测绘参数的优化处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机测绘技术领域，具体而言，涉及一种测绘参数的优化处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中，很多的测绘场景下可以采用无人机进行测绘，即需要预先设定好测绘航线和航点，无人机根据设定好的测绘航线进行航行，并在设定的航点进行拍照。但是在航行过程中，由于某些原因，无人机拍照结果无法满足用户需求，示例性地，预先设置拍照间隔为一个固定值，但是无人机在飞行过程中，无人机的飞行速度存在加减速的变化，这样，就会拍摄很多冗余照片，增加人工后续的工作量，例如删减照片或增加建模压力等。

发明内容

本申请提供一种测绘参数的优化处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过本申请的技术方案，通过在无人机测绘参数发生变化的情况下，获取发生变化的第一测绘参数；根据所述第一测绘参数和预先设置测绘参数的关系信息，确定需要调整的与所述第一测绘参数对应的第二测绘参数；根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，以使所述无人机根据所述第三测绘参数航行，本申请中无人机在测绘过程中，若测绘参数发生变化，则无人机获取到发生变化的第一测绘参数，根据第一测绘参数，确定与第一测绘参数对应的需要调整的第二测绘参数，然后根据测绘参数的优先级，根据第二测绘参数的优先级，对第二测绘参数进行优化处理，得到第三测绘参数，无人机根据第三测绘参数进行航行，这样，保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。

第一方面，本申请提供了一种测绘参数的优化处理方法，包括：

在无人机测绘参数发生变化的情况下，获取发生变化的第一测绘参数；

根据所述第一测绘参数和预先设置测绘参数的关系信息，确定需要调整的与所述第一测绘参数对应的第二测绘参数；

根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，以使所述无人机根据所述第三测绘参数航行。

本申请通过无人机在测绘过程中，若测绘参数发生变化，则无人机获取到发生变化的第一测绘参数，根据第一测绘参数，确定与第一测绘参数对应的需要调整的第二测绘参数，然后根据测绘参数的优先级，根据第二测绘参数的优先级，对第二测绘参数进行优化处理，得到第三测绘参数，无人机根据第三测绘参数进行航行，这样，保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。

可选地，所述预先设置测绘参数的关系信息至少包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，所述预设测绘参数至少包括常量参数以及变量参数，所述常量参数至少包括传感器宽、传感器高、焦距、图片像素宽和图片像素高；

所述变量参数至少包括地面分辨率、对地高度、航向重叠率、拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率和航带间距。

本申请通过设置测绘参数的关系信息，包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，将多种测绘参数建立关系信息，从而能更精确地确定出与变化的测绘参数相关的参数。

可选地，所述预先设置的测绘参数优先级信息依次包括拍照间隔、飞行速度、对地高度和旁向重叠率以及航向重叠率。

本申请通过预先设置测绘参数的优先级信息，可以根据各个测绘参数的优先级高低进行调整，从而能更准确地对测绘参数进行优化，且节省优化时间。

可选地，所述根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为拍照间隔，则根据预先设置的测试参数优先级信息对所述飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在所述调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对所述对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在所述调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对所述旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将所述调整后的飞行速度、所述调整后的对地高度、所述调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在拍照间隔有变化的情况下，根据优先级信息，依次对飞行速度、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，所述根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为飞行速度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在所述调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对所述对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在所述调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对所述旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将所述调整后的拍照间隔、所述调整后的对地高度、所述调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在飞行速度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，所述根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为对地高度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在所述调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对所述飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在所述调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对所述旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将所述调整后的拍照间隔、所述调整后的飞行速度、所述调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在对地高度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，所述根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为旁向重叠率以及航向重叠率，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在所述调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对所述飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在所述调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对所述对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

将所述调整后的拍照间隔、所述调整后的飞行速度和所述调整后的对地高度中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在旁向重叠率以及航向重叠率有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度和对地高度进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

第二方面，本申请提供了一种测绘参数的优化处理装置，包括：

获取模块，用于在无人机测绘参数发生变化的情况下，获取发生变化的第一测绘参数；

确定模块，用于根据所述第一测绘参数和预先设置测绘参数的关系信息，确定需要调整的与所述第一测绘参数对应的第二测绘参数；

优化模块，用于根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，以使所述无人机根据所述第三测绘参数航行。

