基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法、装置及电子设备。

背景技术

近年来，智能驾驶汽车已成为汽车领域发展的趋势，越来越多的汽车采用了自动驾驶系统，而自动驾驶带来的最大问题就是事故发生后的场景数据还原，而现有技术中的自动驾驶黑匣子系统都采用了集中式存储方式或是云端存储方式，这些黑匣子数据存储方式的最大问题就在于，如果在事故过程中黑匣子发生故障则整体数据将丢失，无法进行场景还原，给自动驾驶定责带来了巨大困难。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法、装置及电子设备。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法，所述黑匣子系统由多个黑匣子设备组成，所述黑匣子设备用于存储所述黑匣子数据；所述方法包括：

响应于黑匣子触发事件，在所述多个黑匣子设备中确定多个目标黑匣子设备；

对于每个目标黑匣子设备，基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息获取黑匣子数据，得到每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据；

利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备存储相应的黑匣子数据。

另一方面，提供了一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理装置，所述黑匣子系统由多个黑匣子设备组成，所述黑匣子设备用于存储所述黑匣子数据；所述装置包括：

事件响应模块，用于响应于黑匣子触发事件，在所述多个黑匣子设备中确定多个目标黑匣子设备；

数据获取模块，用于对于每个目标黑匣子设备，基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息获取黑匣子数据，得到每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据；

数据存储模块，用于利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备存储相应的黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，所述多个黑匣子设备包括多个触发式黑匣子设备和多个非触发式黑匣子设备，所述触发式黑匣子设备被所述黑匣子触发事件触发后触发所述黑匣子系统存储所述黑匣子数据，每个触发式黑匣子设备关联多个黑匣子设备；所述事件响应模块，包括：

触发设备模块，用于响应于所述黑匣子触发事件，确定所述黑匣子触发事件对应的触发式黑匣子设备，得到所述多个目标黑匣子设备中的目标触发式黑匣子设备；

关联设备模块，用于确定所述目标触发式黑匣子设备关联的多个黑匣子设备，得到所述多个目标黑匣子设备中的多个关联黑匣子设备。

在一个示例性的实施方式中，所述数据获取模块，包括：

时段确定模块，用于基于所述黑匣子触发事件的发生时间和所述黑匣子触发事件对应的关键时间段描述信息确定目标时间段；所述关键时间段描述信息包括所述黑匣子触发事件发生前第一预设时间段内、所述黑匣子触发事件发生过程中、所述黑匣子触发事件发生后第二预设时间段内中的至少一项描述信息；

目标数据模块，用于基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息，获取所述目标时间段内的黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，所述数据存储模块，包括：

系统时间模块，用于对于每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据，获取所述黑匣子数据对应的系统时间；所述系统时间为所述黑匣子系统所指示的时间；

按时存储模块，用于利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备按照相应黑匣子数据对应的系统时间存储相应黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括用于还原所述黑匣子触发事件发生时的场景的场景还原模块，所述场景还原模块，包括：

标识获取应模块，用于响应于场景还原指令，获取所述黑匣子触发事件对应的多个黑匣子标识；所述场景还原指令指示所述黑匣子触发事件；

第一数据读取模块，用于对于每个黑匣子标识，读取所述黑匣子标识对应的黑匣子设备中的黑匣子数据，得到目标黑匣子数据集；

图像生成模块，用于基于所述目标黑匣子数据集，生成目标车辆内外的场景图像。

在一个示例性的实施方式中，所述第一数据读取模块，包括：

设备确定模块，用于对于每个黑匣子标识，确定所述黑匣子标识对应的黑匣子设备，得到多个待读取黑匣子设备；

起止时间模块，用于确定所述黑匣子触发事件对应的目标时间段所指示的系统起始时间和系统终止时间；

第二数据读取模块，用于对于每个待读取黑匣子设备，读取所述待读取黑匣子设备中所述系统起始时间至所述系统终止时间对应的黑匣子数据，得到目标黑匣子数据集。

另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一方面的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述任一方面的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述任一方面的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法。

本申请实施例通过多个黑匣子设备组成的黑匣子系统，实现车辆数据的分布式存储，在黑匣子触发事件发生后，被触发的各个黑匣子设备记录约定好的数据，保证了自动驾驶数据记录的完整性，有效降低将所有数据都存储在一个设备中的风险，提高智能驾驶的安全性，为更高阶的智能驾驶提供比较全面的事故判定依据。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种黑匣子系统示意图；

