地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的快速发展，高精度地图的重要性日益凸显。智能驾驶系统中的高精度地图模块具备驱动和管理高精度地图数据、实现地图查询、匹配、显示、渲染等功能。目前在实车测试过程中，主要针对高精度地图数据本身或针对高精度地图性能进行测试验证，无法准确评估高精度地图模块对智能驾驶系统的影响，不便于针对高精度地图模块中的功能问题采取应对策略，导致测试效率和问题解决效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中无法准确评估高精度地图模块对智能驾驶系统的影响的技术问题。

第一方面，本发明提供一种地图模块测试方法，所述地图模块测试方法包括：

获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在所述智能驾驶系统控制下的驾驶情况；

若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因。

进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹和融合定位点轨迹；

所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

若所述智能驾驶系统异常降级，且所述定位可信度状态为不可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均偏离所述定位图层车道线，则判断异常原因为定位信号接收异常或定位信号精度低；和/或

若所述智能驾驶系统异常降级，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取失败，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹获取成功，则判断异常原因为高精度地图数据缺失。

进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

若所述智能驾驶系统异常降级，车辆在分合流口和弯道处异常蛇形驾驶，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹位于所述定位图层车道线内，所述融合定位点轨迹偏离所述定位图层车道线，所述规划图层车道线获取状态不稳定，则判断异常原因为融合定位结果异常。

进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

若所述智能驾驶系统异常降级，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取失败，则判断异常原因为导航地图与高精度地图匹配失败。

进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

若车辆在隧道或匝道内时所述智能驾驶系统没有降级，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为地理围栏属性的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

若车辆异常加减速，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为限速值和/或坡度值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

进一步地，一实施例中，所述目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

所述若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因的步骤包括：

若车辆在弯道处异常蛇形行驶，且所述定位可信度状态为可信状态，所述定位图层车道线获取成功，所述原始定位点轨迹和所述融合定位点轨迹均位于所述定位图层车道线内，所述规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为曲率值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

第二方面，本发明还提供一种地图模块测试装置，所述地图模块测试装置包括：

获取模块，用于获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在所述智能驾驶系统控制下的驾驶情况；

判断模块，用于若所述驾驶情况出现异常，则根据所述驾驶情况及其对应的所述目标信息判断异常原因。

第三方面，本发明还提供一种地图模块测试设备，所述地图模块测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被所述处理器执行时，实现上述地图模块测试方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被处理器执行时，实现上述地图模块测试方法的步骤。

本发明针对实车测试过程中车辆在智能驾驶系统控制下的异常驾驶情况，结合其对应的高精度地图模块的目标信息判断异常原因，找到高精度地图模块中影响智能驾驶系统正常运作的功能问题，便于针对性采取应对策略，从而提高测试效率和问题解决效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中地图模块测试方法的流程示意图；

图2为相关技术中高精度地图模块的工作原理示意图；

图3为本发明一实施例中可视化界面的示意图；

图4为本发明一实施例中地图模块测试设备的硬件结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图模块测试方法。

图1示出了本发明一实施例中地图模块测试方法的流程示意图。

参照图1，一实施例中，地图模块测试方法包括如下步骤：

S11、获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在智能驾驶系统控制下的驾驶情况；

本实施例中，智能驾驶系统根据高精度地图模块的数据流控制车辆驾驶操作，目标信息可根据高精度地图模块的数据流得到，目标信息既可以是高精度地图模块中的原始数据，也可以是原始数据经过处理后得到的信息。

图2示出了相关技术中高精度地图模块的工作原理示意图。

参照图2，相关技术中，高精度地图模块内部署高精度地图数据、融合定位算法和地图引擎。地图引擎是高精度地图供应商提供的具备驱动和管理地图数据、实现地图查询、匹配、显示、渲染等功能的一套函数库。在智能驾驶系统开启后，车辆定位传感器采集实时差分数据发送至高精度地图模块作为原始定位点数据，融合定位算法(如卡尔曼滤波等)将原始定位点数据输出为更高精度的融合定位点数据，地图引擎根据融合定位点数据匹配高精度地图数据，得到定位图层车道线数据。车辆的智能座舱系统内部署导航地图数据，用户通过智能座舱设置目的地生成导航路径后，地图引擎将导航地图数据与高精度地图数据匹配，得到规划图层车道线数据以及道路属性数据。后续根据融合定位点数据实时更新定位图层车道线数据、规划图层车道线数据和道路属性数据。道路属性数据包括限速值、曲率值、坡度、地理围栏属性等数据。地理围栏数据指地图的元素信息，如分合流口、隧道、匝道、桥梁、收费站等。

