一种基于AR的汽车尾门控制方法、装置、尾门及其车辆

技术领域

本发明涉及一种汽车尾门控制方法、装置、尾门及其车辆，尤其涉及一种基于AR的汽车尾门控制方法、装置、尾门及其车辆。

背景技术

目前汽车尾门的开闭方式主要为手动操作实体按键开关，而在用户双手持有物品的场景下，这种方式很不方便，因此出现了脚踢模块，而由于其传感器位于汽车底部，用户脚踢后需要避让尾门动作，且用户无法准确判断传感器位置，导致脚踢开闭尾门的成功率不高。AR投影模块则是通过向地面投出示意图案，传感器识别用户在成像区域上的踩踏动作来开闭尾门。

AR投影模块需要依据其布置高度进行设计，而当汽车搭载空气悬挂时，底盘的升降会造成投影图案位置偏移、尺寸变化、图案清晰度、对地照度以及传感器的识别率会变差，影响用户体验，已经不能满足人们的需求，亟需进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于AR的汽车尾门控制方法、装置、尾门及其车辆，能够根据汽车底盘的高度进行自适应调节，解决现有技术存在的缺憾。

本发明提供了下述方案：

一种基于AR的汽车尾门控制方法，具体包括：

检测当前车辆底盘是否处于正常高度，判断是否满足AR投影模块的开启条件；

如果满足AR投影模块的开启条件，则开启AR投影模块，读取当前车辆底盘的实际高度，根据车辆底盘的实际高度对AR投影模块进行调整；

根据AR投影模块获得的脚踏动作信号，执行对应的汽车尾门操作指令。

进一步的，所述检测当前车辆底盘是否处于正常高度，判断是否满足AR投影模块的开启条件，进一步包括：

车辆的底盘域控制器利用传感器实时监测当前底盘高度相对于正常高度的变化值，并将变化值信号通过底盘CAN总线经网关发送至舒适CAN总线。

进一步的，所述将变化值信号通过底盘CAN总线经网关发送至舒适CAN总线，进一步包括：

车身控制器接收来自舒适CAN总线的变化值信号，转发至AR投影模块；

车身控制器通过分析汽车尾门区域数字钥匙感应状态、AR投影使能状态，判断AR投影模块是否满足开启条件；

如果AR投影模块满足开启条件，则开启AR投影模块；

AR投影模块内的MCU读取车辆底盘高度信号，判断AR投影模块是否需要进行自适应调节；

如果AR投影模块需要进行自适应调节，则驱动升降调节电动控制AR投影模块移动调到对应的位置之后投影点亮。

一种基于AR的汽车尾门控制系统，具体包括：

车辆底盘高度检测模块，用于检测当前车辆底盘是否处于正常高度，判断是否满足AR投影模块的开启条件；

AR投影开启条件判断模块，如果满足AR投影模块的开启条件，则开启AR投影模块，读取当前车辆底盘的实际高度，根据车辆底盘的实际高度对AR投影模块进行调整；

汽车尾门操作指令执行模块，根据AR投影模块获得的脚踏动作信号，执行对应的汽车尾门操作指令。

一种基于AR的汽车尾门控制装置，具体包括：

底盘域控制器，用于检测当前底盘高度相对于正常高度值的变化值，将变化值信号发送到车身控制器；

车身控制器，用于接收底盘域控制器发送的变化值信号，判断AR投影模块是否满足开启条件，控制AR投影模块进行自适应调节；

AR投影模块，用于投射示意图案，识别在成像区域上的踩踏动作。

进一步的，所述底盘域控制器通过网关和舒适CAN总线发送当前底盘高度的变化值信号；

所述车身控制器将变化值信号通过LIN总线发送给AR投影模块；

AR投影模块将识别成功信号由LIN总线发送回车身控制器，用于车身控制器控制行李箱控制器完成汽车尾门的开闭动作。

一种汽车尾门，所述汽车尾门设置有权利要求5或6所述的基于AR的汽车尾门控制装置，与基于AR的汽车尾门控制系统建立了连接，执行基于AR的汽车尾门控制方法。

一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行所述方法的步骤。

一种车辆，所述车辆中设置有汽车尾门，还包括：

电子设备，用于实现所述的方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行所述方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行所述方法的步骤。