图3是本申请实施例提供的一种确定应当存储数据的黑匣子设备的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种获取黑匣子数据的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种存储黑匣子数据的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种还原黑匣子触发事件发生时的场景的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种读取黑匣子数据的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理装置的结构框图；

图9是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

请参阅图1，其所示为本申请实施例提供的一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

S101，响应于黑匣子触发事件，在所述多个黑匣子设备中确定多个目标黑匣子设备。

其中，黑匣子触发事件触发黑匣子系统中的黑匣子设备存储黑匣子数据的事件，具体可以包括驾驶事故事件和驾驶风险事件。具体的，驾驶事故事件为表明车辆发生事故的事件，例如，安全气囊点爆表明车辆发生碰撞；驾驶风险事件为表明车辆处于事故边缘的事件，例如，车身电子稳定系统被触发，车身电子稳定系统探测到方向盘转角速度过大，自动驾驶控制器触发自动紧急刹车或是自动紧急转向等。其中，车身电子稳定系统被触发表明车辆可能存在模块硬件故障、滑移率过大、在低附路面驱动轮滑转、车轮不足转向和过度转向等容易引发事故的问题。具体实施中，方向盘转角速度大于200deg/s即可认为方向盘转角速度过大。

其中，黑匣子设备用于存储黑匣子数据，多个黑匣子设备组成黑匣子系统。具体实施中，如图2所示，为本申请实施例提供的一种黑匣子系统示意图，黑匣子系统可以包括如下电子控制单元的黑匣子设备：毫米波雷达，角雷达，摄像头，激光雷达，ESP(ElectronicStability Program，车身电子稳定系统)，环视，安全带，安全气囊，EPS(Electric PowerSteering，电动助力转向系统)，DMS(Driver Monitor System，驾驶员状态监测系统)，HDMap(High-Definition Map，高清晰度地图)，自动驾驶控制器等。

其中，目标黑匣子设备为黑匣子触发事件对应的黑匣子设备。具体的，在黑匣子触发事件发生时，黑匣子系统中的目标黑匣子设备被触发存储黑匣子数据，而黑匣子系统中的其他黑匣子数据则无需存储黑匣子数据。本实施例中，安全气囊点爆对应的目标黑匣子设备可以包括安全气囊的黑匣子设备，毫米波雷达的黑匣子设备，角雷达的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，激光雷达的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，环视的黑匣子设备，安全带的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备，DMS的黑匣子设备，HD Map的黑匣子设备，自动驾驶控制器的黑匣子设备；车身电子稳定系统被触发对应的目标黑匣子设备可以包括ESP的黑匣子设备，安全气囊的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备；车身电子稳定系统探测到方向盘转角速度过大对应的目标黑匣子设备可以包括EPS的黑匣子设备，安全气囊的黑匣子设备，毫米波雷达的黑匣子设备，角雷达的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，激光雷达的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，环视的黑匣子设备，安全带的黑匣子设备，DMS的黑匣子设备，HD Map的黑匣子设备，自动驾驶控制器的黑匣子设备；自动驾驶控制器触发自动紧急刹车或是自动紧急转向对应的目标黑匣子设备可以包括自动驾驶控制器的黑匣子设备，安全气囊的黑匣子设备，毫米波雷达的黑匣子设备，角雷达的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，激光雷达的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，环视的黑匣子设备，安全带的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备，DMS的黑匣子设备，HD Map的黑匣子设备。

在一个示例性的实施方式中，所述多个黑匣子设备包括多个触发式黑匣子设备和多个非触发式黑匣子设备，所述触发式黑匣子设备被所述黑匣子触发事件触发后触发所述黑匣子系统存储所述黑匣子数据，每个触发式黑匣子设备关联多个黑匣子设备，如图3所示，为本申请实施例提供的一种确定应当存储数据的黑匣子设备的流程示意图，上述步骤S101可以包括：