此外，车辆定位传感器还向地图引擎发送定位可信度相关值ACC，ACC与GNSS卫星信号、载波相位差分状态等具有相关性。地图引擎将ACC与预设阈值比较，确定定位可信度状态。当ACC小于或等于预设阈值时，定位可信度状态为不可信状态，反之，当ACC大于预设阈值时，定位可信度状态为可信状态。

具体到图2所示的实施例中，高精度地图模块的数据流包括定位可信度状态、原始定位点数据、融合定位点数据、定位图层车道线数据、规划图层车道线数据和道路属性数据，目标信息可包括定位可信度状态、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹、定位图层车道线、规划图层车道线和道路属性数据。其中，原始定位点轨迹由原始定位点数据处理得到，融合定位点轨迹由融合定位点数据处理得到，定位图层车道线由定位图层车道线数据处理得到，规划图层车道线由规划图层车道线数据处理得到。

S12、若驾驶情况出现异常，则根据驾驶情况及其对应的目标信息判断异常原因。

本实施例中，驾驶情况是否出现异常，通常参考实际道路情况综合判断。可选地，可以由车内的测试人员进行人为观测后判断，也可以由计算机根据实际道路信息(摄像头采集)和驾驶数据(车速、转角、智能驾驶等级等)根据预设的判断逻辑进行判断。驾驶情况对应的目标信息即为该驾驶情况发生期间所获取到的目标信息。

图3示出了本发明一实施例中可视化界面的示意图。

参照图3，一实施例中，通过可视化界面展示目标信息，便于测试人员观测判断。具体地，可视化界面包括定位图层窗口、规划图层窗口和道路属性窗口。定位图层窗口中以图像形式展示原始定位点轨迹、融合定位点轨迹(两者通过不同颜色区分，图中未显示其颜色)以及定位图层车道线，以数据形式展示定位可信度状态Single，Single＝1代表可信状态，Single＝0代表不可信状态。规划图层窗口中以图像形式展示规划图层车道线。道路属性窗口中以数据形式展示道路属性数据。

此外，在导航地图数据与高精度地图数据匹配结束后，地图引擎会随车辆实时定位位置分段下发匹配后的结果即规划路径，并将这一段地图的匹配结果状态记为Traj，Traj＝1代表匹配成功，Traj＝0代表匹配失败。规划图层窗口中还以数据形式展示匹配结果状态，Traj＝1时，规划图层中车道线图像正常显示，Traj＝0时，规划图层中车道线图像缺失，Traj在0和1跳变时，规划图层中车道线图像闪烁。

可视化界面内还另外提供录制和回放的按钮，观测人员可在实车测试中对可视化界面进行录制，并记录异常驾驶情况发生的时间，在测试结束后回放录制的视频，观察异常驾驶情况发生期间的可视化界面显示的目标信息，从而判断异常原因。

由此，本实施例针对实车测试过程中车辆在智能驾驶系统控制下的异常驾驶情况，结合其对应的高精度地图模块的目标信息判断异常原因，找到高精度地图模块中影响智能驾驶系统正常运作的功能问题，便于针对性采取应对策略，从而提高测试效率和问题解决效率。

下面针对一些典型的异常驾驶情况及其对应的目标信息进行异常原因分析并给出应对策略。

隧道和匝道不是智能驾驶系统的ODD(Operational Design Domain，设计运行范围)场景，正常情况下，智能驾驶系统在车辆行驶于隧道或匝道内时判断车辆状态不满足自动驾驶条件，车辆需要人工干预，智能驾驶系统降级。除此之外的智能驾驶系统降级均为异常降级。

一实施例中，若智能驾驶系统异常降级，且定位可信度状态为不可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均偏离定位图层车道线，则判断异常原因为定位信号接收异常或定位信号精度低。

本实施例中，定位信号接收异常(例如接收不完整、延迟等)或定位信号精度低导致定位可信度状态为不可信状态，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均偏离定位图层车道线，地图引擎无法正常更新定位图层车道线数据和规划图层车道线数据，进而导致智能驾驶系统异常降级。应对策略为检查差分报文接收通讯链路。

一实施例中，若智能驾驶系统异常降级，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取失败，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹获取成功，则判断异常原因为高精度地图数据缺失。

本实施例中，高精度地图数据缺失导致地图引擎无法根据融合定位点数据匹配高精度地图数据得到定位图层车道线数据，进而导致智能驾驶系统异常降级。应对策略为向高精度地图图商反馈。

一实施例中，若智能驾驶系统异常降级，车辆在分合流口和弯道处异常蛇形驾驶，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹位于定位图层车道线内，融合定位点轨迹偏离定位图层车道线，规划图层车道线获取状态不稳定，则判断异常原因为融合定位结果异常。

