用于预制构件生产线的机械抓手

技术领域

本发明涉及预制构件生产技术领域，具体为用于预制构件生产线的机械抓手。

背景技术

预制构件是指按照设计规格在工厂或现场预先制成的钢、木或混凝土构件，预制构件有很多种，常见的有混凝土构件模具，构件模具，六角水库护坡模具，桥梁盖板模具，城市道路侧石，水泥构件模具，水泥制品构件模具；

小型预制构件从纯人工生产转化为生产线生产是未来发展的必然趋势，在整条生产线的铺设中，对预制构件模具的抓取是必不可少的工艺流程，其中最为常用的便是在预制构件的垒堆放置时，需要使用抓取机构对生产完毕后的预制构件模具进行抓取运输垒堆；

然而现有的预制构件抓取机构仍存在一些问题：结构相对简单，仅能够对预制构件进行两面抓取，不便对预制构件的四周进行抓取定位，预制构件抓取后稳定性一般，运输时容易出现滑动造成掉落，进而影响预制构件后续的垒叠集中运输；其次，预制构件垒叠前需要单独人工对预制构件的表面进行清理，防止预制构件表面杂质影响预制构件的多层垒叠，比较麻烦，为此，我们提出用于预制构件生产线的机械抓手用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供用于预制构件生产线的机械抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于预制构件生产线的机械抓手，包括支架，所述支架的顶部固定安装有移动组件，所述移动组件上固定安装有两个升降气缸，所述升降气缸的驱动端均固定安装有调节组件，所述调节组件的底端均固定安装有对称分布的两组抓取机构，多个所述抓取机构之间设有输气组件，所述输气组件的端部设有清洁组件，所述支架的底部中间位置设有和其中一个调节组件位置竖直对应的垒堆区域，所述垒堆区域两侧的支架上分别设有第一进料区域和第二进料区域。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动组件包括对称分布的两个移动横框，所述移动横框固定安装在支架的顶部，两个所述移动横框的相对侧均固定卡设有直线电缸，所述直线电缸的驱动端固定安装有连接架，所述连接架之间固定安装有安装架，两个所述升降气缸固定安装在安装架上，所述升降气缸的驱动端穿过安装架。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节组件包括调节外框，所述调节外框的中部固定卡设有转环，所述转环的中部转动安装有双头螺杆，所述调节外框的底端滑动卡设有关于转环对称分布的调节座，所述调节座的顶部固定卡设有和双头螺杆配合使用的内螺管，所述内螺管螺纹套接在双头螺杆的外侧，所述双头螺杆的一端部延伸出调节外框的外壁，所述双头螺杆的一端部固定安装有转轮。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节外框的顶端中部均一体成型有固定套筒，所述升降气缸的驱动端固定卡接在对应的固定套筒中。

作为本发明的一种优选技术方案，所述抓取机构包括机构横架，所述机构横架的一侧垂直安装有两个延伸架，所述机构横架的顶端固定安装有和延伸架位置对应的两个第一转动座，所述第一转动座上均转动安装有抓取架，所述延伸架远离机构横架的一侧顶端均转动安装有第一座，所述抓取架的顶部均转动安装有和第一座对应的第二座，所述第一座远离延伸架的一侧固定安装有第一伸缩气筒，所述第一伸缩气筒靠近第一座的一侧一体成型有第一连接头，所述第一伸缩气筒远离第一座的一侧一体成型有第二连接头，所述第一伸缩气筒远离第一座的一端内壁设有密封环，所述第一伸缩气筒远离第一座的一侧滑动卡设有第一活塞杆，所述第一活塞杆的端部活动贯穿密封环、第一伸缩气筒的一侧，所述第一活塞杆的端部和对应第二座固定安装，所述第一活塞杆远离第二座的一端固定安装有第二活塞杆，所述第二活塞杆活动卡接在第一伸缩气筒中，所述第一连接头的顶端均固定有抓取管。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述抓取架的底部固定安装有机构侧架，所述机构侧架的一侧固定安装有第二转动座，所述机构侧架远离第二转动座的一侧转动安装有第三座，所述第二转动座上转动安装有定位架，所述定位架靠近第二转动座的一端转动安装有和第三座对应的第四座，所述第三座远离机构侧架的一侧固定安装有第二伸缩气筒，所述第二伸缩气筒靠近第三座的一侧一体成型有第三连接头，所述第二伸缩气筒远离第三座的一侧滑动卡设有第三活塞杆，所述第三活塞杆的端部和对应第四座固定安装，所述定位架远离第四座的一侧固定安装有缓冲垫，所述第三连接头和两个第二连接头之间固定安装有连通管。