S301，响应于所述黑匣子触发事件，确定所述黑匣子触发事件对应的触发式黑匣子设备，得到所述多个目标黑匣子设备中的目标触发式黑匣子设备。

其中，触发式黑匣子设备为黑匣子系统中被黑匣子触发事件触发后存储黑匣子数据的黑匣子设备，黑匣子系统中的其他黑匣子设备即为非触发式黑匣子设备。具体的，触发式黑匣子设备被黑匣子触发事件触发后，唤醒其所关联的黑匣子系统中的其他黑匣子设备，触发式黑匣子设备关联的黑匣子设备可以是触发式黑匣子设备，也可以是非触发式黑匣子设备。本实施例中，将安全气囊，ESP，EPS以及自动驾驶控制器作为主节点可以触发黑匣子系统，即安全气囊的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备以及自动驾驶控制器的黑匣子设备为触发式黑匣子设备。

其中，目标触发式黑匣子设备为黑匣子触发事件对应的触发式黑匣子设备。例如，黑匣子触发事件为安全气囊点爆时，目标触发式黑匣子设备即为安全气囊的黑匣子设备；黑匣子触发事件为ESP被触发时，目标触发式黑匣子设备即为ESP的黑匣子设备；黑匣子触发事件为EPS探测到驾驶员转角速度大于200deg/s时，目标触发式黑匣子设备即为EPS的黑匣子设备；黑匣子触发事件为自动驾驶控制器触发自动紧急刹车或是自动紧急转向时，目标触发式黑匣子设备即为自动驾驶控制器的黑匣子设备。具体实施中，在黑匣子触发事件发生时，黑匣子系统中的目标触发式黑匣子设备被触发，目标触发式黑匣子设备唤醒其所关联的黑匣子系统中的其他黑匣子设备，目标触发式黑匣子设备以及其所关联的黑匣子设备存储黑匣子触发事件相关的黑匣子数据。

S303，确定所述目标触发式黑匣子设备关联的多个黑匣子设备，得到所述多个目标黑匣子设备中的多个关联黑匣子设备。

其中，关联黑匣子设备为黑匣子系统中目标触发式黑匣子设备关联的黑匣子设备，各个触发式黑匣子设备分别关联多个黑匣子设备。本实施例中，目标触发式黑匣子设备为安全气囊的黑匣子设备时，关联黑匣子设备包括毫米波雷达的黑匣子设备，角雷达的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，激光雷达的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，环视的黑匣子设备，安全带的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备，DMS的黑匣子设备，HD Map的黑匣子设备，自动驾驶控制器的黑匣子设备；目标触发式黑匣子设备为ESP的黑匣子设备时，关联黑匣子设备包括安全气囊的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备；目标触发式黑匣子设备为EPS的黑匣子设备时，关联黑匣子设备包括安全气囊的黑匣子设备，毫米波雷达的黑匣子设备，角雷达的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，激光雷达的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，环视的黑匣子设备，安全带的黑匣子设备，DMS的黑匣子设备，HD Map的黑匣子设备，自动驾驶控制器的黑匣子设备；目标触发式黑匣子设备为自动驾驶控制器的黑匣子设备时，关联黑匣子设备包括安全气囊的黑匣子设备，毫米波雷达的黑匣子设备，角雷达的黑匣子设备，摄像头的黑匣子设备，激光雷达的黑匣子设备，ESP的黑匣子设备，环视的黑匣子设备，安全带的黑匣子设备，EPS的黑匣子设备，DMS的黑匣子设备，HD Map的黑匣子设备。具体实施中，关联黑匣子设备被目标触发式黑匣子设备唤醒后，存储黑匣子触发事件相关的黑匣子数据。

由本申请实施例的上述技术方案可见，本申请实施例通过触发式黑匣子设备去唤醒其所关联的黑匣子系统中的其他黑匣子设备，各个触发式黑匣子设备都可以触发黑匣子系统，简化了中央处理的复杂性，提高了分布式存储的效率。

S103，对于每个目标黑匣子设备，基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息获取黑匣子数据，得到每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据。

其中，待存储数据描述信息为黑匣子设备被触发后应当存储的黑匣子数据的描述信息。具体的，以图2所示黑匣子系统为例，安全气囊的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息，毫米波雷达的黑匣子设备和角雷达的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为周边车辆的速度信息，摄像头的黑匣子设备和环视的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为原始图像信息，激光雷达的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为车辆周边的点云数据信息，ESP的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为车速以及加速度信息，安全带的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为安全带是否扣上，EPS的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为驾驶员的手力矩信息以及电机助力信息，DMS的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为驾驶员的状态信息，HD Map的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为车辆的位置信息，自动驾驶控制器的黑匣子设备对应的待存储数据描述信息为自动驾驶控制器系统状态信息、请求的加减速度以及转向角信息。

