节气门的控制方法、控制装置、发动机系统和电子设备

技术领域

本申请涉及发动机的节气门控制领域，具体而言，涉及一种节气门的控制方法、控制装置、发动机系统、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

现有的发动机节气门的控制方法，如图1所示，计算当前转速与目标转速的差值，通过PID调节根据PID闭环计算节气门需求开度，再经过标定不同转速下的最大节气门开度允许值的限制计算后输出节气门的设定开度。节气门开度的大小并不等于实际的MAP(节气门后的进气管压力，Manifold Pressure，简称MAP)，也并不等于发动机的进气量，最终不等于发动机的实际负荷；所以通过“最大节气门开度允许值”无法对发动机的实际负荷进行限制。例如：根据发动机在不同转速下稳态工况的负荷情况，确定该转速允许的最大节气门开度，来进行外特性限制；但在突加负荷的瞬态工况条件下，因为进气系统响应滞后，节气门开度很快会达到外特性允许的节气门最大开度限值，但此时的MAP远低于稳态的MAP，发动机的实际负荷也没有达到发动机可允许的最大能力，会导致发动机的动力性大幅下降。相反，如果优先保证瞬态工况过程中对节气门的限制，那么，在稳态工况下，实际的MAP将远大于允许的MAP，无法实现对发动机的有效保护。因此，无法实现发动机节气门的稳定控制。

因此，需要一种发动机的节气门稳定控制方法。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种节气门的控制方法、控制装置、发动机系统、计算机可读存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中发动机节气门控制方法不能实现节气门的稳定控制的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种节气门的控制方法，所述节气门通过进气管与发动机连接，包括：获取所述发动机的当前转速和目标转速，根据所述当前转速和所述目标转速确定所述节气门的第一需求开度；获取所述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在所述实际进气管压力小于或者等于所述最大进气管压力的情况下，计算所述实际进气管压力与所述最大进气管压力的差值，得到第一差值；根据所述第一差值计算得到所述节气门的第二需求开度，比较所述第一需求开度与所述第二需求开度的大小，将所述第一需求开度与所述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；在所述实际进气管压力大于所述最大进气管压力的情况下，获取所述节气门的实际开度，比较所述第一需求开度与所述实际开度的大小，将所述第一需求开度与所述实际开度中小的需求开度确定为所述目标开度；控制所述节气门以所述目标开度工作。

可选地，根据所述当前转速和所述目标转速确定所述节气门的第一需求开度，包括：计算所述当前转速与所述目标转速的差值，得到第二差值；将所述第二差值输入第一PID控制器，并获取所述第一PID控制器的输出结果，得到所述第一需求开度，其中，所述第一PID控制器用于根据所述当前转速与所述目标转速的差值计算所述节气门的需求开度，以得到所述第一需求开度。

可选地，根据所述第一差值计算得到所述节气门的第二需求开度，包括：将所述第一差值输入第二PID控制器，并获取所述第二PID控制器的输出结果，得到所述第二需求开度，其中，所述第二PID控制器用于根据所述实际进气管压力与所述最大进气管压力的差值计算所述节气门的需求开度，以得到所述第二需求开度。

可选地，所述控制方法还包括：控制所述第一PID控制器的比例系数为所述第二PID控制器的比例系数的若干倍；控制所述第一PID控制器的积分时间常数为所述第二PID控制器的积分时间常数的若干倍；控制所述第一PID控制器的微分时间常数为所述第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。

可选地，至少在所述实际进气管压力小于或者等于所述最大进气管压力的情况下，计算所述实际进气管压力与所述最大进气管压力的差值，得到第一差值，包括：获取稳态工况下所述进气管的压力的最大值和最小值，得到稳态进气管压力范围，其中，所述稳态工况表示所述节气门的开度在预定开度保持预定时长，所述稳态进气管压力范围的最大值为所述进气管的压力的最大值，所述稳态进气管压力范围的最小值为所述进气管压力的最小值；计算所述最大进气管压力与所述稳态进气管压力的最大值的差值，得到压力差最小值，并计算所述最大进气管压力与所述稳态进气管压力的最小值的差值，得到压力差最大值；在所述实际进气管压力大于所述压力差最大值且小于或者等于所述最大进气管压力的情况下，计算所述实际进气管压力与所述最大进气管压力的差值，得到所述第一差值。

可选地，所述控制方法还包括：在所述实际进气管压力小于或者等于所述压力差最小值的情况下，获取所述节气门的最大开度，其中，所述最大开度表示所述节气门完全打开时的开度；比较所述第一需求开度与所述最大开度的大小，将所述第一需求开度与所述最大开度中小的需求开度作为所述目标开度。

