图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

在图像处理技术领域，更大的视场角与更高的画面清晰度往往是矛盾的。因为在更大的视场角下，局部的像素总数往往是更少的，而局部像素更多时，画面的视场角通常很小。在实际中，为了同时获得更大的视场角与更高的画面清晰度，需要使用图像拼接技术。

图像拼接技术，通常是通过多目相机进行图像采集，然后通过图像拼接算法将每一目采集到的图像进行拼接，最后获得一幅视场角大且画面清晰度高的图像。在现有的图像拼接方法中，当重叠区域中的多个物体与相机的距离不一致时，往往是选择其中的一个距离来进行拼接对齐，在多个物体的距离差异较大的情况下，容易造成图像拼接错位，从而影响图像拼接结果的准确性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，以解决现有的图像拼接方法准确性较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种图像拼接方法，可以包括：

获取待拼接的第一图像和第二图像；

对所述第一图像和所述第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像；

对所述第一映射图像和所述第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到述所述重叠区域各行的行偏移值；

根据所述行偏移值对所述第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像；

对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述对所述第一映射图像和所述第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到述所述重叠区域各行的行偏移值，可以包括：

确定所述第一映射图像和所述第二映射图像在所述重叠区域的第一重叠图像和第二重叠图像；

将所述第一重叠图像划分为各个第一图像块；

在所述第二重叠图像中搜索与各个第一图像块分别匹配的各个第二图像块；

根据各个第一图像块与各个第二图像块之间的匹配关系分别确定各个第一图像块的块偏移值；

对各个第一图像块的块偏移值进行插值，得到所述重叠区域各行的行偏移值。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述行偏移值对所述第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像，可以包括：

确定所述行偏移值中的最大偏移值；

确定与所述第二映射图像的各行分别对应的第一图像块的图像块宽度；

根据所述最大偏移值和所述图像块宽度确定所述第二映射图像的各行的压缩截止位置；

将各行从所述行偏移值对应的位置至所述压缩截止位置的区域确定为待压缩区域；

将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像，可以包括：

按照从首列至末列压缩程度逐步增大的渐进压缩方式，将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述对所述第一图像和所述第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像，可以包括：

根据预设的第一重投影矩阵对所述第一图像进行极线校正，得到所述第一映射图像；

根据预设的第二重投影矩阵对所述第二图像进行极线校正，得到所述第二映射图像。

在第一方面的一种具体实现方式中，在对所述第一图像和所述第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像之前，还可以包括：

对第一目镜头和第二目镜头进行相机标定，得到所述第一目镜头和所述第二目镜头之间的单应性矩阵；其中，所述第一目镜头为采集所述第一图像的相机，所述第二目镜头为采集所述第二图像的相机；

对所述单应性矩阵进行矩阵分解，得到所述第一目镜头和所述第二目镜头之间的旋转矩阵和平移向量；

根据所述旋转矩阵和所述平移向量确定所述第一重投影矩阵和所述第二重投影矩阵。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像，可以包括：

计算所述重叠区域的拼接缝；

根据所述拼接缝对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行拼接，得到所述拼接图像。

本申请实施例的第二方面提供了一种图像拼接装置，可以包括：

图像获取模块，用于获取待拼接的第一图像和第二图像；

极线校正模块，用于对所述第一图像和所述第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像；

分块匹配模块，用于对所述第一映射图像和所述第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到述所述重叠区域各行的行偏移值；

图像压缩模块，用于根据所述行偏移值对所述第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像；

图像拼接模块，用于对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述分块匹配模块可以包括：

重叠图像确定子模块，用于确定所述第一映射图像和所述第二映射图像在所述重叠区域的第一重叠图像和第二重叠图像；

图像块划分子模块，用于将所述第一重叠图像划分为各个第一图像块；

图像块匹配子模块，用于在所述第二重叠图像中搜索与各个第一图像块分别匹配的各个第二图像块；

块偏移值确定子模块，用于根据各个第一图像块与各个第二图像块之间的匹配关系分别确定各个第一图像块的块偏移值；

行偏移值确定子模块，用于对各个第一图像块的块偏移值进行插值，得到所述重叠区域各行的行偏移值。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述图像压缩模块可以包括：

