一种无人机电磁巡警方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及的是一种无人机电磁巡警方法及系统。

背景技术

伴随着相关政策法规的推行，低空空域建设正加速前进。但与低空经济建设高速发展不匹配的是相对薄弱的安全管理基础设施。特别地，黑飞无人机因其低、慢、小的特点，鲜见有效的管控手段。黑飞主要是指在没有获得操纵无人机许可或未经登记的情况下进行无人机操控飞行的行为，或在已登记或取得操作许可的情况下进入禁飞区、超限飞行等空中作业的行为。现有监管手段仍主要依靠法律法规约束操作员自觉遵守；大部分商用无人机公司也会在特定区域设置电子围栏，从飞控后台层面防止无人机进入特定空域。但这些手段仅对于合作无人机有效。而对于非合作的黑飞无人机，现有低空无人机管理服务和防控处置能力严重不足。同时，目前在城市环境下，对于黑飞无人机的处置也缺乏有效的安全手段。

无人机电磁巡警是指由无人机搭载雷达、电磁频谱测量和光学传感器，同时配备有源电磁干扰设备、抛网捕捉设备，基于集群协同控制准则，实现黑飞无人机的识别、围困与捕捉。无人机电磁巡警可看作是地面反无人机系统的补充。利用无人机平台优异的机动性，也可以对黑飞无人机进行抵近感知与处置，进而降低对传感器能力的要求，降低反无系统成本。

目前反黑飞系统多以陆基平台为载体，由地面探测雷达、电磁频谱感知设备、光电摄像头与电子干扰设备构成，产品技术相对成熟，目标探测与处置能力较强。然而，陆基反黑飞系统也存在一些劣势。首先，陆基传感器为实现无缝覆盖，需要提高传感器覆盖范围或联合多设备共同覆盖，这将导致地面设备建设成本提升。其次，陆基反无人机基础设施一旦建设完工，则位置则不易改变，机动性受限。再次，传统针对无人机的反制和驱离手段主要以通信链路压制和导航链路欺骗为主，但陆基设施距离目标距离通常较黑飞无人机操控者更远，且不存在信号处理增益，导致实施电磁干扰时需要更大的输出功率；而受空间拓扑关系，陆基反黑飞系统不易测量遥控端上行控制链路，亦无法直接干扰无人机下行数传链路，限制了电磁干扰手段的实施。最后，陆基反黑飞系统对黑飞无人机探测手段更容易受到多径反射、折射、绕射的影响，而干扰手段则容易被建筑遮挡反射。尽管已有成熟的技术通过处置无人机搭载网枪，在地面设备的引导下抛网捕捉黑飞无人机，但是该手段引发的无人机坠落对地面人员与财物安全将是巨大威胁。

因此，现有陆基反黑飞技术还有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本发明提供一种无人机电磁巡警方法及系统，以解决现有的反黑飞系统在探测、认知与处置方面能力低的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种无人机电磁巡警方法，包括：

根据巡飞任务调度监测无人机集群覆盖所述巡飞任务所对应的空域；

在探测阶段，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷；

在认知阶段，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位；

在处置阶段，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉。

在一种实现方式中，所述通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，包括：

通过监测无人机的电磁频谱感知设备对预设频段的无人机数传链路进行频域扫描，并基于能量检测、循环谱检测、广义极大似然检测以及局部最大势检测准则判定每个扫描频段信号存在性，估计辐射源工作信道；

根据监测无人机运动过程中场强变化趋势估计场强梯度方向，基于蚁群算法、狼群算法控制对应的监测无人机向辐射源方向抵近观测；

将工作区域划分为数个子网格，根据电磁场强分布估计辐射源对应的网格，结合所述辐射源所在空域、信号功率、信号带宽与载波频率方式，以支持向量机、孤立森林的单分类模型进行小样本辐射源异常检测；

若检测到当前辐射源为异常的非法用户，则通过雷达探测载荷指向所述辐射源方向，并调度其他多个监测无人机在对应的网格进行重搜索；

利用比幅法、相关干涉仪、多信号分类算法、旋转不变算法对异常辐射源进行信号波达方向估计，根据测得的信号波达方向估计值、信号强度测量值获取所述异常辐射源的粗定位信息，控制对应的监测无人机对所述异常辐射源进行抵近探测。