根据本申请的另一方面，提供了一种节气门的控制装置，所述节气门通过进气管与发动机连接，包括：第一确定单元，用于获取所述发动机的当前转速和目标转速，根据所述当前转速和所述目标转速确定所述节气门的第一需求开度；计算单元，用于获取所述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在所述实际进气管压力小于或者等于所述最大进气管压力的情况下，计算所述实际进气管压力与所述最大进气管压力的差值，得到第一差值；第二确定单元，用于根据所述第一差值计算得到所述节气门的第二需求开度，比较所述第一需求开度与所述第二需求开度的大小，将所述第一需求开度与所述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；第三确定单元，用于在所述实际进气管压力大于所述最大进气管压力的情况下，获取所述节气门的实际开度，比较所述第一需求开度与所述实际开度的大小，将所述第一需求开度与所述实际开度中小的需求开度确定为所述目标开度；控制单元，用于控制所述节气门以所述目标开度工作。

根据本申请的再一方面，提供了一种发动机系统，所述发动机系统包括节气门、进气管、发动机、第一PID控制器和第二PID控制器，所述节气门通过进气管与发动机连接，所述第一PID控制器和所述第二PID控制器用于执行任意一种所述控制方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的控制方法。

应用本申请的技术方案，根据发动机的当前转速和目标转速确定节气门的第一需求开度，根据实际进气管压力和最大进气管压力确定节气门的第二需求开度。在实际进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据所述实际进气管压力与所述最大进气管压力的差值，计算得到节气门的第二需求开度，将所述第一需求开度与所述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，获取节气门的实际开度，将所述第一需求开度与所述实际开度中小的需求开度确定为所述目标开度。与现有技术中，只根据当前转速与目标转速的偏差以及实际进气管压力与最大进气管压力的偏差进行调节导致发动机节气门的控制不稳定的方法相比，本申请能够根据实际进气管压力与最大进气管压力的差值的不同情况的确定不同的目标开度，这样就能根据实际进气管压力的具体情况确定节气门的目标开度，使得在不同的进气管压力的情况下，控制节气门为不同的目标开度，实现节气门的稳定控制。因此，能够解决现有技术中节气门控制方法不能实现节气门的稳定控制的问题，达到更加稳定的控制的目的。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请的实施例提供的一种现有技术中节气门的控制方法的示意图；

图2示出了本申请的实施例提供的一种执行节气门的控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图3示出了本申请的实施例提供的一种节气门的控制方法的流程示意图；

图4示出了本申请的实施例提供的一种具体的节气门的控制方法的示意图；

图5示出了本申请的实施例提供的另一种具体的节气门的控制方法的示意图；

图6示出了本申请的实施例提供的一种节气门的控制装置的结构框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

节气门：控制气体进入发动机的可控阀门，通过控制节气门开度大小，可以控制进入发动机的进气量大小；

MAP：节气门后的进气管压力，Manifold Pressure，简称MAP。该压力受节气门的控制，节气门增大时，MAP增大，进入气缸内的进气量增大，发动机输出功率增加；节气门减小时，MAP降低，进入气缸内的进气量减少，发动机输出功率下降；

外特性和外特性限制：控制发动机的油门到底，获取发动机在不同转速下所能输出的扭矩，将这些转速扭矩工况点连成的曲线即为外特性曲线，这条曲线通常代表了可靠性允许的发动机最大能力；柴油机通常通过限制不同转速的供油量来实现外特性限制，气体需要通过限制不同转速的MAP来实现外特性限制；

PID：比例积分微分控制器，Proportional Integral Derivative，简称PID，在工业过程控制中，被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分、微分进行控制的控制系统或控制器。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中发动机节气门控制方法不能实现节气门的稳定控制，为解决发动机节气门控制方法不能实现节气门的稳定控制的问题，本申请的实施例提供了一种节气门的控制方法、控制装置、发动机系统、计算机可读存储介质和电子设备。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图2是本发明实施例的一种节气门的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图2所示，移动终端可以包括一个或多个(图2中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的节气门的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的节气门的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本申请实施例的节气门的控制方法的流程图。如图3所示，上述节气门通过进气管与发动机连接，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取上述发动机的当前转速和目标转速，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度；

具体地，节气门用于控制进入发动机的燃气的进气量，因此，节气门的开度与发动机的参数尤其是转速息息相关，因此，获取发动机的当前转速与目标转速，根据当前转速与目标转速确定一个需求的开度即第一需求开度，目的是使发动机维持在目标转速。