本申请通过无人机在测绘过程中，若测绘参数发生变化，则无人机获取到发生变化的第一测绘参数，根据第一测绘参数，确定与第一测绘参数对应的需要调整的第二测绘参数，然后根据测绘参数的优先级，根据第二测绘参数的优先级，对第二测绘参数进行优化处理，得到第三测绘参数，无人机根据第三测绘参数进行航行，这样，保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。

所述预先设置测绘参数的关系信息至少包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，所述预设测绘参数至少包括常量参数以及变量参数，所述常量参数至少包括传感器宽、传感器高、焦距、图片像素宽和图片像素高；

所述变量参数至少包括地面分辨率、对地高度、航向重叠率、拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率和航带间距。

本申请通过设置测绘参数的关系信息，包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，将多种测绘参数建立关系信息，从而能更精确地确定出与变化的测绘参数相关的参数。

可选地，所述预先设置的测绘参数优先级信息依次包括拍照间隔、飞行速度、对地高度和旁向重叠率以及航向重叠率。

本申请通过预先设置测绘参数的优先级信息，可以根据各个测绘参数的优先级高低进行调整，从而能更准确地对测绘参数进行优化，且节省优化时间。

可选地，所述优化模块用于：

若第一测绘参数为拍照间隔，则根据预先设置的测试参数优先级信息对所述飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在所述调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对所述对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在所述调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对所述旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将所述调整后的飞行速度、所述调整后的对地高度、所述调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在拍照间隔有变化的情况下，根据优先级信息，依次对飞行速度、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，所述优化模块用于：

若第一测绘参数为飞行速度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在所述调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对所述对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在所述调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对所述旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将所述调整后的拍照间隔、所述调整后的对地高度、所述调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在飞行速度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，所述优化模块用于：

若第一测绘参数为对地高度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在所述调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对所述飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在所述调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对所述旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将所述调整后的拍照间隔、所述调整后的飞行速度、所述调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在对地高度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，所述优化模块用于：

若第一测绘参数为旁向重叠率以及航向重叠率，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对所述拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在所述调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对所述飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在所述调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对所述对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

将所述调整后的拍照间隔、所述调整后的飞行速度和所述调整后的对地高度中的一种或多种，确定为所述优化后的第三测绘参数。

本申请中在旁向重叠率以及航向重叠率有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度和对地高度进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任一实施例所述的测绘参数的优化处理方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的测绘参数的优化处理方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现如第一方面任一实施例所述的测绘参数的优化处理方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的一些实施例的技术方案，下面将对本申请的一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种测绘参数的优化处理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种测绘参数的优化处理装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请的一些实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现有技术中，很多的测绘场景下可以采用无人机进行测绘，即需要预先设定好测绘航线和航点，无人机根据设定好的测绘航线进行航行，并在设定的航点进行拍照。但是在航行过程中，由于某些原因，无人机拍照结果无法满足用户需求，示例性地，预先设置拍照间隔为一个固定值，但是无人机在飞行过程中，无人机的飞行速度存在加减速的变化，这样，就会拍摄很多冗余照片，增加人工后续的工作量，例如删减照片或增加建模压力等，鉴于此，本申请的一些实施例提供了一种测绘参数的优化处理方法，该方法包括在无人机测绘参数发生变化的情况下，获取发生变化的第一测绘参数；根据第一测绘参数和预先设置测绘参数的关系信息，确定需要调整的与第一测绘参数对应的第二测绘参数；根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，以使无人机根据第三测绘参数航行，本申请中无人机在测绘过程中，若测绘参数发生变化，则无人机获取到发生变化的第一测绘参数，根据第一测绘参数，确定与第一测绘参数对应的需要调整的第二测绘参数，然后根据测绘参数的优先级，根据第二测绘参数的优先级，对第二测绘参数进行优化处理，得到第三测绘参数，无人机根据第三测绘参数进行航行，这样，保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。