在一种实现方式中，所述通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷，包括：

控制对应的监测无人机的雷达探测载荷，以数字波束合成的方式对异常辐射源方向进行扫描，探测目标的存在性，并获取所述目标的距离、方位、多普勒频率参数；

基于所述目标的距离控制对应的监测无人机的光电载荷焦距，基于所述目标的方位控制所述光电载荷的指向，提供精确的角度测量。

在一种实现方式中，所述通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，包括：

根据异常辐射源的信号功率、信号带宽与载波频率，对所述异常辐射源进行时频分析，基于深度学习识别所述异常辐射源的调制方式；

根据所述异常辐射源的信号通道的时域指纹特征、频域指纹特征以及分型域指纹特征，进行辐射源指纹识别，再次判定所述异常辐射源是否隶属于库内白名单，并为所述异常辐射源分配编号；

根据辐射源编号与调制类型，预测黑飞无人机数传链路跳频方式，估计黑飞无人机数传链路工作参数。

在一种实现方式中，所述预测黑飞无人机数传链路跳频方式，估计黑飞无人机数传链路工作参数，包括：

基于强化学习训练得到的预测模型，预测所述黑飞无人机数传链路跳频方式，估计所述黑飞无人机数传链路工作参数。

在一种实现方式中，所述通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位，包括：

由目标距离、方位、多普勒频率、辐射源信号功率、信号带宽、载波频率、辐射源调制方式、所在空域构造辐射源描述字，结合光学图像执行目标模板匹配，如果当前模板不在合法无人机数据库内，或辐射源描述字与库内白名单不匹配，则判定目标为黑飞无人机；

通过单部监测无人机的光电载荷采集黑飞无人机的目标角度信息，并由多部监测无人机所采集的光电角度信息与雷达测距信息融合得到目标高精度位置估计值；

基于所述高精度位置估计值，估算处置无人机集群的最优构型，并确定最优处置决策，调度处置无人机编队起飞并按所述最优构型执行黑飞无人机伴飞任务。

在一种实现方式中，所述通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉，包括：

根据测量的黑飞无人机的数传链路工作参数、跳频模式，控制电磁干扰载荷释放瞄频有源压制干扰，切断所述黑飞无人机的数传链路；

根据所述黑飞无人机的控制准则，释放导航欺骗干扰悬停所述黑飞无人机，或控制处置阶段网捕载荷对所述黑飞无人机进行抛网捕捉。

第二方面，本发明提供一种无人机电磁巡警系统，其特征在于，包括：

监测无人机集群、处置无人机集群以及终端，所述监测无人机集群和所述处置无人机集群分别与所述终端连接；

所述终端用于执行以下操作：

根据巡飞任务调度监测无人机集群覆盖所述巡飞任务所对应的空域；

在探测阶段，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷；

在认知阶段，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位；

在处置阶段，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉。

第三方面，本发明提供一种终端，包括：处理器以及存储器，所述存储器存储有无人机电磁巡警程序，所述无人机电磁巡警程序被所述处理器执行时用于实现如第一方面所述的无人机电磁巡警方法的操作。

第四方面，本发明还提供一种介质，所述介质为计算机可读存储介质，所述介质存储有无人机电磁巡警程序，所述无人机电磁巡警程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的无人机电磁巡警方法的操作。

本发明采用上述技术方案具有以下效果：

本发明通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷，可实现对黑飞无人机的探测过程；而且，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位，可实现对黑飞无人机的认知过程；以及，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉，可实现对黑飞无人机的抓捕过程；本发明基于协同控制准则实现黑飞无人机的识别、围困与捕捉，提高了反黑飞系统在探测、认知与处置方面的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明的一种实现方式中无人机电磁巡警方法的流程图。

图2是本发明的一种实现方式中无人机电磁巡警主要构成与反黑飞无人机流程图。

图3是本发明的一种实现方式中无人机电磁巡警典型实施方式图。

图4是本发明的一种实现方式中终端的功能原理图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

示例性方法

目前反黑飞系统多以陆基平台为载体，由地面探测雷达、电磁频谱感知设备、光电摄像头与电子干扰设备构成，这种反黑飞系统的成本太高；而且，针对无人机的反制和驱离手段主要以通信链路压制和导航链路欺骗为主，但陆基设施距离目标距离通常较黑飞无人机操控者更远，且不存在信号处理增益，导致实施电磁干扰时需要更大的输出功率；而受空间拓扑关系，陆基反黑飞系统不易测量遥控端上行控制链路，亦无法直接干扰无人机下行数传链路，限制了电磁干扰手段的实施。最后，陆基反黑飞系统对黑飞无人机探测手段更容易受到多径反射、折射、绕射的影响，而干扰手段则容易被建筑遮挡反射。尽管已有成熟的技术通过处置无人机搭载网枪，在地面设备的引导下抛网捕捉黑飞无人机，但是该手段引发的无人机坠落对地面人员与财物安全将是巨大威胁。