其中，黑匣子数据为各个目标黑匣子设备分别获取的黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，如图4所示，为本申请实施例提供的一种获取黑匣子数据的流程示意图，上述步骤S103所述基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息获取黑匣子数据可以包括：

S401，基于所述黑匣子触发事件的发生时间和所述黑匣子触发事件对应的关键时间段描述信息确定目标时间段；所述关键时间段描述信息包括所述黑匣子触发事件发生前第一预设时间段内、所述黑匣子触发事件发生过程中、所述黑匣子触发事件发生后第二预设时间段内中的至少一项描述信息。

其中，黑匣子触发事件的发生时间可以是时间点，也可以是时间段。例如，黑匣子触发事件为安全气囊点爆，或者车身电子稳定系统探测到方向盘转角速度大于200deg/s，黑匣子触发事件的发生时间为具体的时间点；黑匣子触发事件为车身电子稳定系统被触发，或者自动驾驶控制器触发自动紧急刹车或是自动紧急转向，黑匣子触发事件的发生时间为持续的时间段。

其中，关键时间段描述信息为黑匣子系统在存储黑匣子触发事件相关的黑匣子数据时，需要存储的黑匣子数据的时间段描述信息。

其中，目标时间段为黑匣子触发事件发生时，黑匣子系统需要存储的黑匣子数据对应的时间段。

其中，第一预设时间段为预设的可调整时间段，用以调整黑匣子设备存储黑匣子数据的时间段，具体为黑匣子触发事件发生前的时间段。

其中，第二预设时间段为预设的可调整时间段，用以调整黑匣子设备存储黑匣子数据的时间段，具体为黑匣子触发事件发生后的时间段。

具体实施中，以09:30:30安全气囊点爆为例，其对应的关键时间段描述信息可以为车辆碰撞前5s以及碰撞后2s，则目标时间段为09:30:25～09:30:32，其中，安全气囊点爆表明车辆发生碰撞，5s为第一预设时间段，2s为第二预设时间段；以09:30:30车身电子稳定系统探测到方向盘转角速度大于200deg/s为例，其对应的关键时间段描述信息可以为紧急转向前2s以及后紧急转向1s，则目标时间段为09:30:28～09:30:31，其中，方向盘转角速度大于200deg/s可判定为车辆正在紧急转向，2s为第一预设时间段，1s为第二预设时间段；以09:30:30～09:30:45车身电子稳定系统被触发为例，其对应的关键时间段描述信息可以为车身电子稳定系统被触发的过程中，则目标时间段为09:30:30～09:30:45；以09:30:30～09:30:45自动驾驶控制器触发自动紧急刹车或是自动紧急转向为例，其对应的关键时间段描述信息可以为自动紧急刹车或是紧急转向前3s，以及自动紧急刹车或是紧急转向过程中，则目标时间段为09:30:27～09:30:45，其中，3s为第一预设时间段。

S403，基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息，获取所述目标时间段内的黑匣子数据。

具体实施中，以09:30:30安全气囊点爆为例，目标时间段为09:30:25～09:30:32，当目标黑匣子设备为安全气囊的黑匣子设备时，待存储数据描述信息为纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息，则黑匣子数据为安全气囊的黑匣子设备获取的09:30:25～09:30:32的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息。

由本申请实施例的上述技术方案可见，本申请实施例通过在获取黑匣子数据前确定目标黑匣子数据的时间段，能够精确且完整地记录黑匣子触发事件的情况，节省存储空间的同时尽可能的保证数据完整性。

S105，利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备存储相应的黑匣子数据。

具体的，各个目标黑匣子设备分别存储其所获取的黑匣子数据。具体实施中，以安全气囊点爆为例，安全气囊的黑匣子设备存储存储纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度信息对应的数据，毫米波雷达的黑匣子设备和角雷达的黑匣子设备存储周边车辆的速度信息对应的数据，摄像头的黑匣子设备和环视的黑匣子设备存储原始图像信息对应的数据，激光雷达的黑匣子设备存储车辆周边的点云数据信息对应的数据，ESP的黑匣子设备存储车速以及加速度信息对应的数据，安全带的黑匣子设备存储安全带是否扣上对应的数据，EPS的黑匣子设备存储驾驶员的手力矩信息以及电机助力信息对应的数据，DMS的黑匣子设备存储驾驶员的状态信息对应的数据，HD Map的黑匣子设备存储车辆的位置信息对应的数据，自动驾驶控制器的黑匣子设备存储自动驾驶控制器系统状态信息、请求的加减速度以及转向角信息对应的数据。