如图1所示，本申请的实施例提供了一种测绘参数的优化处理方法，该方法包括：

S101、在无人机测绘参数发生变化的情况下，获取发生变化的第一测绘参数；

具体地，无人机在测绘过程中，会涉及到多个测绘参数，若一个测绘参数发生变化，则会影响其他的测绘参数，在本申请实施例中，为了各个测绘参数相互匹配，达到满足需要的航线，则无人机可以先获取发生变化的第一测绘参数。

S102、根据第一测绘参数和预先设置测绘参数的关系信息，确定需要调整的与第一测绘参数对应的第二测绘参数；

具体地，无人机上预先将各个测绘参数以及测绘参数之间的关系，即预先设置测绘参数的关系信息进行存储，在一个测绘参数即第一测绘参数发生变化的情况下，根据测绘参数的关系信息，查找出与第一测绘参数相关的第二测绘参数，第二测绘参数的数量可以是一个也可以是多个，在本申请实施例中不做具体限定。

S103、根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，以使无人机根据第三测绘参数航行。

具体地，无人机预先将各个测绘参数设置优先级，即测绘参数优先级信息，在获取到与第一测绘参数对应的第二测绘参数后，根据第二测绘参数的优先级的高低，依次对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，这样，无人机根据优化后的第三测绘参数进行航行。

本申请通过无人机在测绘过程中，若测绘参数发生变化，则无人机获取到发生变化的第一测绘参数，根据第一测绘参数，确定与第一测绘参数对应的需要调整的第二测绘参数，然后根据测绘参数的优先级，根据第二测绘参数的优先级，对第二测绘参数进行优化处理，得到第三测绘参数，无人机根据第三测绘参数进行航行，这样，保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。

本申请又一实施例对上述实施例提供的测绘参数的优化处理方法做进一步补充说明。

可选地，预先设置测绘参数的关系信息至少包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，预设测绘参数至少包括常量参数以及变量参数，常量参数至少包括传感器宽、传感器高、焦距、图片像素宽和图片像素高；

变量参数至少包括地面分辨率、对地高度、航向重叠率、拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率和航带间距。

具体的，本申请实施例获取无人机进行航行的相关的尽可能多的测绘参数，这些测绘参数至少包括常量参数以及变量参数，如表1所示，常量参数至少包括传感器宽、传感器高、焦距、图片像素宽和图片像素高；变量参数至少包括地面分辨率、对地高度、航向重叠率、拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率和航带间距，在获取测绘参数基础上，建立测绘参数之间的关联关系，具体地关联关系如表2所示：

表1

表2

本申请实施例通过设置测绘参数的关系信息，包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，将多种测绘参数建立关系信息，从而能更精确地确定出与变化的测绘参数相关的参数。

可选地，预先设置的测绘参数优先级信息依次包括拍照间隔、飞行速度、对地高度和旁向重叠率以及航向重叠率。

示例性地，对测绘参数优化调整的过程中，通过表2中的公式即测绘参数的关系信息相关联的参数均会同时发生变化，其变化的优先级服从下列描述，用户调整值总是固定为调整值，尽量保证旁向和航向重叠率不变，在上面的基础上尽量保证对地高度（地面分辨率）不变，在上面的基础上尽量保证飞行速度不变，优先改变拍照间隔。

本申请实施例通过预先设置测绘参数的优先级信息，可以根据各个测绘参数的优先级高低进行调整，从而能更准确地对测绘参数进行优化，且节省优化时间。

可选地，根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为拍照间隔，则根据预先设置的测试参数优先级信息对飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将调整后的飞行速度、调整后的对地高度、调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

具体地，无人机若对第一测绘数据，例如拍照间隔进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：地面分辨率=当前值，对地高度=当前值，航向重叠率=当前值，旁向重叠率=当前值，拍照间隔=用户设置值。