针对于上述问题，本发明实施例中提供了一种无人机电磁巡警方法，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷，可实现对黑飞无人机的探测过程；而且，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位，可实现对黑飞无人机的认知过程；以及，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉，可实现对黑飞无人机的抓捕过程；本发明基于协同控制准则实现黑飞无人机的识别、围困与捕捉，提高了反黑飞系统在探测、认知与处置方面的能力。

如图1所示，本发明实施例提供一种无人机电磁巡警方法，包括以下步骤：

步骤S100，根据巡飞任务调度监测无人机集群覆盖所述巡飞任务所对应的空域。

在本实施例中，该无人机电磁巡警方法应用于终端上，该终端包括但不限于：计算机等设备。

在本实施例中，提出的无人机电磁巡警方法基于无人机电磁巡警系统实现，本实施例中的无人机电磁巡警系统是指通过无人机搭载感知载荷(例如，电磁频谱感知载荷、雷达探测载荷、光电载荷)和/或处置载荷(例如，电磁干扰载荷、网捕载荷)，基于协同控制准则实现黑飞无人机的识别、围困与捕捉的无人机集群系统。按照功能划分，该系统由监测无人机与处置无人机构成，二者可以是搭载全部感知、处置载荷的同构无人机，也可以是搭载不同载荷的异构无人机。该系统的无人机集群执行反黑飞任务可分为探测阶段、感知阶段与处置阶段。

探测阶段中，监测无人机及其编队基于协同覆盖准则遍历任务空间，其搭载的电磁频谱感知设备以扫频的方式进行电磁频谱遍历，以完成频谱异常排查与辐射源粗定位；同时进行无人机载雷达对目标的检测与精细定位，并为光学摄像头提供引导信息。

认知阶段基于人工智能算法分别判断目标运动行为、光学特性与通信链路辐射信号调制特性与合作用户是否匹配，如若匹配判定为合作无人机，否则判定为黑飞无人机。

当发现黑飞无人机后进入处置阶段，基于协同围捕准则调用处置无人机构造伴飞队形，执行抵近有源干扰与捕捉措施，实现黑飞无人机反制。本实施例提出的无人机电磁巡警系统可解决陆基反黑飞系统机动性差、易受地物遮挡的问题，既可作为陆基反黑飞系统的补充，也可以作为重点区域反黑飞无人机常态化巡逻的低成本实现方案。

本实施例方案总体实施流程如图2所示。无人机电磁巡警系统由无人机集群作为承载平台，根据搭载载荷功能不同分为监测无人机与处置无人机。监测无人机可搭载雷达、光电传感器、电磁频谱感知设备，处置无人机可搭载光电传感器、电磁接收机、导航干扰设备、数传链路干扰设备与抛网捕捉器。集群通过集群协同控制端进行航路规划与调度，以提升探测、认知与处置能力。

在步骤S100中，无人机电磁巡警系统启动后，即可派遣监测无人机执行巡飞任务，由集群协同控制端调度监测无人机集群覆盖指定空域。触发系统启动准则可为：无人机电磁巡警的定期巡检需求，或者陆基反黑飞系统已检测到黑飞入侵从而进行目标确认。

如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，无人机电磁巡警方法还包括以下步骤：

步骤S200，在探测阶段，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷。

在步骤S200中，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，包括以下步骤：

步骤S201，由监测无人机搭载的电磁频谱感知设备对0.2-6GHz频段的无人机数传链路进行频域扫描，对于当前扫描频段基于能量检测、循环谱检测、广义极大似然检测、局部最大势检测准则判定信号存在性，估计辐射源工作信道；

步骤S202，根据监测无人机运动过程中场强变化趋势估计场强梯度方向，基于蚁群算法、狼群算法控制监测无人机向辐射源方向抵近观测；

步骤S203，将工作区域划分为数个边长为50-200m的子网格，根据电磁场强分布估计辐射源对应的网格，结合该辐射源所在空域、信号功率、信号带宽与载波频率方式，基于支持向量机、孤立森林等单分类模型进行小样本辐射源异常检测；

步骤S204，如判定该辐射源为异常的非法用户，则雷达探测载荷开机并指向辐射源方向，启动以下步骤S206，同时调度不少于三部无人机在对该网格进行重搜索，并启动以下步骤S301、步骤S302；