步骤S202，获取上述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值；

具体地，发动机实际运行中，既需要控制节气门动作来满足目标转速的需求，又需要控制节气门使得实际MAP(节气门后的进气管压力，Manifold Pressure，简称MAP)不超过限制MAP。因此，进气管压力MAP也与节气门的开度相关，限制MAP即最大进气管压力，在实际的进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据实际进气管压力和最大进气管压力的差值计算对应的开度。

步骤S203，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，比较上述第一需求开度与上述第二需求开度的大小，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；

具体地，根据实际进气管压力和最大进气管压力的差值即第一差值计算得到一个开度即第二需求开度，目的是使发动机的节气门的实际MAP不超过限制MAP。由上文所说，既需要控制节气门动作来满足目标转速的需求，又需要控制节气门使得实际MAP不超过限制MAP，即需要同时满足上述要求，因此，将满足目标转速需求的第一需求开度和满足实际MAP不超过限制MAP的第二需求开度进行比较，将小的一个需求开度作为目标开度，这样就能够使目标开度同时满足上述两个条件。

步骤S204，在上述实际进气管压力大于上述最大进气管压力的情况下，获取上述节气门的实际开度，比较上述第一需求开度与上述实际开度的大小，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度；

具体地，在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，表明实际进气管压力不符合压力要求，获取节气门当前的实际开度，比较第一需求开度与实际开度的大小，将小的一个需求开度作为目标开度。

步骤S205，控制上述节气门以上述目标开度工作。

具体地，在确定目标开度之后，控制节气门以目标开度工作。

通过本实施例，根据发动机的当前转速和目标转速确定节气门的第一需求开度，根据实际进气管压力和最大进气管压力确定节气门的第二需求开度。在实际进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，计算得到节气门的第二需求开度，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，获取节气门的实际开度，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度。与现有技术中，只根据当前转速与目标转速的偏差以及实际进气管压力与最大进气管压力的偏差进行调节导致发动机节气门的控制不稳定的方法相比，本申请能够根据实际进气管压力与最大进气管压力的差值的不同情况的确定不同的目标开度，这样就能根据实际进气管压力的具体情况确定节气门的目标开度，使得在不同的进气管压力的情况下，控制节气门为不同的目标开度，实现节气门的稳定控制。因此，能够解决现有技术中节气门控制方法不能实现节气门的稳定控制的问题，达到更加稳定的控制的目的。

具体实现过程中，上述步骤S201可以通过以下步骤实现：计算上述当前转速与上述目标转速的差值，得到第二差值；将上述第二差值输入第一PID控制器，并获取上述第一PID控制器的输出结果，得到上述第一需求开度，其中，上述第一PID控制器用于根据上述当前转速与上述目标转速的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第一需求开度。该方法根据当前转速与目标转速的差值通过PID控制方法得到第一需求开度，这样可以使发动机的转速稳定维持在目标转速。

具体地，由于节气门的开度与发动机的转速和MAP均有关，因此，需要设置两个PID控制器分别控制上述两个方面，基于转速需求的为第一PID控制器，即发动机的当前转速通过反馈的方式与目标转速进行作差，得到第二差值，第二差值通过第一PID控制器进行处理，输出一个需求开度，即第一需求开度。第一PID控制器包括“P”即比例环节、“I”即积分环节、“D”即微分环节三部分。

为了准确计算得到第二需求开度，本申请的上述步骤S203可以通过以下步骤实现将上述第一差值输入第二PID控制器，并获取上述第二PID控制器的输出结果，得到上述第二需求开度，其中，上述第二PID控制器用于根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第二需求开度。该方法通过实际进气管压力与最大进气管压力的差值即第二差值计算得到对应的需求开度，这样可以根据进气管压力计算得到需求开度，使第二需求开度满足进气管压力的要求。

具体实现过程中，将实际进气管压力进行反馈，与最大进气管压力作差，将差值输入第二PID控制器，第二PID控制器输出的需求开度即为第二需求开度，即满足进气管压力要求的需求开度。第二PID控制器也包括“P”即比例环节、“I”即积分环节、“D”即微分环节三部分。

在一些可选的实施方式中，上述方法还包括以下步骤：控制上述第一PID控制器的比例系数为上述第二PID控制器的比例系数的若干倍；控制上述第一PID控制器的积分时间常数为上述第二PID控制器的积分时间常数的若干倍；控制上述第一PID控制器的微分时间常数为上述第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。该方法使第一PID控制器的控制作用为第二PID控制器的控制作用的若干倍，这样可以控制发动机更加稳定。

