根据手机进行AR导航过程中的移动轨迹和朝向得到手机近似的实际位姿的。此时，导航服务器是可以直接将第一位姿与实际位姿想对比来确定第一位姿是否异常的。基于此，结合图7，参照图11所示，S706具体还可以包括S7061 B-S7064B：

S7061 B、导航服务器获取手机进行AR导航过程中的移动轨迹和拍摄方向，并根据AR导航过程中的移动轨迹和拍摄方向确定手机的当前的实际位姿。

其中，移动轨迹和拍摄朝向可以是导航服务器根据手机进行AR导航过程中，每次接收到来自手机的VPS请求后估计得到的位姿中的位置结合得到的。

可以理解的是，某个地点的POI信息改变导致其图像产生改变不是普遍事件，所以用户在使用手机进行AR导航的过程中，导航服务器依据来自手机的VPS请求中的拍摄图像估计的位姿大多都是正确的。此外，用户在使用手机进行AR导航的过程中，为了保证用户对AR导航界面的观感，相机拍摄图像并作为AR导航界面的背景的速度是很快的，所以相机拍摄的前一张图像和后一张图像对应的位置以及拍摄朝向的变化不会非常大。基于此，导航服务器是可以根据当前时刻之前的移动轨迹和朝向是可以预测得到当前手机的具体位姿(即拍摄第一图像的实际位姿)的。具体依据之前的移动轨迹如何确定当前的位置可以是任意可行的方式，本申请对此不做具体限制。

另外，在本申请提供的POI更新方法中，如果导航服务器确定第一位姿存在异常，则可以执行类似S7061 B的步骤以得到实际位姿，并将该实际位姿发送给手机使用。全文类似情况同理。这样一来，便可以保证手机及时得到VPS请求所请求的手机位姿，保证AR导航的正常进行。

S7062B、导航服务器判断第一位姿与实际位姿是否相同。

若确定第一位姿与实际位姿相同，则可以确定第一位姿不存在异常，即执行S7063B。

若确定第一位姿与实际位姿相同，则可以确定第一位姿存在异常，既执行S7064B。

需要说明的是，实际中导航服务器可以不执行S7062B这一判断步骤，而是直接在确定第一位姿与实际相同的情况下执行S7063B，在确定第一位姿与实际不同的情况下执行S7064B即可。

因为第一位姿是估计得出的，而这里的实际位姿也是根据移动轨迹和拍摄方向预测得出的，所以第一位姿和实际位姿相同是极小概率时间，而且两者不同时也可以很相似。很相似的情况也可以认为第一位姿是无异常的。基于此，在一些实施例中，S7061 B后，导航服务器可以基于第一位姿和实际位姿之间的距离是否大于预设阈值来决定第一位姿是否存在异常，具体实现可以如S7064A-S7066A，此处不再赘述。

S7063B、导航服务器确定第一位姿不存在异常。

S7063B后执行S707。

需要说明的是，实际中导航服务器可以不执行S7063B，导航服务器可以在确定第一位姿与实际位姿相同的情况下直接执行S707。

S7064B、导航服务器确定第一位姿存在异常。

S7064B后执行S708。

需要说明的是，实际中导航服务器可以不执行S7064B，导航服务器可以在确定第一位姿与实际位姿不同的情况下直接执行S708。

基于S7061 B-S7064B对应的技术方案，导航服务器便可以准确的判断出第一位姿是否存在异常，进而决定是否进行后续POI方法的其他流程，保证了POI更新方法的顺利实施。

S707、导航服务器向手机发送第一位姿。

手机在接收到来自导航服务器的第一位姿后，便可以即与该第一位姿以及来自导航服务器的导航信息进行导航。

S708、导航服务器识别第一图像，以得到第一地点的第一属性特征。

其中，第一属性特征可以包括以下任一项：名称、结构、类型。导航服务器可以根据需求具体识别得到一种或多种不同的第一属性特征。例如，导航服务器可以POI信息中可以存在于图像中的属性特征作为需要识别得到的第一属性特征。

示例性的，以第一属性特征包括名称为例，导航服务器具体可以是利用OCR识别第一图像得到的第一图像中的文字信息，并将特定部分(例如最上方的招牌部分)的文字信息作为包括有名称。例如，第一地点具体如果存在某个商铺，则第一图像具体可以如图12所示。第一图像中则可以包括该商铺的名称，导航服务器利用OCR技术也就可以得到该商铺的名称。