作为本发明的一种优选技术方案，所述抓取机构通过机构横架固定安装在对应的调节座上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述输气组件包括进气总管，所述进气总管上一体成型有两个进气支管，所述进气支管上一体成型有对称分布的两组进气管，所述进气管和对应抓取管的端部固定安装。

作为本发明的一种优选技术方案，所述进气支管远离进气总管的一端部均一体成型有外延管，所述清洁组件包括和外延管对应连接的两个U型管，所述U型管远离外延管的一端均固定安装有L型管，所述L型管的底部延伸至机构横架的下方，所述L型管的底部均固定安装有三通管，所述三通管的端部均固定安装有清洁总管，所述清洁总管上一体成型有对称分布的两组清洁支管，所述清洁支管外侧开设有清洁穿孔。

作为本发明的一种优选技术方案，所述清洁穿孔设有均匀分布的多个，所述清洁穿孔呈“八”字型结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1.通过设置多组抓取机构并配合使用输气组件，能够对预制构件进行抓取定位，同时对预制构件进行侧端定位，进而提升了对预制构件的抓取稳定性，防止后续预制构件移动垒叠时发生滑动，从而提升了预制构件的整体生产效果；

2.通过设置清洁组件配合使用输气组件，预制构件进行抓取定位的同时，能够对预制构件的表面进行清洁，防止预制构件表面杂质影响多个预制构件的垒叠运输，进而提升了预制构件的整体生产效果；

3.通过设置移动组件并配合使用两个升降气缸，能够实现在一次来回距离移动下，对第一进料区域、第二进料区域上的预制构件进行间歇性抓取运料，从而提升了预制构件的运输效率，进而提升了预制构件的整体生产效率；

4.通过设置调节组件，灵活调节两侧调节座之间的距离，进而改变两组抓取机构的间距，从而便于后续对不同大小尺寸的预制构件进行抓取定位，从而提升了整个机械抓手的灵活性。

附图说明

图1为本发明结构示意图，

图2为本发明中支架和移动组件的结构连接示意图，

图3为本发明中升降气缸和调节组件的结构连接示意图，

图4为本发明中调节组件和抓取机构的结构连接示意图，

图5为本发明图4中A处的放大图，

图6为本发明图4中B处的放大图，

图7为本发明中抓取机构和输气组件的结构连接示意图，

图8为本发明中输气组件和清洁组件的结构连接示意图，

图9为本发明图8中C处的放大图。

图中：1、支架；2、移动组件；3、升降气缸；4、调节组件；5、抓取机构；6、输气组件；7、清洁组件；8、垒堆区域；9、第一进料区域；10、第二进料区域；21、移动横框；22、直线电缸；23、连接架；24、安装架；41、调节外框；42、转环；43、双头螺杆；44、调节座；45、内螺管；46、转轮；47、固定套筒；51、机构横架；52、延伸架；521、第一座；522、第二座；53、第一转动座；54、抓取架；55、第一伸缩气筒；551、第一连接头；552、第二连接头；553、密封环；56、第一活塞杆；561、第二活塞杆；57、机构侧架；571、第二转动座；572、第三座；573、第四座；58、定位架；581、缓冲垫；59、第二伸缩气筒；591、第三连接头；592、第三活塞杆；510、连通管；511、抓取管；61、进气总管；62、进气支管；63、进气管；64、外延管；71、U型管；72、L型管；73、三通管；74、清洁总管；75、清洁支管；751、清洁穿孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-9所示，本发明提供了用于预制构件生产线的机械抓手，包括支架1，支架1的顶部固定安装有移动组件2，移动组件2上固定安装有两个升降气缸3，升降气缸3的驱动端均固定安装有调节组件4，调节组件4的底端均固定安装有对称分布的两组抓取机构5，多个抓取机构5之间设有输气组件6，输气组件6的端部设有清洁组件7，支架1的底部中间位置设有和其中一个调节组件4位置竖直对应的垒堆区域8，垒堆区域8用于预制构件生产时的垒叠，以便后续预制构件的集中运输，垒堆区域8两侧的支架1上分别设有第一进料区域9和第二进料区域10，第一进料区域9和第二进料区域10用于预制构件物料的双向进料，以便后续双向对预制构件物料进行抓取运输垒叠，从而提升预制构件的整体生产效率。

移动组件2包括对称分布的两个移动横框21，移动横框21固定安装在支架1的顶部，两个移动横框21的相对侧均固定卡设有直线电缸22，直线电缸22的驱动端固定安装有连接架23，连接架23之间固定安装有安装架24，两个升降气缸3固定安装在安装架24上，通过控制并开启直线电缸22，驱动连接架23、安装架24进行水平移动，从而带动两个升降气缸3进行同步水平移动，进而同步改变两个升降气缸3的水平位置，升降气缸3的驱动端穿过安装架24。