具体地，由于转速对于节气门开度的影响更大，因此，要实现发动机更加稳定的控制，需要使第一PID控制器的控制作用为第二PID控制器的控制作用的若干倍，即在同一个控制信号的作用下，第一PID控制器能控制节气门的开度变化10％，而第二控制器只能控制节气门的开度变化1％，这就需要通过比例系数、积分时间常数和微分时间常数实现上述控制作用的不同，即控制第一PID控制器的比例系数为第二PID控制器的比例系数的若干倍，控制第一PID控制器的积分时间常数为第二PID控制器的积分时间常数的若干倍，控制第一PID控制器的微分时间常数为第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。

为了根据进气管压力更加稳定地控制节气门的开度进而准确控制发动机，在一些实施例上，上述步骤S202具体可以通过以下步骤实现：获取稳态工况下上述进气管的压力的最大值和最小值，得到稳态进气管压力范围，其中，上述稳态工况表示上述节气门的开度在预定开度保持预定时长，上述稳态进气管压力范围的最大值为上述进气管的压力的最大值，上述稳态进气管压力范围的最小值为上述进气管压力的最小值；计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最大值的差值，得到压力差最小值，并计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最小值的差值，得到压力差最大值；在上述实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到上述第一差值。该方法进一步将进气管压力进行划分，这样可以通过对进气管压力更加精确地划分实现节气门开度更加稳定的控制。

具体实现过程中，在PID控制系统趋于稳态工况下，也就是说，节气门的开度在预定开度保持预定时长，获取此时的进气管压力，即稳态进气管压力，稳态进气管压力为一个范围，即稳态进气管压力范围，将最大进气管压力减去稳态进气管压力的最大值，得到压力差最小值，将上述最大进气管压力减去稳态进气管压力的最小值，得到压力差最大值，在实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于最大进气管压力的情况下，计算上述第一差值，进一步利用第一差值计算得到需求开度。

在一些可选的实施方式中，在上述实际进气管压力小于或者等于上述压力差最小值的情况下，获取上述节气门的最大开度，其中，上述最大开度表示上述节气门完全打开时的开度；比较上述第一需求开度与上述最大开度的大小，将上述第一需求开度与上述最大开度中小的需求开度作为上述目标开度。该方法在实际进气管压力小于或者等于压力差的情况下，需求开度为最大开度，这样可以在实际进气管压力较小的情况下，使得该路按照最大需求开度输出，不进行限制。

具体实现过程中，在实际进气管压力小于压力差的最小值即最大进气管压力与稳态进气管压力的压力差的情况下，表明此时的实际进气管压力较小，可以保持节气门的开度为最大开度即100％开度，之后，再比较通过转速需求得到的第一需求开度与上述最大开度的大小，同样取小的一个需求开度作为目标开度，以同时满足转速和进气管压力的要求。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的节气门的控制方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的节气门的控制方法，如图4和图5所示，包括如下步骤：

步骤S1：获取当前转速与目标转速，计算当前转速与目标转速差值(第二差值)，进行PID调节，通过A积分器(第一PID控制器)根据PID闭关计算节气门需求开度，得到第一需求开度；

步骤S2：获取实际MAP(实际进气管压力)与限制MAP(最大进气管压力)的差值，进行PID调节；

步骤S3：获取a(稳态进气管压力范围)，在实际MAP<限制MAP(最大进气管压力)-a的情况下，输出100％(最大开度)，即通过图4中的F通道输出；

步骤S4：在(限制MAP-a(a为可标定常数即稳态进气管压力))<当前MAP(实际进气管压力)<限制MAP(最大进气管压力)的情况下，通过B积分器(第二PID控制器)根据PID闭环计算节气门需求开度，即第二需求开度并通过T通道输出，这种情况下，相当于图5所示的控制方法示意图，即计算当前转速与目标转速差值(第二差值)，进行PID调节，通过A积分器(第一PID控制器)根据PID闭关计算节气门需求开度，得到第一需求开度，获取实际MAP(实际进气管压力)与限制MAP(最大进气管压力)的差值，进行PID调节，通过B积分器(第二PID控制器)根据PID闭环计算节气门需求开度，即第二需求开度，从第一需求开度与第二需求开度中取小，得到节气门设定开度(目标开度)；

步骤S5：在捕捉到“当前MAP(实际进气管压力)>限制MAP(最大进气管压力)”从不成立到成立的瞬态状态，此时将PID积分器节气门需求开度的初始值重置为当前实际节气门开度(实际开度)；

步骤S6：将第一需求开度与最大开度或者第一需求开度与第二需求开度或者第一需求开度与当前实际开度(实际开度)进行比较，取小的需求开度作为节气门设定开度即目标开度。

本申请实施例还提供了一种节气门的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的节气门的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于节气门的控制方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的节气门的控制装置进行介绍。