否则判定该辐射源为合法用户，电磁巡警结束工作返回地面；

步骤S205，监测无人机利用比幅法、相关干涉仪、多信号分类算法(MultipleSignal classification，MUSIC)、旋转不变算法(estimating signal parameter viarotational invariance techniques，ESPRIT)对辐射源进行信号波达方向估计，将其测得信号波达方向估计值、信号强度测量值回传至地面站，地面站根据该参数给出辐射源粗定位信息，控制监测无人机对其进行抵近探测。

在步骤S200中，通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷，包括以下步骤：

步骤S206，该步骤承接上述步骤S204，监测无人机载雷达基于数字波束合成对辐射源方向进行扫描，探测目标的存在性，并给出目标的距离、方位、多普勒频率参数；

步骤S207，基于目标的距离控制光电载荷焦距，基于目标的方位控制光电载荷云台指向，提供精确的角度测量，转入以下步骤S304。

在本实施例中，上述步骤S201～S207主要是通过无人机电磁巡警系统中的监测无人机集群实现对黑飞无人机的探测过程，即利用监测无人机搭载的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并且，利用监测无人机搭载的雷达探测载荷进行目标精细定位并引导光电载荷。

如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，无人机电磁巡警方法还包括以下步骤：

步骤S300，在认知阶段，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位。

在步骤S300中，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，包括以下步骤：

步骤S301，根据辐射源信号功率、信号带宽与载波频率，对该辐射源进行时频分析，基于深度学习识别该辐射源调制方式；

步骤S302，根据该辐射源信号I/Q通道包络幅度偏度、偏度、峰度时域指纹特征，双谱波形熵、能量熵、奇异谱熵频域指纹特征，盒维数、信息维数分型域指纹特征，进行辐射源指纹识别，再次判定该辐射源是否隶属于库内白名单，并为该辐射源分配编号；

步骤S303，根据辐射源编号与调制类型，预测黑飞无人机数传链路跳频方式；其中，该跳频方式可基于强化学习训练得到，进而估计黑飞无人机数传链路工作参数，转入以下步骤S401。

在步骤S300中，通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位，包括以下步骤：

步骤S304，由目标距离、方位、多普勒频率、辐射源信号功率、信号带宽、载波频率、辐射源调制方式、所在空域构造辐射源描述字，结合光学图像执行目标模板匹配，如该模板不在合法无人机数据库内，或辐射源描述字与库内白名单不匹配，则判定目标为黑飞无人机；

否则判定为合法无人机，则电磁巡警返回地面；

步骤S305，单部监测无人机通过光电载荷采集黑飞无人机目标角度信息，并将多部监测无人机所采集的光电角度信息与雷达测距信息融合得到目标高精度位置估计值；

步骤S306，基于该高精度位置估计，估算处置无人机集群的最优构型，并给出最优处置决策，该构型与决策均可通过强化学习训练，地面站调度处置无人机编队起飞并按预定构型进行黑飞无人机伴飞。

在本实施例中，上述步骤S301～S306主要是通过无人机电磁巡警系统中的监测无人机集群实现对黑飞无人机的认知过程，即通过监测无人机搭载的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，以及通过监测无人机搭载的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位。

如图1所示，在本发明实施例的一种实现方式中，无人机电磁巡警方法还包括以下步骤：

步骤S400，在处置阶段，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉。

在步骤S400中，通过处置无人机搭载的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，具体包括以下步骤：

步骤S401，根据上述步骤S303测量的黑飞无人机数传链路工作参数、跳频模式，由电磁干扰载荷释放瞄频有源压制干扰，切断黑飞无人机数传链路；

步骤S402，根据黑飞无人机控制准则，如其悬停则转入以下步骤S403，否则释放导航欺骗干扰，使其悬停。

步骤S403，处置阶段网捕载荷进行抛网捕捉。

在本实施例的一种实现方式中，实施方式如图3所示。在该应用实例下无人机电磁巡警系统由地面站、三架监测无人机、一架处置无人机构成。其中，监测无人机搭载电磁频谱感知载荷与光电载荷，处置无人机搭载有源电磁干扰载荷与网捕载荷。该应用实例是无人机电磁巡警的一种小型化、集群化实施手段。本实例实施流程如下：

步骤一：地面站基于光学检测或雷达检测手段发现黑飞无人机入侵低空经济航路，检测无人机起飞；

步骤二：监测无人机根据黑飞无人机数传链路，鉴别目标属性，并完成黑飞无人机粗定位；

步骤三：监测无人机对黑飞无人机进行抵近观测，基于光电传感器进行视觉搜索与精细定位；

步骤四：处置无人机起飞并对黑飞无人机进行抵近伴飞，在监测无人机电磁频谱参数估计引导下，释放有源压制干扰，切断黑飞无人机数传链路；

步骤五：黑飞无人机按照其内部控制逻辑或悬停、或返航，如其悬停则直接实施抛网捕捉，如其返航则释放导航欺骗干扰诱使其悬停后实施抛网捕捉。

综上所述，本发明实施例的无人机电磁巡警实施方案既可以看作是陆基反黑飞系统的补充，又可以作为低空经济区域安全的常态化巡逻保障。相比于常规地面陆基反黑飞系统，本发明实施例的方案具备以下优势。