调节组件4包括调节外框41，调节外框41的中部固定卡设有转环42，转环42的中部转动安装有双头螺杆43，双头螺杆43的一端部延伸出调节外框41的外壁，双头螺杆43的一端部固定安装有转轮46，通过手动转 动转轮46带动双头螺杆43在转环42的中部进行稳定转动；

调节外框41的底端滑动卡设有关于转环42对称分布的调节座44，调节座44的顶部固定卡设有和双头螺杆43配合使用的内螺管45，内螺管45螺纹套接在双头螺杆43的外侧，通过双头螺杆43的稳定转动，配合使用内螺管45，同步带动两侧调节座44相向或背向滑动，进而灵活调节两侧调节座44之间的距离，调节外框41的顶端中部均一体成型有固定套筒47，升降气缸3的驱动端固定卡接在对应的固定套筒47中，通过控制并开启升降气缸3，带动整个调节外框41进行上下升降。

抓取机构5包括机构横架51，抓取机构5通过机构横架51固定安装在对应的调节座44上，通过调节两侧调节座44之间的距离，进而改变两组抓取机构5的间距，从而便于后续对不同大小尺寸的预制构件进行抓取定位，从而提升了整个机械抓手的灵活性；

机构横架51的一侧垂直安装有两个延伸架52，机构横架51的顶端固定安装有和延伸架52位置对应的两个第一转动座53，第一转动座53上均转动安装有抓取架54，延伸架52远离机构横架51的一侧顶端均转动安装有第一座521，抓取架54的顶部均转动安装有和第一座521对应的第二座522；

第一座521远离延伸架52的一侧固定安装有第一伸缩气筒55，第一伸缩气筒55靠近第一座521的一侧一体成型有第一连接头551，第一伸缩气筒55远离第一座521的一侧一体成型有第二连接头552，第一伸缩气筒55远离第一座521的一端内壁设有密封环553，第一伸缩气筒55远离第一座521的一侧滑动卡设有第一活塞杆56，第一活塞杆56的端部活动贯穿密封环553、第一伸缩气筒55的一侧，第一活塞杆56的端部和对应第二座522固定安装，第一活塞杆56远离第二座522的一端固定安装有第二活塞杆561，第二活塞杆561活动卡接在第一伸缩气筒55中，第一连接头551的顶端均固定有抓取管511，使用时，通过向抓取管511中注入气体，气体通过第一连接头551进入第一伸缩气筒55中，第一伸缩气筒55中气压增加，推动第二活塞杆561、第一活塞杆56向第二座522位置处移动，配合转动连接的第一座521、第二座522，驱动抓取架54转动，通过多个抓取架54底部的相向移动对预制构件进行抓取定位，相反，当通过抓取管511抽取气体时，气体通过第一连接头551从第一伸缩气筒55排出，第一伸缩气筒55中气压减少，拉伸第二活塞杆561、第一活塞杆56向第一座521位置处移动，配合转动连接的第一座521、第二座522，驱动抓取架54反向转动，通过多个抓取架54底部的相背移动对抓取定位的预制构件进行放开，同时，由于第一活塞杆56的移动，第二连接头552位置处的气压增加，气流排入第二连接头552中。

两个抓取架54的底部固定安装有机构侧架57，机构侧架57的一侧固定安装有第二转动座571，机构侧架57远离第二转动座571的一侧转动安装有第三座572，第二转动座571上转动安装有定位架58，定位架58靠近第二转动座571的一端转动安装有和第三座572对应的第四座573，第三座572远离机构侧架57的一侧固定安装有第二伸缩气筒59，第二伸缩气筒59靠近第三座572的一侧一体成型有第三连接头591，第三连接头591和两个第二连接头552之间固定安装有连通管510，排入第二连接头552中的气流通过连通管510、第三连接头591同步排入第二伸缩气筒59中；第二伸缩气筒59远离第三座572的一侧滑动卡设有第三活塞杆592，第三活塞杆592的端部和对应第四座573固定安装，第二伸缩气筒59中气压增加，推动第三活塞杆592向第二转动座571位置处移动，配合使用转动连接的第三座572、第四座573，驱动定位架58水平转动，从而通过多个定位架58相对端的相向移动对预制构件进行同步侧端定位，进而提升了对预制构件的抓取稳定性，防止后续预制构件移动垒叠时发生滑动，从而提升了预制构件的整体生产效果，定位架58远离第四座573的一侧固定安装有缓冲垫581，通过设置缓冲垫581对预制构件进行侧端定位时缓冲。