由本申请实施例的上述技术方案可见，本申请实施例通过多个黑匣子组成的黑匣子系统，实现车辆数据的分布式存储，在黑匣子触发事件发生后，被触发的各个黑匣子记录约定好的数据，保证了数据记录的完整性，提高智能驾驶的安全性，为更高阶的智能驾驶提供比较全面的事故判定依据。

在一个示例性的实施方式中，如图5所示，为本申请实施例提供的一种存储黑匣子数据的流程示意图，上述步骤S105可以包括：

S501，对于每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据，获取所述黑匣子数据对应的系统时间；所述系统时间为所述黑匣子系统所指示的时间。

其中，系统时间为黑匣子数据产生时黑匣子系统所指示的时间。

S503，利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备按照相应黑匣子数据对应的系统时间存储相应黑匣子数据。

具体的，各个目标黑匣子设备在存储相应的黑匣子数据时，一并存储黑匣子数据产生时黑匣子系统所指示的时间。

由本申请实施例的上述技术方案可见，本申请实施例通过按照统一的时间戳存储黑匣子数据，为后续读取数据和场景还原提供便利。

下面对基于上述黑匣子数据处理方法，还原黑匣子触发事件发生时的场景的过程进行说明，如图6所示，为本申请实施例提供的一种还原黑匣子触发事件发生时的场景的流程示意图，具体可以包括以下步骤：

S601，响应于场景还原指令，获取所述黑匣子触发事件对应的多个黑匣子标识；所述场景还原指令指示所述黑匣子触发事件。

其中，场景还原指令为用户发出的，用于还原黑匣子触发事件发生的一定时间内车辆内外场景的指令。

其中，黑匣子标识为存储有黑匣子触发事件相关黑匣子数据的黑匣子设备的标识，各个黑匣子设备有其对应的黑匣子标识。

具体的，接收到场景还原指令后，基于场景还原指令所指示的黑匣子触发事件，获取多个黑匣子标识，用以确定存储有黑匣子触发事件相关黑匣子数据的黑匣子设备，以还原黑匣子触发事件对应的车辆内外场景图像。

S603，对于每个黑匣子标识，读取所述黑匣子标识对应的黑匣子设备中的黑匣子数据，得到目标黑匣子数据集。

其中，目标黑匣子数据集为黑匣子触发事件相关的黑匣子数据组成的数据集。

在一个示例性的实施方式中，如图7所示，为本申请实施例提供的一种读取黑匣子数据的流程示意图，上述步骤S603可以包括：

S701，对于每个黑匣子标识，确定所述黑匣子标识对应的黑匣子设备，得到多个待读取黑匣子设备。

其中，待读取黑匣子设备为存储有黑匣子触发事件相关黑匣子数据的黑匣子设备。

S703，确定所述黑匣子触发事件对应的目标时间段所指示的系统起始时间和系统终止时间。

其中，目标时间段为黑匣子触发事件发生时，黑匣子系统需要存储的黑匣子数据对应的时间段，为黑匣子触发事件的关键时间段，目标时间段内的黑匣子数据能够在一定程度上体现黑匣子触发事件的始末。

其中，系统起始时间为目标时间段的起始时间对应的黑匣子系统所指示的时间。

其中，系统终止时间为目标时间段的终止时间对应的黑匣子系统所指示的时间。

S705，对于每个待读取黑匣子设备，读取所述待读取黑匣子设备中所述系统起始时间至所述系统终止时间对应的黑匣子数据，得到目标黑匣子数据集。

具体实施中，先读取待读取黑匣子设备中黑匣子数据的系统时间，在其中瞄准系统起始时间，从系统起始时间开始读取黑匣子数据，直至黑匣子数据对应的系统时间为系统终止时间时，停止读取数据。

由本申请实施例的上述技术方案可见，本申请实施例通过对每个黑匣子设备统一读取目标时间段内的黑匣子数据，能够精确且完整地还原黑匣子触发事件的始末，提高数据读取的效率。