本实施例中，融合定位结果异常导致定位点轨迹位于定位图层车道线内时融合定位点轨迹偏离定位图层车道线，以及地图引擎无法正常更新规划图层车道线数据，进而导致智能驾驶系统异常降级，车辆在分合流口和弯道处异常蛇形驾驶。应对策略为优化融合定位算法逻辑。

一实施例中，若智能驾驶系统异常降级，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取失败，则判断异常原因为导航地图与高精度地图匹配失败。

本实施例中，导航地图与高精地图匹配失败(Traj＝0)导致地图引擎无法得到规划图层车道线，进而导致智能驾驶系统异常降级。应对策略为检查导航地图下发是否异常，与高精度地图图商、导航地图图商共同排查问题。

一实施例中，若车辆在隧道或匝道内时智能驾驶系统没有降级，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为地理围栏属性的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

本实施例中，地理围栏属性的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常，导致地图引擎中的地理围栏属性没有反馈车辆行驶于隧道或匝道，进而导致车辆在隧道或匝道内时智能驾驶系统没有降级。应对策略为向高精度地图图商反馈，并且检查高精度地图数据与地图引擎的通讯链路以及地图引擎的数据处理逻辑。

一实施例中，若车辆异常加减速，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为限速值和/或坡度值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

本实施例中，限速值和/或坡度值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常，导致地图引擎中限速值和/或坡度值没有根据真实道路情况正确控制车辆加减速，进而导致车辆异常加减速。应对策略为对车辆异常加减速时的真实道路情况、限速值和坡度值进行更细致的观察，判断具体是什么值出现了问题。若限速值出现问题，则向高精度地图图商反馈，并且优化限速处理逻辑，如筛选异常限速、提前200米报限速变更。若坡度值出现问题，则向高精度地图图商反馈，并且优化坡度处理逻辑，如依赖车辆自身发动机信号或惯导传感器筛选异常坡度。

一实施例中，若车辆在弯道处异常蛇形行驶，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为曲率值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

本实施例中，曲率值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常，导致地图引擎中曲率值没有根据真实道路情况正确控制车辆转弯，进而导致车辆在弯道处异常蛇形行驶。应对策略为向高精度地图图商反馈，并且优化曲率处理逻辑，如依赖其他传感器筛选异常曲率逻辑。

第二方面，本发明实施例还提供一种地图模块测试装置。

一实施例中，地图模块测试装置包括：

获取模块，用于获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在智能驾驶系统控制下的驾驶情况；

判断模块，用于若驾驶情况出现异常，则根据驾驶情况及其对应的目标信息判断异常原因。

进一步地，一实施例中，目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹和融合定位点轨迹；

判断模块用于：

若智能驾驶系统异常降级，且定位可信度状态为不可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均偏离定位图层车道线，则判断异常原因为定位信号接收异常或定位信号精度低；和/或

若智能驾驶系统异常降级，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取失败，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹获取成功，则判断异常原因为高精度地图数据缺失。

进一步地，一实施例中，目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

判断模块用于：

若智能驾驶系统异常降级，车辆在分合流口和弯道处异常蛇形驾驶，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹位于定位图层车道线内，融合定位点轨迹偏离定位图层车道线，规划图层车道线获取状态不稳定，则判断异常原因为融合定位结果异常。

进一步地，一实施例中，目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

判断模块用于：

若智能驾驶系统异常降级，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取失败，则判断异常原因为导航地图与高精度地图匹配失败。

进一步地，一实施例中，目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

判断模块用于：

若车辆在隧道或匝道内时智能驾驶系统没有降级，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为地理围栏属性的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

进一步地，一实施例中，目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

判断模块用于：

若车辆异常加减速，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为限速值和/或坡度值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

进一步地，一实施例中，目标信息包括定位可信度状态、定位图层车道线、原始定位点轨迹、融合定位点轨迹和规划图层车道线；

判断模块用于：

若车辆在弯道处异常蛇形行驶，且定位可信度状态为可信状态，定位图层车道线获取成功，原始定位点轨迹和融合定位点轨迹均位于定位图层车道线内，规划图层车道线获取成功，则判断异常原因为曲率值的原始地图数据异常或数据处理逻辑异常。

其中，上述地图模块测试装置中各个模块的功能实现与上述地图模块测试方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

第三方面，本发明实施例提供一种地图模块测试设备，该地图模块测试设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。

图4示出了本发明一实施例中地图模块测试设备的硬件结构示意图。

参照图4，本发明实施例中，地图模块测试设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图4中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图4，图4中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及地图模块测试程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的地图模块测试程序，并执行本发明实施例提供的地图模块测试方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

本发明可读存储介质上存储有地图模块测试程序，其中所述地图模块测试程序被处理器执行时，实现如上述的地图模块测试方法的步骤。

其中，地图模块测试程序被执行时所实现的方法可参照本发明地图模块测试方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。