输气组件6包括进气总管61，其中，进气总管61和输气泵机构的输出端连接，进气总管61上一体成型有两个进气支管62，进气支管62上一体成型有对称分布的两组进气管63，进气管63和对应抓取管511的端部固定安装，使用时，开启外部的输气泵机构，气体通过进气总管61进入两个进气支管62中，进入两个进气支管62中的气体一部分通过两组进气管63进入对应的抓取管511中，相反，开启外部的输气泵机构，气体能够通过抓取管511、两个进气支管62和进气总管61吸入输气泵机构中。

进气支管62远离进气总管61的一端部均一体成型有外延管64，清洁组件7包括和外延管64对应连接的两个U型管71，进入两个进气支管62中的气体另一部分通过外延管64进入对应的两个U型管71中，U型管71远离外延管64的一端均固定安装有L型管72，L型管72的底部延伸至机构横架51的下方，L型管72的底部均固定安装有三通管73，三通管73的端部均固定安装有清洁总管74，清洁总管74上一体成型有对称分布的两组清洁支管75，清洁支管75外侧开设有清洁穿孔751；清洁穿孔751设有均匀分布的多个，清洁穿孔751呈“八”字型结构，其中，清洁总管74和清洁支管75位于机构横架51的下方，进入U型管71中的气体通过L型管72、三通管73和清洁总管74进入对应的清洁支管75中，并通过多个“八”字型结构的清洁穿孔751均匀倾斜吹向抓取定位的预制构件上表面，从而同步对抓取定位的预制构件进行表面清洁，防止预制构件表面杂质影响多个预制构件的垒叠运输，进而提升了预制构件的整体生产效果。

工作原理：使用时，通过第一进料区域9和第二进料区域10对预制构件物料进行双向自动进料，随后，使用机械抓手对第一进料区域9和第二进料区域10上的预制构件进行抓取运输垒叠；

通过控制并开启直线电缸22，驱动连接架23、安装架24进行水平移动，从而带动两个升降气缸3进行同步水平移动，进而同步改变两个升降气缸3以及调节组件4和抓取机构5的水平位置，并通过控制开启升降气缸3，带动整个调节组件4和抓取机构5进行上下升降，从而灵活调整抓取机构5的水平位置和纵向位置；

当其中一个调节组件4的位置和垒堆区域8的位置对应，另一个调节组件4的位置和第一进料区域9位置对应时，将第一进料区域9位置处的调节组件4携带多个抓取机构5下降，直至多个抓取机构5置于第一进料区域9上预制构件物料外侧；

随后，开启外部的输气泵机构，气体通过进气总管61进入两个进气支管62中，进入两个进气支管62中的气体一部分通过两组进气管63进入对应的抓取管511中，气体通过第一连接头551进入第一伸缩气筒55中，第一伸缩气筒55中气压增加，推动第二活塞杆561、第一活塞杆56向第二座522位置处移动，配合转动连接的第一座521、第二座522，驱动抓取架54转动，通过多个抓取架54底部的相向移动对预制构件进行抓取定位，同时，由于第一活塞杆56的移动，第二连接头552位置处的气压增加，气流排入第二连接头552中，通过连通管510、第三连接头591同步排入第二伸缩气筒59中，第二伸缩气筒59中气压增加，推动第三活塞杆592向第二转动座571位置处移动，配合使用转动连接的第三座572、第四座573，驱动定位架58水平转动，从而通过多个定位架58相对端的相向移动对预制构件进行同步侧端定位，提升对预制构件的抓取稳定性；

进入两个进气支管62中的气体另一部分通过外延管64进入对应的两个U型管71中，进入U型管71中的气体通过L型管72、三通管73和清洁总管74进入对应的清洁支管75中，并通过多个“八”字型结构的清洁穿孔751均匀倾斜吹向抓取定位的预制构件上表面，从而同步对抓取定位的预制构件进行表面清洁；

随后，将稳定抓取的预制构件升起，并移至垒堆区域8位置处，随后，将稳定抓取的预制构件降至垒堆区域8处进行放置，此时，原来处于垒堆区域8位置处的调节组件4移至第二进料区域10，可通过对应的抓取机构5将第二进料区域10上的预制构件物料进行同步稳定抓取，从而将稳定抓取的预制构件升起，并移至垒堆区域8位置处进行放置，此时，原来处于垒堆区域8位置处的调节组件4再次移至第一进料区域9，可通过对应的抓取机构5将第一进料区域9上的预制构件物料进行同步稳定抓取，以此，能够实现在一次来回距离移动下，对第一进料区域9、第二进料区域10上的预制构件进行间歇性抓取运料，从而提升了预制构件的运输效率，进而提升了预制构件的整体生产效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。