图6是根据本申请实施例的节气门的控制装置的示意图。如图6所示，上述节气门通过进气管与发动机连接，该装置包括：

第一确定单元10，用于获取上述发动机的当前转速和目标转速，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度；

具体地，节气门用于控制进入发动机的燃气的进气量，因此，节气门的开度与发动机的参数尤其是转速息息相关，因此，获取发动机的当前转速与目标转速，根据当前转速与目标转速确定一个需求的开度即第一需求开度，目的是使发动机维持在目标转速。

计算单元20，用于获取上述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值；

具体地，发动机实际运行中，既需要控制节气门动作来满足目标转速的需求，又需要控制节气门使得实际MAP(节气门后的进气管压力，Manifold Pressure，简称MAP)不超过限制MAP。因此，进气管压力MAP也与节气门的开度相关，限制MAP即最大进气管压力，在实际的进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据实际进气管压力和最大进气管压力的差值计算对应的开度。

第二确定单元30，用于根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，比较上述第一需求开度与上述第二需求开度的大小，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；

具体地，根据实际进气管压力和最大进气管压力的差值即第一差值计算得到一个开度即第二需求开度，目的是使发动机的节气门的实际MAP不超过限制MAP。由上文所说，既需要控制节气门动作来满足目标转速的需求，又需要控制节气门使得实际MAP不超过限制MAP，即需要同时满足上述要求，因此，将满足目标转速需求的第一需求开度和满足实际MAP不超过限制MAP的第二需求开度进行比较，将小的一个需求开度作为目标开度，这样就能够使目标开度同时满足上述两个条件。

第三确定单元40，用于在上述实际进气管压力大于上述最大进气管压力的情况下，获取上述节气门的实际开度，比较上述第一需求开度与上述实际开度的大小，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度；

具体地，在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，表明实际进气管压力不符合压力要求，获取节气门当前的实际开度，比较第一需求开度与实际开度的大小，将小的一个需求开度作为目标开度。

控制单元50，用于控制上述节气门以上述目标开度工作。

具体地，在确定目标开度之后，控制节气门以目标开度工作。

通过本实施例，根据发动机的当前转速和目标转速确定节气门的第一需求开度，根据实际进气管压力和最大进气管压力确定节气门的第二需求开度。在实际进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，计算得到节气门的第二需求开度，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，获取节气门的实际开度，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度。与现有技术中，只根据当前转速与目标转速的偏差以及实际进气管压力与最大进气管压力的偏差进行调节导致发动机节气门的控制不稳定的装置相比，本申请能够根据实际进气管压力与最大进气管压力的差值的不同情况的确定不同的目标开度，这样就能根据实际进气管压力的具体情况确定节气门的目标开度，使得在不同的进气管压力的情况下，控制节气门为不同的目标开度，实现节气门的稳定控制。因此，能够解决现有技术中节气门控制装置不能实现节气门的稳定控制的问题，达到更加稳定的控制的目的。

具体实现过程中，第一确定单元包括第一计算模块和第一获取模块，其中，第一计算模块用于计算上述当前转速与上述目标转速的差值，得到第二差值；第一获取模块用于将上述第二差值输入第一PID控制器，并获取上述第一PID控制器的输出结果，得到上述第一需求开度，其中，上述第一PID控制器用于根据上述当前转速与上述目标转速的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第一需求开度。该装置根据当前转速与目标转速的差值通过PID控制装置得到第一需求开度，这样可以使发动机的转速稳定维持在目标转速。

具体地，由于节气门的开度与发动机的转速和MAP均有关，因此，需要设置两个PID控制器分别控制上述两个方面，基于转速需求的为第一PID控制器，即发动机的当前转速通过反馈的方式与目标转速进行作差，得到第二差值，第二差值通过第一PID控制器进行处理，输出一个需求开度，即第一需求开度。第一PID控制器包括“P”即比例环节、“I”即积分环节、“D”即微分环节三部分。

为了准确计算得到第二需求开度，第二确定单元包括第二获取模块，用于将上述第一差值输入第二PID控制器，并获取上述第二PID控制器的输出结果，得到上述第二需求开度，其中，上述第二PID控制器用于根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第二需求开度。该装置通过实际进气管压力与最大进气管压力的差值即第二差值计算得到对应的需求开度，这样可以根据进气管压力计算得到需求开度，使第二需求开度满足进气管压力的要求。

具体实现过程中，将实际进气管压力进行反馈，与最大进气管压力作差，将差值输入第二PID控制器，第二PID控制器输出的需求开度即为第二需求开度，即满足进气管压力要求的需求开度。第二PID控制器也包括“P”即比例环节、“I”即积分环节、“D”即微分环节三部分。