最大偏移值确定子模块，用于确定所述行偏移值中的最大偏移值；

图像块宽度确定子模块，用于确定与所述第二映射图像的各行分别对应的第一图像块的图像块宽度；

压缩截止位置确定子模块，用于根据所述最大偏移值和所述图像块宽度确定所述第二映射图像的各行的压缩截止位置；

待压缩区域确定子模块，用于将各行从所述行偏移值对应的位置至所述压缩截止位置的区域确定为待压缩区域；

图像压缩子模块，用于将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述图像压缩子模块可以具体用于：按照从首列至末列压缩程度逐步增大的渐进压缩方式，将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述极线校正模块可以具体用于：根据预设的第一重投影矩阵对所述第一图像进行极线校正，得到所述第一映射图像；根据预设的第二重投影矩阵对所述第二图像进行极线校正，得到所述第二映射图像。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述图像拼接装置还可以包括：

重投影矩阵确定模块，用于对第一目镜头和第二目镜头进行相机标定，得到所述第一目镜头和所述第二目镜头之间的单应性矩阵；其中，所述第一目镜头为采集所述第一图像的相机，所述第二目镜头为采集所述第二图像的相机；对所述单应性矩阵进行矩阵分解，得到所述第一目镜头和所述第二目镜头之间的旋转矩阵和平移向量；根据所述旋转矩阵和所述平移向量确定所述第一重投影矩阵和所述第二重投影矩阵。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述图像拼接模块可以具体用于：计算所述重叠区域的拼接缝；根据所述拼接缝对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行拼接，得到所述拼接图像。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种图像拼接方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种图像拼接方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任一种图像拼接方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例获取待拼接的第一图像和第二图像；对所述第一图像和所述第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像；对所述第一映射图像和所述第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到述所述重叠区域各行的行偏移值；根据所述行偏移值对所述第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像；对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像。在本申请实施例中，在对图像进行极线校正的基础上，可以通过分块匹配的方式分别计算得到重叠区域各行的行偏移值，并基于该行偏移值进行图像压缩，即使在多个物体的距离差异较大的情况下，也可以实现效果更为自然的无缝拼接，避免出现图像拼接错位，有效提高了图像拼接结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中一种图像拼接方法的一个实施例流程图；

图2为确定对第一图像进行极线校正的第一重投影矩阵，以及对第二图像进行极线校正的第二重投影矩阵的示意流程图；

图3为进行相机标定的棋盘格图卡的示意图；

图4为对第一映射图像和第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到重叠区域各行的行偏移值的示意流程图；

图5为根据行偏移值对第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像的示意流程图；

图6为对第一映射图像和压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像的示意图；

图7为本申请实施例中一种图像拼接装置的一个实施例结构图；

图8为本申请实施例中一种终端设备的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例中，在对图像进行极线校正的基础上，可以通过分块匹配的方式分别计算得到重叠区域各行的行偏移值，并基于该行偏移值进行图像压缩，即使在多个物体的距离差异较大的情况下，也可以实现效果更为自然的无缝拼接，避免出现图像拼接错位，有效提高了图像拼接结果的准确性。

本申请实施例的执行主体可以为任意一种终端设备，包括但不限于手机、平板电脑、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑等，本申请实施例对终端设备的类型不作具体限定。

请参阅图1，本申请实施例中一种图像拼接方法的一个实施例可以包括：

步骤S101、获取待拼接的第一图像和第二图像。

其中，第一图像(记为I

具体地，一个多目相机中可以包含多个镜头，将上述多个镜头中相邻的两个镜头分别作为第一目镜头和第二目镜头，例如，可以将相邻的两个镜头中左侧的镜头作为第一目镜头、将右侧的镜头作为第二目镜头，也可以将相邻的两个镜头中右侧的镜头作为第一目镜头、将左侧的镜头作为第二目镜头。如无特殊说明，在本申请实施例中均以第一目镜头在左，第二目镜头在右为例进行叙述。