当然，若第一属性特征包括其他内容，则导航服务器可以使用其他任意可行的手段得出，本申请对此不做具体限制。

OCR技术的具体实现可以参照前述实施中术语介绍中OCR技术的相关表述，此处不再赘述。

S709、导航服务器获取手机进行AR导航过程中移动轨迹以及拍摄方向，并根据移动轨迹和拍摄方向确定第一地点的历史POI信息。

其中，历史POI信息中会包括有第一地点的所有历史属性特征。

具体的，导航服务器可以首先依据AR导航过程中移动轨迹以及拍摄方向，确定得出手机当前的实际位姿，并依据该位姿从VPS地图中确定出对应的地点，便将该地点作为第一地点。之后，便可以从自身存储器中获取该地点的历史POI信息作为第一地点的历史POI信息。其中，确定手机当前实际位姿的实现可以参照前述实施例中S7061 B的相关表述，此处不再赘述。

S710、导航服务器判断历史POI信息中第一历史属性特征的内容与第一属性特征的内容是否相同。

其中，第一历史属性特征为与第一属性特征的种类相同的历史属性特征。种类相同具体指用于表明相同的特征信息，例如若第一属性特征为“名称”这种种类，则与其种类相同的历史属性特征为历史POI中种类为“名称”的历史属性特征。

例如，若历史POI信息中包括的历史属性特征有：(名称，BHS)，(大类型，购物服务)，(中类型，服装鞋帽)；第一属性特征为(名称，JYY)，则S710具体需要比较“BHS”和“JYY”是否相同。

若导航服务器确定第一历史属性特征的内容与第一属性特征的内容相同，则表明第一地点的当前的POI信息与之前的历史POI信息没有产生较大变化，不需要对该第一地点的历史POI信息进行更新。此时流程结束，导航服务器在本次AR导航过程中未再次接收到来自手机的拍摄图像之前不再执行其他流程。

若导航服务器确定第一历史属性特征的内容与第一属性特征的内容不同，则表明第一地点的当前的POI与之前的历史POI信息产生了较大变化，需要对该第一地点的历史POI信息进行更新，即执行S711。

S711、导航服务器根据第一属性特征，更新第一地点的历史POI信息。

具体的，导航服务器可以将历史POI信息中与第一属性特征种类相同的第一历史属性特征的内容更新为第一属性特征的内容。例如，若第一属性特征的种类为名称，内容为JYY；历史POI信息中种类为名称的历史属性特征的内容为BHS，则导航服务器可以将历史POI信息中的BHS更新为JYY。

此外，导航服务器还可以根据第一属性特征得到历史POI信息中存在的其他种类的第二属性特征，则导航服务器还可以将第一地点的历史POI信息中与第二属性特征种类相同的历史属性特征的内容，更新为第二属性特征的内容。

例如，若第一属性特征的种类为名称，内容为JYY，第一地点的历史POI信息中包括有中类型。若导航服务器从互联网上根据JYY搜索到的中类型具体为奶茶饮品，而第一地点的历史POI信息中的中类型的具体内容为服装鞋帽，则导航服务器可以将第一地点的历史POI信息中的中类型的具体内容更新为奶茶饮品。

当然，实施中导航服务器根据第一属性特征更新第一地点的历史POI信息的具体实现还可以是其他任意可行的实现方式，本申请对此不做具体限制。

示例性的，以第一属性特征包括名称，第一地点为某商场的某个商铺为例，S710和S711的具体实现可以如图13所示。参照图13所示：第一地点的第一图像具体可以为商铺B的图像，第一地点之前的商铺具体可以为商铺A，其名称可以为BHS。

导航服务器可以利用OCR技术识别第一图像中的商铺B的名称，即得到“JYY”。之后，导航服务器可以从第一地点对应的第一子VPS地图中得到第一地点的历史POI信息，并从中得到第一地点的历史名称(即原始名称)，即历史POI信息中的名称-“BHS”。具体的，导航服务器中可以将第一子VPS地图中所有地点的POI信息存储在同一数据表中，该数据表可以如下表1所示。

表1-第一子VPS地图POI信息

其中，第一行为POI信息中不同的历史属性特征的种类，第三行即为第一地点的历史POI信息。

然后，导航服务器便可以判断第一地点的历史名称和第一属性特征的内容是否相同，若不同，则利用第一属性特征更新第一地点的历史POI信息。若相同，则流程结束或者不做任何处理。更新了第一地点的历史POI信息后得到的第一子VPS地图所有地点的POI信息对应的数据表则可以如下表2所示。