在一些可选的实施方式中，上述装置还包括第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块，其中，第一控制模块用于控制上述第一PID控制器的比例系数为上述第二PID控制器的比例系数的若干倍；第二控制模块用于控制上述第一PID控制器的积分时间常数为上述第二PID控制器的积分时间常数的若干倍；第三控制模块用于控制上述第一PID控制器的微分时间常数为上述第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。该装置使第一PID控制器的控制作用为第二PID控制器的控制作用的若干倍，这样可以控制发动机更加稳定。

具体地，由于转速对于节气门开度的影响更大，因此，要实现发动机更加稳定的控制，需要使第一PID控制器的控制作用为第二PID控制器的控制作用的若干倍，即在同一个控制信号的作用下，第一PID控制器能控制节气门的开度变化10％，而第二控制器只能控制节气门的开度变化1％，这就需要通过比例系数、积分时间常数和微分时间常数实现上述控制作用的不同，即控制第一PID控制器的比例系数为第二PID控制器的比例系数的若干倍，控制第一PID控制器的积分时间常数为第二PID控制器的积分时间常数的若干倍，控制第一PID控制器的微分时间常数为第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。

为了根据进气管压力更加稳定地控制节气门的开度进而准确控制发动机，在一些实施例上，上述计算单元包括第三获取模块、第二计算模块和第三计算模块，其中，第三获取模块用于获取稳态工况下上述进气管的压力的最大值和最小值，得到稳态进气管压力范围，其中，上述稳态工况表示上述节气门的开度在预定开度保持预定时长，上述稳态进气管压力范围的最大值为上述进气管的压力的最大值，上述稳态进气管压力范围的最小值为上述进气管压力的最小值；第二计算模块用于计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最大值的差值，得到压力差最小值，并计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最小值的差值，得到压力差最大值；第三计算模块用于在上述实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到上述第一差值。该装置进一步将进气管压力进行划分，这样可以通过对进气管压力更加精确地划分实现节气门开度更加稳定的控制。

具体实现过程中，在PID控制系统趋于稳态工况下，也就是说，节气门的开度在预定开度保持预定时长，获取此时的进气管压力，即稳态进气管压力，稳态进气管压力为一个范围，即稳态进气管压力范围，将最大进气管压力减去稳态进气管压力的最大值，得到压力差最小值，将上述最大进气管压力减去稳态进气管压力的最小值，得到压力差最大值，在实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于最大进气管压力的情况下，计算上述第一差值，进一步利用第一差值计算得到需求开度。

在一些可选的实施方式中，上述装置还包括获取单元和确定单元，其中，获取单元用于在上述实际进气管压力小于或者等于上述压力差最小值的情况下，获取上述节气门的最大开度，其中，上述最大开度表示上述节气门完全打开时的开度；确定单元用于比较上述第一需求开度与上述最大开度的大小，将上述第一需求开度与上述最大开度中小的需求开度作为上述目标开度。该装置在实际进气管压力小于或者等于压力差的情况下，需求开度为最大开度，这样可以在实际进气管压力较小的情况下，使得该路按照最大需求开度输出，不进行限制。

具体实现过程中，在实际进气管压力小于压力差的最小值即最大进气管压力与稳态进气管压力的压力差的情况下，表明此时的实际进气管压力较小，可以保持节气门的开度为最大开度即100％开度，之后，再比较通过转速需求得到的第一需求开度与上述最大开度的大小，同样取小的一个需求开度作为目标开度，以同时满足转速和进气管压力的要求。

上述节气门的控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、计算单元、第二确定单元、第三确定单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现节气门的稳定控制。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述节气门的控制方法。

具体地，节气门的控制方法包括：

步骤S201，获取上述发动机的当前转速和目标转速，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度；

具体地，节气门用于控制进入发动机的燃气的进气量，因此，节气门的开度与发动机的参数尤其是转速息息相关，因此，获取发动机的当前转速与目标转速，根据当前转速与目标转速确定一个需求的开度即第一需求开度，目的是使发动机维持在目标转速。

步骤S202，获取上述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值；

具体地，发动机实际运行中，既需要控制节气门动作来满足目标转速的需求，又需要控制节气门使得实际MAP(节气门后的进气管压力，Manifold Pressure，简称MAP)不超过限制MAP。因此，进气管压力MAP也与节气门的开度相关，限制MAP即最大进气管压力，在实际的进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据实际进气管压力和最大进气管压力的差值计算对应的开度。

步骤S203，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，比较上述第一需求开度与上述第二需求开度的大小，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；