优化过程如下所示：

公式（1）若t大，v×t不变，则v小，v存在最小值1，则v×t存在最小值，fl不变，则rh大，rh存在最大值500，则fl无法保持不变，只能适当缩小，调整截断。

公式（2）若t小，v×t不变，则v大，v存在最大值10，则v×t存在最大值，fl不变，则rh小，优化调整结束。

需要计算的变量：

1.当用户调整拍照间隔，首先调用公式（5）计算飞行速度。若飞行速度低于1的下限，则置飞行速度为1。若飞行速度超过10的上限，则置飞行速度为10。

1.1在飞行速度超限置1（预设飞行速度阈值）时，将拍照间隔和飞行速度带入公式（6），重新计算对地高度。若对地高度大于500（预设对地高度阈值）的上限，则置对地高度为500。

在对地高度超限置500时，将拍照间隔、飞行速度和对地高度带入公式（3），重新计算航向重叠率。

1.2在飞行速度超限置10（预设飞行速度阈值）时，将拍照间隔和飞行速度带入公式（6），重新计算对地高度。计算中对地高度将变小，所以不会超限。

1.3在计算出了新的对地高度后，带入公式（1），重新计算地面分辨率。

2.将对地高度带入公式（8）计算航带间距。

本申请中在拍照间隔有变化的情况下，根据优先级信息，依次对飞行速度、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为飞行速度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将调整后的拍照间隔、调整后的对地高度、调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

具体地，无人机若对第一测绘数据，例如飞行速度进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：地面分辨率=当前值，对地高度=当前值，航向重叠率=当前值，旁向重叠率=当前值，飞行速度=用户设置值。

优化过程如下所示：

公式（1）若v大，v×t不变，则t小，t存在最小值1，则v×t存在最小值，fl不变，则rh大，rh存在最大值500，则fl无法保持不变，只能适当缩小，调整截断。

公式（2）若v小，v×t不变，则t大，优化调整结束。

需要计算的变量：

1.当用户调整飞行速度，首先调用公式（4）计算拍照间隔，若拍照间隔低于1的下限，则置拍照间隔为1。

1.1在拍照间隔超限置1时，将拍照间隔和飞行速度带入公式（6），重新计算对地高度。若对地高度大于500的上限，则置对地高度为500。

1.1.1在对地高度超限置500时，将拍照间隔、飞行速度和对地高度带入公式（3），重新计算航向重叠率。

1.2在计算出了新的对地高度后，带入公式（1），重新计算地面分辨率。

2.将对地高度带入公式（8）计算航带间距。

本申请中在飞行速度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为对地高度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将调整后的拍照间隔、调整后的飞行速度、调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

具体地，无人机若对第一测绘数据，例如对地高度进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：对地高度=用户设置值，航向重叠率=当前值，旁向重叠率=当前值，飞行速度=当前值。优化过程如下所示：

公式（1）若rh大，fl不变，则v×t大，优化完成。

公式（2）若rh小，fl不变，则v×t小，v×t存在最小值1m，fl不变，则rh存在最小值，若调整rh小于其最小值，则fl将减小。

需要计算的变量：

1.当用户调整对地高度，首先调用公式（1）计算地面分辨率。

2.将对地高度后带入公式（4）计算拍照间隔。

若拍照间隔低于1的下限，则置拍照间隔为1。

2.1在拍照间隔超限置1时，将拍照间隔带入公式（5），重新计算飞行速度。若飞行速度低于1的下限，则置飞行速度为1。此步计算中速度只可能变小。

2.2.1在飞行速度超限置1时，将拍照间隔和飞行速度带入公式（3），重新计算航向重叠率。

3.将对地高度带入公式（8）计算航带间距。

本申请中在对地高度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，包括：

若第一测绘参数为旁向重叠率以及航向重叠率，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

将调整后的拍照间隔、调整后的飞行速度和调整后的对地高度中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

具体地，无人机若对第一测绘数据，例如航向重叠率进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：地面分辨率=当前值，对地高度=当前值，航向重叠率=用户设置值，旁向重叠率=当前值，飞行速度=当前值。

优化过程如下所示：

若fl大，rh不变，则v×t小，v×t存在最小值1m，rh不变，则fl存在最大值，若调整fl大于其最大值，则rh将变大，rh存在最大值500，则fl存在最大值，调整截断。