实际应用中，在利用多目相机进行图像采集时，若采集的图像不存在图像畸变，则可以直接将第一目镜头采集的图像作为第一图像，并将第二目镜头采集的图像作为第二图像。若采集的图像存在图像畸变，则可以先对第一目镜头采集的图像进行畸变校正，将校正后的图像作为第一图像，并对第二目镜头采集的图像进行畸变校正，将校正后的图像作为第二图像。由于第一目镜头、第二目镜头位置相邻，且多目相机中各个镜头的朝向通常是一致的，从而第一图像和第二图像中通常会存在重叠区域。

步骤S102、对第一图像和第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像。

在本申请实施例中，可以根据重投影矩阵来对图像进行极线校正。因此在步骤S102之前可以预先通过如图2所示的过程来分别确定对第一图像进行极线校正的第一重投影矩阵，以及对第二图像进行极线校正的第二重投影矩阵：

步骤S1021、对第一目镜头和第二目镜头进行相机标定，得到第一目镜头和第二目镜头之间的单应性矩阵。

在本申请实施例中，可以根据实际情况选用现有技术中的任意一种标定图卡来进行相机标定，此处对标定图卡的具体类型不作具体限定。以图3所示的棋盘格图卡为例，将棋盘格图卡中的棋盘格行数和列数分别记为m和n，则棋盘格图卡中共有(m-1)×(n-1)个棋盘格角点。

将标定图卡设置于重叠区域对应的位置中，并分别使用第一目镜头和第二目镜头进行图像采集。若采集的图像不存在图像畸变，则可以直接将第一目镜头采集的图像作为第一标定图像，并将第二目镜头采集的图像作为第二标定图像。若采集的图像存在图像畸变，则可以先对第一目镜头采集的图像进行畸变校正，将校正后的图像作为第一标定图像，并对第二目镜头采集的图像进行畸变校正，将校正后的图像作为第二标定图像。

分别在第一标定图像和第二标定图像中进行角点检测，可以得到标定图卡的各个角点在第一标定图像和第二标定图像中的对应位置。此处以其中的第i个角点(记为P

p

其中，H为第一目镜头和第二目镜头之间的单应性矩阵，其在形式上为一个3×3的矩阵。

在本申请实施例中，可以通过直接线性变换法(Direct Linear Transformation，DLT)或者现有技术中其它的任意一种求解方式来对上式进行求解，从而得到第一目镜头和第二目镜头之间的单应性矩阵。

步骤S1022、对单应性矩阵进行矩阵分解，得到第一目镜头和第二目镜头之间的旋转矩阵和平移向量。

在本申请实施例中，可以通过数值法、解析法或者现有技术中其它的任意一种矩阵分解方式来对单应性矩阵进行矩阵分解，从而得到第一目镜头和第二目镜头之间的旋转矩阵(记为R)和平移向量(记为t)。此时，同一物体点在第一相机坐标系中的位置和在第二相机坐标系中的位置满足以下关系：

P

其中，P

步骤S1023、根据旋转矩阵和平移向量确定第一重投影矩阵和第二重投影矩阵。

在本申请实施例中，可以对旋转矩阵进行开平方根运算，从而得到对应的开方矩阵(记为

令

则可以根据下式计算第一重投影矩阵和第二重投影矩阵：

其中，H

其中，K为第一目镜头和第二目镜头的内参矩阵。

在得到第一重投影矩阵和第二重投影矩阵之后，则可以根据第一重投影矩阵对第一图像进行极线校正，得到第一映射图像(记为I′

q′

q′

其中，q

步骤S103、对第一映射图像和第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到重叠区域各行的行偏移值。