表2-第一子VPS地图POI信息-更新

这样一来，导航服务器便可以在某个地点的POI信息存在改变的情况下，顺利的完成该地点的POI信息的更新。

本申请实施例提供的技术方案具体适用于手机进行AR导航的过程中。在该技术方案中，可以在用户使用手机进行AR导航过程中请求VPS定位的情况下，导航服务器可以首先根据手机相机拍摄的第一地点的第一图像估计得到第一位姿。在确定第一位姿存在异常的情况，则可以认为第一位姿不是手机当前实际的位姿。而该第一位姿又是导航服务器根据第一图像和VPS地图得到的，所以这也就表明第一图像是存在异常的。也就是说，第一图像和VPS地图中第一地点的图像是存在差异的，进而说明第一地点的POI信息可能发生了改变。这种情况下，导航服务器则可以通过识别第一图像得到第一属性特征，并将该第一属性特征和第一地点的历史POI信息中的历史属性特征进行对比，进而明确第一地点的历史POI信息是否真的发生了改变。在通过比对确定第一地点的POI信息真的发生改变的情况下，则可以根据该第一属性特征对第一地点的历史POI信息进行更新。可以看出，本申请提供的技术方案中，可以在手机进行AR导航的过程中，实时的判断手机拍摄到的地点的POI是否发生改变，若存在改变，则及时更新。整个过程不需要因为需要更新POI而执行特定的动作。相比于现有人工更新POI的方式，更准确，效率更高，保证了POI信息的真实性、准确性和实时性。

在一些实施例中，导航服务器在确定第一位姿的过程中，如果没有检索到与第一图像符合一定匹配度的地点图像，则可以不用再进行后续第一位姿的估计。此时可以认为第一位姿必然是存在异常的，之后可以直接进行POI信息的更新流程，即执行后续的S708-S711。基于此，结合图9，参照图14所示，S7052之后还包括S1401和S1402：

S1401、导航服务器根据目标地点图像与第一图像的匹配度确定检索得分。

示例性的，若目标地点图像存在一个，则检索得分为目标地点图像与第一图像的匹配度。

若目标地点图像存在多个，则检索得分可以是所有目标地点图像与第一图像的匹配度的加权平均值。

S1402、导航服务器判断检索得分是否大于预设分值。

示例性的，预设分值可以为60％。预设分支可以根据实际经验得出，本申请对预设分支的获取方式不做具体限制。

若导航服务器确定检索得分大于预设分值，则可以认为VPS地图中存在与第一图像相近的图像。此时，则可以继续执行第一位姿的估计流程，即执行S7053及其后续流程。

若导航服务器确定检索得分小于预设分值，则可以认为VPS地图中不存在与第一图像相近的图像。此时，则可以认为第一地点的POI可能存在改变才导致第一图像与预先在VPS地图中存储的第一地点的地点图像不相近。此时，导航服务器则可以进行POI的更新流程，即执行后续的S708-S711。

需要说明的是，检索得分等于预设分值的情况可以归于检索得分大于预设分值的情况，也可以归于检索得分小于预设分值的情况，本申请实施例中仅以检索得分等于预设分值的情况归于检索得分小于预设分值的情况为例，具体实现则根据实际需求而定，本申请不做具体限制。

另外，实际中导航服务器可以不执行S1402这一判断步骤，而是直接在确定检索得分大于预设分值的情况下执行S7053，在确定检索得分不大于预设分值的情况下执行S708即可。

基于上述S1401和S1402对应的技术方案，导航服务器可以更快速的确定出第一位姿存在异常的情况，进而更快速确定出是否需要执行对第一地点的历史POI信息进行更新的流程。这样一来，可以提高某个地点POI信息存在改变时，POI更新的效率，保证了POI信息的真实性、准确性和实时性。

在一些实施例中，手机在更新第一地点的POI信息的同时，还可以使用第一图像更新VPS地图中对应第一地点的地点图像，进而使得VPS地图能够及时更新，方便下一次的正常使用。

基于此，结合图7，参照图15所示，该方法还包括S712：

S712、导航服务器利用第一图像更新VPS地图中第一地点的地点图像。

其中，导航服务器具体是利用第一图像更新VPS地图中对应第一地点的地点图像。

具体的，导航服务器可以在确定好手机的实际位姿后，将VPS地图中第一地点对应该位姿的地点图像更新为该第一图像。

另外，实际中VPS地图中第一地点的地点图像可以包括有很多位姿对应的地点图像。因为第一地点的POI信息产生了改变，所以所有的地点图像都需要进行更新。

一种可实现的方式中，导航服务器可以在手机上传了第一地点的多个位姿对应的图像后，利用这些图像更新VPS地图中第一地点的对应这些位姿的地点图像。进而逐步实现第一地点的所有地点图像的更新。