具体地，根据实际进气管压力和最大进气管压力的差值即第一差值计算得到一个开度即第二需求开度，目的是使发动机的节气门的实际MAP不超过限制MAP。由上文所说，既需要控制节气门动作来满足目标转速的需求，又需要控制节气门使得实际MAP不超过限制MAP，即需要同时满足上述要求，因此，将满足目标转速需求的第一需求开度和满足实际MAP不超过限制MAP的第二需求开度进行比较，将小的一个需求开度作为目标开度，这样就能够使目标开度同时满足上述两个条件。

步骤S204，在上述实际进气管压力大于上述最大进气管压力的情况下，获取上述节气门的实际开度，比较上述第一需求开度与上述实际开度的大小，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度；

具体地，在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，表明实际进气管压力不符合压力要求，获取节气门当前的实际开度，比较第一需求开度与实际开度的大小，将小的一个需求开度作为目标开度。

步骤S205，控制上述节气门以上述目标开度工作。

具体地，在确定目标开度之后，控制节气门以目标开度工作。

可选地，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度，包括：计算上述当前转速与上述目标转速的差值，得到第二差值；将上述第二差值输入第一PID控制器，并获取上述第一PID控制器的输出结果，得到上述第一需求开度，其中，上述第一PID控制器用于根据上述当前转速与上述目标转速的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第一需求开度。

可选地，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，包括：将上述第一差值输入第二PID控制器，并获取上述第二PID控制器的输出结果，得到上述第二需求开度，其中，上述第二PID控制器用于根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第二需求开度。

可选地，上述控制方法还包括：控制上述第一PID控制器的比例系数为上述第二PID控制器的比例系数的若干倍；控制上述第一PID控制器的积分时间常数为上述第二PID控制器的积分时间常数的若干倍；控制上述第一PID控制器的微分时间常数为上述第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。

可选地，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值，包括：获取稳态工况下上述进气管的压力的最大值和最小值，得到稳态进气管压力范围，其中，上述稳态工况表示上述节气门的开度在预定开度保持预定时长，上述稳态进气管压力范围的最大值为上述进气管的压力的最大值，上述稳态进气管压力范围的最小值为上述进气管压力的最小值；计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最大值的差值，得到压力差最小值，并计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最小值的差值，得到压力差最大值；在上述实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到上述第一差值。

可选地，上述控制方法还包括：在上述实际进气管压力小于或者等于上述压力差最小值的情况下，获取上述节气门的最大开度，其中，上述最大开度表示上述节气门完全打开时的开度；比较上述第一需求开度与上述最大开度的大小，将上述第一需求开度与上述最大开度中小的需求开度作为上述目标开度。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，获取上述发动机的当前转速和目标转速，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度；

步骤S202，获取上述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值；

步骤S203，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，比较上述第一需求开度与上述第二需求开度的大小，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；

步骤S204，在上述实际进气管压力大于上述最大进气管压力的情况下，获取上述节气门的实际开度，比较上述第一需求开度与上述实际开度的大小，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度；

步骤S205，控制上述节气门以上述目标开度工作。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

可选地，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度，包括：计算上述当前转速与上述目标转速的差值，得到第二差值；将上述第二差值输入第一PID控制器，并获取上述第一PID控制器的输出结果，得到上述第一需求开度，其中，上述第一PID控制器用于根据上述当前转速与上述目标转速的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第一需求开度。

可选地，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，包括：将上述第一差值输入第二PID控制器，并获取上述第二PID控制器的输出结果，得到上述第二需求开度，其中，上述第二PID控制器用于根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第二需求开度。

可选地，上述控制方法还包括：控制上述第一PID控制器的比例系数为上述第二PID控制器的比例系数的若干倍；控制上述第一PID控制器的积分时间常数为上述第二PID控制器的积分时间常数的若干倍；控制上述第一PID控制器的微分时间常数为上述第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。

可选地，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值，包括：获取稳态工况下上述进气管的压力的最大值和最小值，得到稳态进气管压力范围，其中，上述稳态工况表示上述节气门的开度在预定开度保持预定时长，上述稳态进气管压力范围的最大值为上述进气管的压力的最大值，上述稳态进气管压力范围的最小值为上述进气管压力的最小值；计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最大值的差值，得到压力差最小值，并计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最小值的差值，得到压力差最大值；在上述实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到上述第一差值。

可选地，上述控制方法还包括：在上述实际进气管压力小于或者等于上述压力差最小值的情况下，获取上述节气门的最大开度，其中，上述最大开度表示上述节气门完全打开时的开度；比较上述第一需求开度与上述最大开度的大小，将上述第一需求开度与上述最大开度中小的需求开度作为上述目标开度。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，获取上述发动机的当前转速和目标转速，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度；