在本申请实施例中，步骤S103具体可以包括如图4所示的过程：

步骤S1031、确定第一映射图像和第二映射图像在重叠区域的第一重叠图像和第二重叠图像。

当某一像素位置在第一映射图像和第二映射图像中都有像素位置对应时，此像素即为重叠像素，所有的重叠像素共同组成的区域即为第一映射图像和第二映射图像的重叠区域。

第一重叠图像(记为Rg

步骤S1032、将第一重叠图像划分为各个第一图像块。

在本申请实施例中，可以根据实际情况选用现有技术中的任意一种图像块划分方式来进行图像块划分，此处对其不作具体限定。

为了简化计算，在一种具体的实现方式中，可以只在高度上按行数平均分块，将第一重叠图像划分为1×b个第一图像块，并以Blk

步骤S1033、在第二重叠图像中搜索与各个第一图像块分别匹配的各个第二图像块。

由于第一映射图像和第二映射图像是极线校正的图像，即图像同一物体在两张图像上只有水平坐标值的不同，纵坐标是一致的，所以在进行分块匹配时，对于第一重叠图像的各个第一图像块，只需要在第二重叠图像中进行水平方向的搜索匹配，从而得到在第二重叠图像中与Blk

步骤S1034、根据各个第一图像块与各个第二图像块之间的匹配关系分别确定各个第一图像块的块偏移值。

在本申请实施例中，在得到第一映射图像的Blk

步骤S1035、对各个第一图像块的块偏移值进行插值，得到重叠区域各行的行偏移值。

在得到各个第一图像块的块偏移值之后，可以将BShift

步骤S104、根据行偏移值对第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像。

在本申请实施例中，步骤S104具体可以包括如图5所示的过程：

步骤S1041、确定行偏移值中的最大偏移值。

在本申请实施例中，在得到重叠区域各行的行偏移值之后，可以计算其中的最大值，将其作为最大偏移值(记为L

步骤S1042、确定与第二映射图像的各行分别对应的第一图像块的图像块宽度。

具体地，对于第二映射图像的Blk

步骤S1043、根据最大偏移值和图像块宽度确定第二映射图像的各行的压缩截止位置。

在本申请实施例中，可以根据下式分别计算第二映射图像的各行的压缩截止位置：

L

其中，L

步骤S1044、将各行从行偏移值对应的位置至压缩截止位置的区域确定为待压缩区域。

在本申请实施例中，可以选取第二映射图像的各行从LShift

步骤S1045、将各行的待压缩区域压缩至图像块宽度，得到压缩后的第二映射图像。

在本申请实施例中，可以按照从首列至末列压缩程度逐步增大的渐进压缩方式，将第二映射图像的各行的待压缩区域压缩至对应的图像块宽度W

W

gap

其中，W

按照上述方式，将第二映射图像的各行从LShift

通过上述方式，可以在尽量减少物体形变的前提下将第一映射图像和第二映射图像在重叠区域进行对齐，从而得到更加自然的拼接效果。

步骤S105、对第一映射图像和压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像。

在本申请实施例中，可以首先根据第一重叠图像和压缩后的第二重叠图像来计算重叠区域的拼接缝，然后根据拼接缝对第一映射图像和压缩后的第二映射图像进行拼接，从而得到最终的拼接图像(记为I

在拼接缝的计算过程中，可以根据实际情况选用现有技术中的任意一种拼接缝计算方法，此处对其不作具体限定。例如，可以根据像素的亮度差异与梯度差异确定重叠区域中的每个像素的代价值，然后根据重叠区域中的每个像素的代价值从重叠区域中选取一条总代价值最小的拼接缝作为最终确定的拼接缝。

在确定出拼接缝后，可以在重叠区域使用预设的图像融合算法对第一重叠图像和压缩后的第二重叠图像进行融合，得到重叠区域融合图像。在此过程中，可以使用金字塔融合算法或者现有技术中其它的任意一种图像融合算法来进行图像融合，此处对其不作具体限定。

在本申请实施例中，如图6所示，可以将第一映射图像中位于重叠区域左侧的图像确定为第一边界图像，将压缩后的第二映射图像中位于重叠区域右侧的图像确定为第二边界图像。在得到重叠区域融合图像之后，将第一边界图像、重叠区域融合图像和第二边界图像依次连接，即可得到最终的拼接图像。