S605，基于所述目标黑匣子数据集，生成目标车辆内外的场景图像。

其中，目标车辆为黑匣子系统所指示的车辆。

其中，场景图像为与黑匣子触发事件相关联的车辆内外的场景还原图像，可作为黑匣子触发事件的起因判定依据。

由本申请实施例的上述技术方案可见，本申请实施例通过黑匣子触发事件对应的黑匣子标识，统一读取各个黑匣子设备存储的黑匣子数据进行场景还原，提高场景还原过程中数据读取的效率，为更高阶的智能驾驶提供比较全面的事故判定依据。

与上述几种实施例提供的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法相对应，本申请实施例还提供一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理装置，由于本申请实施例提供的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理装置与上述几种实施例提供的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法相对应，因此前述基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法的实施方式也适用于本实施例提供的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理装置，在本实施例中不再详细描述。

请参阅图8，其所示为本申请实施例提供的一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理装置的结构示意图，该装置具有实现上述方法实施例中基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图8所示，所述黑匣子系统由多个黑匣子设备组成，所述黑匣子设备用于存储所述黑匣子数据，该装置可以包括：

事件响应模块810，用于响应于黑匣子触发事件，在所述多个黑匣子设备中确定多个目标黑匣子设备；

数据获取模块820，用于对于每个目标黑匣子设备，基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息获取黑匣子数据，得到每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据；

数据存储模块830，用于利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备存储相应的黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，所述多个黑匣子设备包括多个触发式黑匣子设备和多个非触发式黑匣子设备，所述触发式黑匣子设备被所述黑匣子触发事件触发后触发所述黑匣子系统存储所述黑匣子数据，每个触发式黑匣子设备关联多个黑匣子设备；所述事件响应模块，包括：

触发设备模块，用于响应于所述黑匣子触发事件，确定所述黑匣子触发事件对应的触发式黑匣子设备，得到所述多个目标黑匣子设备中的目标触发式黑匣子设备；

关联设备模块，用于确定所述目标触发式黑匣子设备关联的多个黑匣子设备，得到所述多个目标黑匣子设备中的多个关联黑匣子设备。

在一个示例性的实施方式中，所述数据获取模块，包括：

时段确定模块，用于基于所述黑匣子触发事件的发生时间和所述黑匣子触发事件对应的关键时间段描述信息确定目标时间段；所述关键时间段描述信息包括所述黑匣子触发事件发生前第一预设时间段内、所述黑匣子触发事件发生过程中、所述黑匣子触发事件发生后第二预设时间段内中的至少一项描述信息；

目标数据模块，用于基于所述目标黑匣子设备对应的待存储数据描述信息，获取所述目标时间段内的黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，所述数据存储模块，包括：

系统时间模块，用于对于每个目标黑匣子设备对应的黑匣子数据，获取所述黑匣子数据对应的系统时间；所述系统时间为所述黑匣子系统所指示的时间；

按时存储模块，用于利用所述多个目标黑匣子设备中每个目标黑匣子设备按照相应黑匣子数据对应的系统时间存储相应黑匣子数据。

在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括用于还原所述黑匣子触发事件发生时的场景图像的场景还原模块，所述场景还原模块，包括：

标识获取应模块，用于响应于场景还原指令，获取所述黑匣子触发事件对应的多个黑匣子标识；所述场景还原指令指示所述黑匣子触发事件；

第一数据读取模块，用于对于每个黑匣子标识，读取所述黑匣子标识对应的黑匣子设备中的黑匣子数据，得到目标黑匣子数据集；

图像生成模块，用于基于所述目标黑匣子数据集，生成目标车辆内外的场景图像。

在一个示例性的实施方式中，所述第一数据读取模块，包括：

设备确定模块，用于对于每个黑匣子标识，确定所述黑匣子标识对应的黑匣子设备，得到多个待读取黑匣子设备；

起止时间模块，用于确定所述黑匣子触发事件对应的目标时间段所指示的系统起始时间和系统终止时间；

第二数据读取模块，用于对于每个待读取黑匣子设备，读取所述待读取黑匣子设备中所述系统起始时间至所述系统终止时间对应的黑匣子数据，得到目标黑匣子数据集。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的任意一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述电子设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。图9是本发明实施例提供的运行一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法的计算机设备的硬件结构框图，如图9所示，该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图9中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法相关的至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的任意一种基于黑匣子系统的黑匣子数据处理方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。