步骤S202，获取上述进气管的实际进气管压力与最大进气管压力，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值；

步骤S203，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，比较上述第一需求开度与上述第二需求开度的大小，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；

步骤S204，在上述实际进气管压力大于上述最大进气管压力的情况下，获取上述节气门的实际开度，比较上述第一需求开度与上述实际开度的大小，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度；

步骤S205，控制上述节气门以上述目标开度工作。

可选地，根据上述当前转速和上述目标转速确定上述节气门的第一需求开度，包括：计算上述当前转速与上述目标转速的差值，得到第二差值；将上述第二差值输入第一PID控制器，并获取上述第一PID控制器的输出结果，得到上述第一需求开度，其中，上述第一PID控制器用于根据上述当前转速与上述目标转速的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第一需求开度。

可选地，根据上述第一差值计算得到上述节气门的第二需求开度，包括：将上述第一差值输入第二PID控制器，并获取上述第二PID控制器的输出结果，得到上述第二需求开度，其中，上述第二PID控制器用于根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值计算上述节气门的需求开度，以得到上述第二需求开度。

可选地，上述控制方法还包括：控制上述第一PID控制器的比例系数为上述第二PID控制器的比例系数的若干倍；控制上述第一PID控制器的积分时间常数为上述第二PID控制器的积分时间常数的若干倍；控制上述第一PID控制器的微分时间常数为上述第二PID控制器的微分时间常数的若干倍。

可选地，至少在上述实际进气管压力小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到第一差值，包括：获取稳态工况下上述进气管的压力的最大值和最小值，得到稳态进气管压力范围，其中，上述稳态工况表示上述节气门的开度在预定开度保持预定时长，上述稳态进气管压力范围的最大值为上述进气管的压力的最大值，上述稳态进气管压力范围的最小值为上述进气管压力的最小值；计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最大值的差值，得到压力差最小值，并计算上述最大进气管压力与上述稳态进气管压力的最小值的差值，得到压力差最大值；在上述实际进气管压力大于上述压力差最大值且小于或者等于上述最大进气管压力的情况下，计算上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，得到上述第一差值。

可选地，上述控制方法还包括：在上述实际进气管压力小于或者等于上述压力差最小值的情况下，获取上述节气门的最大开度，其中，上述最大开度表示上述节气门完全打开时的开度；比较上述第一需求开度与上述最大开度的大小，将上述第一需求开度与上述最大开度中小的需求开度作为上述目标开度。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的节气门的控制方法中，根据发动机的当前转速和目标转速确定节气门的第一需求开度，根据实际进气管压力和最大进气管压力确定节气门的第二需求开度。在实际进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，计算得到节气门的第二需求开度，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，获取节气门的实际开度，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度。与现有技术中，只根据当前转速与目标转速的偏差以及实际进气管压力与最大进气管压力的偏差进行调节导致发动机节气门的控制不稳定的方法相比，本申请能够根据实际进气管压力与最大进气管压力的差值的不同情况的确定不同的目标开度，这样就能根据实际进气管压力的具体情况确定节气门的目标开度，使得在不同的进气管压力的情况下，控制节气门为不同的目标开度，实现节气门的稳定控制。因此，能够解决现有技术中节气门控制方法不能实现节气门的稳定控制的问题，达到更加稳定的控制的目的。

2)、本申请的节气门的控制装置中，根据发动机的当前转速和目标转速确定节气门的第一需求开度，根据实际进气管压力和最大进气管压力确定节气门的第二需求开度。在实际进气管压力小于或者等于最大进气管压力的情况下，根据上述实际进气管压力与上述最大进气管压力的差值，计算得到节气门的第二需求开度，将上述第一需求开度与上述第二需求开度中小的需求开度确定为目标开度；在实际进气管压力大于最大进气管压力的情况下，获取节气门的实际开度，将上述第一需求开度与上述实际开度中小的需求开度确定为上述目标开度。与现有技术中，只根据当前转速与目标转速的偏差以及实际进气管压力与最大进气管压力的偏差进行调节导致发动机节气门的控制不稳定的装置相比，本申请能够根据实际进气管压力与最大进气管压力的差值的不同情况的确定不同的目标开度，这样就能根据实际进气管压力的具体情况确定节气门的目标开度，使得在不同的进气管压力的情况下，控制节气门为不同的目标开度，实现节气门的稳定控制。因此，能够解决现有技术中节气门控制装置不能实现节气门的稳定控制的问题，达到更加稳定的控制的目的。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。