若fl小，rh不变，则v×t大，优化调整结束。

需要计算的变量：

1.当用户调整航向重叠率，首先调用公式（4）计算拍照间隔。若拍照间隔低于1的下限，则置拍照间隔为1。

1.1在拍照间隔超限置1时，将拍照间隔带入公式（5），重新计算飞行速度。若飞行速度低于1的下限，则置飞行速度为1。此步计算中速度只可能变小。

1.1.1在飞行速度超限置1时，将拍照间隔和飞行速度带入公式（6），重新计算对地高度。若对地高度大于500的上限，则置对地高度为500。

1.1.2在对地高度超限置500时，将拍照间隔、飞行速度和对地高度带入公式（3），重新计算航向重叠率。

1.2在计算出了新的对地高度后，带入公式（1），重新计算地面分辨率。逻辑链路终结。

2.将对地高度带入公式（8）计算航带间距。

无人机若对第一测绘数据，例如航旁重叠率进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：地面分辨率=当前值，对地高度=当前值，航向重叠率=当前值，旁向重叠率=用户设置值，飞行速度=当前值。

需要计算的变量：

1.当用户调整旁向重叠率，调用公式（8）计算航带间距。

无人机若对第一测绘数据，例如航带间距进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：地面分辨率=当前值，对地高度=当前值，航向重叠率=当前值，飞行速度=当前值，旁航带间距=用户设置值。

需要计算的变量：

1.当用户调整航带间距，调用公式（7）计算旁向重叠率。

无人机若对第一测绘数据，例如地面分辨率进行调整，调整过程如下：

有预设值的变量：地面分辨率=用户设置值，航向重叠率=当前值，旁向重叠率=当前值，飞行速度=当前值。

优化过程如下所示：gsd=sw×rh/(pw×f)；

rh=v×t×f/(1-fl) ×sh······(6)

公式（1）若gsd地面分辨率大，航向重叠率fl不变，则对地高度rh大（对地高度rh存在最大值500m），则v×t大，飞行速度v不变，则拍照间隔t大，则优化调整结束。

公式（2）若gsd地面分辨率小，航向重叠率fl不变，则对地高度rh小，则v×t小，v×t存在最小值1m，航向重叠率fl不变，则对地高度rh存在最小值，则地面分辨率gsd存在最小值，调整在此截断。

需要计算的变量：

1.当用户调整地面分辨率，首先调用公式（2）计算对地高度。若对地高度超过500的上限，则置对地高度为500。

2.拿到对地高度后带入公式（4）计算拍照间隔。若拍照间隔低于1的下限，则置拍照间隔为1。

2.1在拍照间隔超限置1时，将拍照间隔带入公式（5），重新计算飞行速度。若飞行速度低于1的下限，则置飞行速度为1。此步计算中速度只可能变小。

2.1.1在飞行速度超限置1时，将拍照间隔和飞行速度带入公式（6），重新计算对地高度。此步计算中得到的对地高度一定比原值小。

2.1.2在计算出了新的对地高度后，带入公式（1），重新计算地面分辨率。

3.将此时对地高度带入公式（8）计算航带间距。

本申请实施例中在旁向重叠率以及航向重叠率有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度和对地高度进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

本申请实施例中任何时刻，用户界面上显示的测绘参数均满足以上公式，得到的测绘参数保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。用户可以对无人机上的测绘参数中的任意参数调整，通过以上公式相关联的测绘参数均会同时发生变化，其变化的优先级服从下列描述。用户调整值总是固定为调整值，尽量保证旁向和航向重叠率不变。在上面的基础上尽量保证对地高度（地面分辨率）不变，在上面的基础上尽量保证飞行速度不变，优先改变拍照间隔。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

本申请另一实施例提供一种测绘参数的优化处理装置，用于执行上述实施例提供的测绘参数的优化处理方法。

如图2所示，为本申请实施例提供的测绘参数的优化处理装置的结构示意图。该测绘参数的优化处理装置包括获取模块201、确定模块202和优化模块203，其中：

获取模块201用于在无人机测绘参数发生变化的情况下，获取发生变化的第一测绘参数；

确定模块202用于根据第一测绘参数和预先设置测绘参数的关系信息，确定需要调整的与第一测绘参数对应的第二测绘参数；

优化模块203用于根据预先设置的测绘参数优先级信息，对第二测绘参数进行优化处理，得到优化后的第三测绘参数，以使无人机根据第三测绘参数航行。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请的一些实施例