1、得益于空中平台机动性强的特点，无人机可以按需搭载各类传感器，在空中执行区域巡逻、定点监视、突发状况处置等任务，灵活性更强。无人机电磁巡警既可以执行跨区域的空中常态化巡逻和临检、也可以作为临时性区域能力升级补强、接警现场确认等的辅助工具，以弥补地面网络的不足。

2、空中平台通过机动自身位置，可以实现无盲区的目标探测、识别和定位。相比地面网络站址无法移动的问题，空中平台探测覆盖更加广阔。

3、空中平台处置手段影响更小。其可以通过抵近的形式实施干扰等反制措施，由于距离近，且可以位于目标无人机的任意方位，因此可以以极低的功率进行电磁压制，反制效果更好。相比于地面陆基大型干扰设备对正常工作的合作无人机影响更小。

值得一提的是，本发明实施例中的无人机电磁巡警方法除了应用于以上的无人机电磁巡警系统外，还可以通过其他的搭载平台实现，例如，无人车、无人船以相同的目的搭载相关载荷的情况应在发明保护范围之内。

对于本实施例中的探测设备方面，所提及的光电载荷不仅仅局限于摄像头，还包括双目摄像头、超广谱摄像头、热成像设备，此外，能够产生点云的激光雷达和4D毫米波雷达由于其目标识别方法与本发明类似，故而也应在发明保护范围之内。

本实施例通过上述技术方案达到以下技术效果：

本实施例通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷，可实现对黑飞无人机的探测过程；而且，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位，可实现对黑飞无人机的认知过程；以及，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉，可实现对黑飞无人机的抓捕过程；本实施例基于协同控制准则实现黑飞无人机的识别、围困与捕捉，提高了反黑飞系统在探测、认知与处置方面的能力。

示例性设备

基于上述实施例，本发明还提供一种无人机电磁巡警系统，包括：

监测无人机集群、处置无人机集群以及终端，所述监测无人机集群和所述处置无人机集群分别与所述终端连接；

所述终端用于执行以下操作：

根据巡飞任务调度监测无人机集群覆盖所述巡飞任务所对应的空域；

在探测阶段，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷；

在认知阶段，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位；

在处置阶段，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉。

基于上述实施例，本发明还提供一种终端，其原理框图可以如图4所示。

该终端包括：通过系统总线连接的处理器、存储器、接口、显示屏以及通讯模块；其中，该终端的处理器用于提供计算和控制能力；该终端的存储器包括存储介质以及内存储器；该存储介质存储有操作系统和计算机程序；该内存储器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境；该接口用于连接外部设备，例如，移动终端以及计算机等设备；该显示屏用于显示相应的信息；该通讯模块用于与云端服务器或移动终端进行通讯。

该计算机程序被处理器执行时用以实现一种无人机电磁巡警方法的操作。

本领域技术人员可以理解的是，图4中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种终端，其中，包括：处理器和存储器，存储器存储有无人机电磁巡警程序，无人机电磁巡警程序被处理器执行时用于实现如上的无人机电磁巡警方法的操作。

在一个实施例中，提供了一种存储介质，其中，存储介质存储有无人机电磁巡警程序，无人机电磁巡警程序被处理器执行时用于实现如上的无人机电磁巡警方法的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。

综上，本发明提供了一种无人机电磁巡警方法及系统，方法包括：根据巡飞任务调度监测无人机集群覆盖所述巡飞任务所对应的空域；在探测阶段，通过监测无人机的电磁频谱感知载荷进行辐射源检测与粗定位，并通过监测无人机的雷达探测载荷进行目标精细定位及引导光电载荷；在认知阶段，通过监测无人机的电磁频谱载荷进行辐射源特征识别，并通过监测无人机的光电载荷进行目标精准识别与目标精准定位；在处置阶段，通过处置无人机的有源电磁干扰载荷进行数传链路压制与导航欺骗，并实施抛网捕捉；本发明通过无人机搭载感知载荷和/或处置载荷，基于协同控制准则实现黑飞无人机的识别、围困与捕捉，提高了反黑飞系统在探测、认知与处置方面的能力。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。