综上，本申请实施例获取待拼接的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像；对第一映射图像和第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到述重叠区域各行的行偏移值；根据行偏移值对第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像；对第一映射图像和压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像。在本申请实施例中，在对图像进行极线校正的基础上，可以通过分块匹配的方式分别计算得到重叠区域各行的行偏移值，并基于该行偏移值进行图像压缩，即使在多个物体的距离差异较大的情况下，也可以实现效果更为自然的无缝拼接，避免出现图像拼接错位，有效提高了图像拼接结果的准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种图像拼接方法，图7示出了本申请实施例提供的一种图像拼接装置的一个实施例结构图。

本实施例中，一种图像拼接装置可以包括：

图像获取模块701，用于获取待拼接的第一图像和第二图像；

极线校正模块702，用于对所述第一图像和所述第二图像进行极线校正，得到第一映射图像和第二映射图像；

分块匹配模块703，用于对所述第一映射图像和所述第二映射图像的重叠区域进行分块匹配，得到述所述重叠区域各行的行偏移值；

图像压缩模块704，用于根据所述行偏移值对所述第二映射图像的各行分别进行图像压缩，得到压缩后的第二映射图像；

图像拼接模块705，用于对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行图像拼接，得到拼接图像。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述分块匹配模块可以包括：

重叠图像确定子模块，用于确定所述第一映射图像和所述第二映射图像在所述重叠区域的第一重叠图像和第二重叠图像；

图像块划分子模块，用于将所述第一重叠图像划分为各个第一图像块；

图像块匹配子模块，用于在所述第二重叠图像中搜索与各个第一图像块分别匹配的各个第二图像块；

块偏移值确定子模块，用于根据各个第一图像块与各个第二图像块之间的匹配关系分别确定各个第一图像块的块偏移值；

行偏移值确定子模块，用于对各个第一图像块的块偏移值进行插值，得到所述重叠区域各行的行偏移值。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述图像压缩模块可以包括：

最大偏移值确定子模块，用于确定所述行偏移值中的最大偏移值；

图像块宽度确定子模块，用于确定与所述第二映射图像的各行分别对应的第一图像块的图像块宽度；

压缩截止位置确定子模块，用于根据所述最大偏移值和所述图像块宽度确定所述第二映射图像的各行的压缩截止位置；

待压缩区域确定子模块，用于将各行从所述行偏移值对应的位置至所述压缩截止位置的区域确定为待压缩区域；

图像压缩子模块，用于将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述图像压缩子模块可以具体用于：按照从首列至末列压缩程度逐步增大的渐进压缩方式，将各行的所述待压缩区域压缩为所述图像块宽度，得到所述压缩后的第二映射图像。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述极线校正模块可以具体用于：根据预设的第一重投影矩阵对所述第一图像进行极线校正，得到所述第一映射图像；根据预设的第二重投影矩阵对所述第二图像进行极线校正，得到所述第二映射图像。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述图像拼接装置还可以包括：

重投影矩阵确定模块，用于对第一目镜头和第二目镜头进行相机标定，得到所述第一目镜头和所述第二目镜头之间的单应性矩阵；其中，所述第一目镜头为采集所述第一图像的相机，所述第二目镜头为采集所述第二图像的相机；对所述单应性矩阵进行矩阵分解，得到所述第一目镜头和所述第二目镜头之间的旋转矩阵和平移向量；根据所述旋转矩阵和所述平移向量确定所述第一重投影矩阵和所述第二重投影矩阵。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述图像拼接模块可以具体用于：计算所述重叠区域的拼接缝；根据所述拼接缝对所述第一映射图像和所述压缩后的第二映射图像进行拼接，得到所述拼接图像。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图8示出了本申请实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图8所示，该实施例的终端设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个图像拼接方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S105。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块701至模块705的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述终端设备8中的执行过程。

所述终端设备8可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑等计算设备。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备8的示例，并不构成对终端设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述终端设备8的内部存储单元，例如终端设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述终端设备8的外部存储设备，例如所述终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述终端设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述终端设备8所需的其它程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。