另一种可实现的方式中，导航服务器可以利用特定的图像变换手段，利用第一图像变换出多种位姿对应的图像，然后利用第一图像和变换得出的图像更新VPS地图中第一地点的地点图像。

当然，实际中还可以采用任意可行的方式实现对第一地点的所有地点图像的更新，本申请对此不做具体限制。

需要说明的是，S712可以在S710和S711之间执行，也可以在S711后执行，只要保证S712是导航服务器确定与第一属性特征的种类相同的历史属性特征的内容与第一属性特征的内容不同的情况下，执行即可。S712的具体执行时机本申请不做具体限制。

基于S712对应的技术方案，便可以使得VPS地图中第一地点的地点图像能够及时更新，之后接收到携带有第一地点的图像的VPS请求时，便可以更估计得出手机的位姿，进一步保证AR导航的准确性，提高用户的使用体验。

在一些实施例中，为了提高用户体验，导航服务器在确定需要对第一地点的历史POI信息进行更新(即导航服务器确定与第一属性特征的种类相同的历史属性特征的内容与第一属性特征的内容不同)时，导航服务器还可以向手机发送指示第一地点的POI信息存在变化的指示信息。基于此结合图7，参照图16所示，S710执行后，在导航服务器确定与第一属性特征的种类相同的历史属性特征的内容与第一属性特征的内容不同之后，该方法还包括S713和S714：

S713、导航服务器向手机发送第一指示信息。

其中，第一指示信息可以用于指示第一地点的第一属性特征存在改变。例如，若第一属性特征为名称，则第一指示信息具体可以用于指示第一地点的名称存在改变。

进一步的，该第一指示信息还可以用于指示第一点的第一属性特征的改变具体情况。例如，若第一属性特征为名称且具体内容为X，该第一地点在历史POI信息中的名称为Y，则该第一指示信息可以用于指示第一地点的名称由X变为了Y。

当然，若存在多个第一属性特征，与在第一地点的历史POI信息中对应的历史属性特征不同，则第一指示信息可以由多个，分别对应每个该多个第一属性特征中的第一属性特征。或者，第一指示信息可以用于指示该多个第一属性特征存在改变，乃至指示第一属性特征的具体变化情况。

S714、手机接收来自导航服务器的第一指示信息，并在AR导航界面中显示第一指示信息。

示例性的，参照图17所示，手机在接收到第一指示信息后，可以在AR导航界面中第一地点的附近显示第一指示信息。以第一地点为商铺，第一指示信息指示第一地点的名称发生了改变，且由X变为Y为例，参照图17所示吗，该第一指示信息具体可以为：该商铺的名称发生由X变为Y。

当然，若存在多个第一指示信息，手机则会在AR导航界面中显示多个第一指示信息，显示方式与图17中所示的方式类似。

基于S713和S714对应的技术方案，用户可以及时知晓AR导航路途中哪些地点的信息时产生了改变了的，为用户提供导航的更多可能性，提高用户的使用体验。

可以理解的是，上述电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对上述电子设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括：存储器和一个或多个处理器；存储器与处理器耦合；其中，存储器中存储有计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当计算机指令被处理器执行时，使得电子设备执行如前述实施例提供的POI更新方法中电子设备执行的部分。该电子设备的具体结构可参照图4中所示的电子设备的结构。

本申请实施例还提供一种导航服务器，该训练设备包括处理器和存储器；该存储器用于存储可执行指令，该处理器被配置为执行该存储器存储的该可执行指令，以使该导航服务器执行如上述实施例中提供的POI更新方法中导航服务器执行的部分。该导航服务器的具体结构可参照图5中所示的训练设备的结构。

本申请实施例还提供一种芯片系统，如图18所示，该芯片系统1100包括至少一个处理器1101和至少一个接口电路1102。处理器1101和接口电路1102可通过线路互联。例如，接口电路1102可用于从其它装置(例如电子设备的存储器)接收信号。又例如，接口电路102可用于向其它装置(例如处理器1101)发送信号。

示例性的，接口电路1102可读取存储器中存储的指令，并将该指令发送给处理器1101。当指令被处理器1101执行时，可使得电子设备执行上述实施例中的各个步骤。当然，该芯片系统还可以包含其他分立器件，本申请实施例对此不作具体限定。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如前述实施例提供的POI更新方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含可执行指令，当该计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如前述实施例提供的POI更新方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在导航服务器上运行时，使得导航服务器执行如前述实施例提供的POI更新方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含可执行指令，当该计算机程序产品在导航服务器上运行时，使得导航服务器执行如前述实施例提供的POI更新方法。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read on ly memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。