本申请通过无人机在测绘过程中，若测绘参数发生变化，则无人机获取到发生变化的第一测绘参数，根据第一测绘参数，确定与第一测绘参数对应的需要调整的第二测绘参数，然后根据测绘参数的优先级，根据第二测绘参数的优先级，对第二测绘参数进行优化处理，得到第三测绘参数，无人机根据第三测绘参数进行航行，这样，保证规划出的航线满足测绘业务中正摄影像和倾斜摄影作业要求。

本申请又一实施例对上述实施例提供的测绘参数的优化处理装置做进一步补充说明。

预先设置测绘参数的关系信息至少包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，预设测绘参数至少包括常量参数以及变量参数，常量参数至少包括传感器宽、传感器高、焦距、图片像素宽和图片像素高；

变量参数至少包括地面分辨率、对地高度、航向重叠率、拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率和航带间距。

本申请通过设置测绘参数的关系信息，包括预设测绘参数和预设测绘参数之间的关系，将多种测绘参数建立关系信息，从而能更精确地确定出与变化的测绘参数相关的参数。

可选地，预先设置的测绘参数优先级信息依次包括拍照间隔、飞行速度、对地高度和旁向重叠率以及航向重叠率。

本申请通过预先设置测绘参数的优先级信息，可以根据各个测绘参数的优先级高低进行调整，从而能更准确地对测绘参数进行优化，且节省优化时间。

可选地，优化模块用于：

若第一测绘参数为拍照间隔，则根据预先设置的测试参数优先级信息对飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将调整后的飞行速度、调整后的对地高度、调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

本申请中在拍照间隔有变化的情况下，根据优先级信息，依次对飞行速度、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，优化模块用于：

若第一测绘参数为飞行速度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

在调整后的对地高度满足预设对地高度阈值的情况下，对旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将调整后的拍照间隔、调整后的对地高度、调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

本申请中在飞行速度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、对地高度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，优化模块用于：

若第一测绘参数为对地高度，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对旁向重叠率以及航向重叠率进行调整，得到调整后的旁向重叠率以及航向重叠率；

将调整后的拍照间隔、调整后的飞行速度、调整后的旁向重叠率以及航向重叠率中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

本申请中在对地高度有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度、旁向重叠率以及航向重叠率进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

可选地，优化模块用于：

若第一测绘参数为旁向重叠率以及航向重叠率，则根据预先设置的测绘参数优先级信息，对拍照间隔进行调整，得到调整后的拍照间隔；

在调整后的拍照间隔满足预设拍照间隔阈值的情况下，根据预先设置的测试参数优先级信息对飞行速度进行调整，得到调整后的飞行速度；

在调整后的飞行速度满足预设飞行速度阈值的情况下，对对地高度进行调整，得到调整后的对地高度；

将调整后的拍照间隔、调整后的飞行速度和调整后的对地高度中的一种或多种，确定为优化后的第三测绘参数。

本申请中在旁向重叠率以及航向重叠率有变化的情况下，根据优先级信息，依次对拍照间隔、飞行速度和对地高度进行优化调整，得到优化后的第三测绘参数，根据各个测绘参数的优先级信息进行优化，节省优化时间，提高优化的准确性。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的测绘参数的优化处理方法中的任意实施例所对应方法的操作。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，的计算机程序产品包括计算机程序，其中，的计算机程序被处理器执行时可实现如上述实施例提供的测绘参数的优化处理方法中的任意实施例所对应方法的操作。

如图3所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备300，该电子设备300包括：存储器310、处理器320以及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序，其中，处理器320通过总线330从存储器310读取程序并执行程序时可实现如上述测绘参数的优化处理方法包括的任意实施例的方法。

处理器320可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器320可以是微处理器。

存储器310可以用于存储由处理器320执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器320可以用于执行存储器310中的指令以实现上述所示的方法。存储器310包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。