本发明与现有技术相比具有以下的优点：本发明在投影示意图案之前，首先通过车身控制器和底盘域控制器判断车辆底盘的高度是否与正常值一致，是否满足开启条件，如果与正常值不一致则进行自适应调节，在底盘变化时投影模块进行自适应调节，使模块对地高度不变，保证AR投影模块处在合适的位置上，保证AR投影模块处在合适的位置上，避免AR投影进行不必要的动作，节省电能损耗，实现投影图案的清晰显示以及对用户脚踏动作的正常识别，保证用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是基于AR的汽车尾门控制方法的流程图。

图2是基于AR的汽车尾门控制系统的架构图。

图3是基于AR的汽车尾门控制装置的原理图。

图4是本发明实施例在具体应用场景下的流程图。

图5是电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示的基于AR的汽车尾门控制方法，具体包括：

步骤S1，检测当前车辆底盘是否处于正常高度，判断是否满足AR投影模块的开启条件；

示例性的，满足AR投影模块的开启条件包括：当前车辆底盘处于最高位置或最低位置、AR投影模块处于使能状态、车辆后方未存在阻挡汽车尾门开启的障碍物。

具体的，进一步包括：车辆的底盘域控制器利用传感器实时监测当前底盘高度相对于正常高度的变化值，并将变化值信号通过底盘CAN总线经网关发送至舒适CAN总线。

具体的，进一步包括：车身控制器接收来自舒适CAN总线的变化值信号，转发至AR投影模块；

车身控制器通过分析汽车尾门区域数字钥匙感应状态、AR投影使能状态，判断AR投影模块是否满足开启条件；

如果AR投影模块满足开启条件，则开启AR投影模块；

AR投影模块内的MCU读取车辆底盘高度信号，判断AR投影模块是否需要进行自适应调节；

如果AR投影模块需要进行自适应调节，则驱动升降调节电动控制AR投影模块移动调到对应的位置之后投影点亮。

步骤S2，如果满足AR投影模块的开启条件，则开启AR投影模块，读取当前车辆底盘的实际高度，根据车辆底盘的实际高度对AR投影模块进行调整；

步骤S3，根据AR投影模块获得的脚踏动作信号，执行对应的汽车尾门操作指令。

具体的，所述AR投影模块利用AR设备升降电机控制AR投影模块向底盘运动的相同或相反方向运动。

对于上述实施例公开的方法步骤，出于简单描述的目的将方法步骤表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

流程图或以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序执行并实现功能，或者按照循环、分支等程序结构执行计算机指令并实现相应的功能，这是本领域技术人员在实施本发明实施例时理所当然可以理解的。

如图2所示的基于AR的汽车尾门控制系统，具体包括：

车辆底盘高度检测模块，用于检测当前车辆底盘是否处于正常高度，判断是否满足AR投影模块的开启条件；

AR投影开启条件判断模块，如果满足AR投影模块的开启条件，则开启AR投影模块，读取当前车辆底盘的实际高度，根据车辆底盘的实际高度对AR投影模块进行调整；

汽车尾门操作指令执行模块，根据AR投影模块获得的脚踏动作信号，执行对应的汽车尾门操作指令。

值得注意的是，虽然在本发明实施例中只披露了一些基本功能模块，但并不意味着本系统的组成仅仅局限于上述基本功能模块，相反，本实施例所要表达的意思是：在上述基本功能模块的基础之上本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式而非封闭式的，不能因为本实施例仅仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于所公开的基本功能模块。同时，为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本发明时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上所描述的系统的实施方式仅仅是示意性的，例如：其中作为系统中的各个功能模块、单元或子系统等可以是也可以不是物理上分开的，或者可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于同一个地方，也可以分布到多个不同的系统及其子系统或模块上。本领域技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部功能模块、单元或子系统来实现本发明实施例的目的，对于上述情形本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下即可以理解并实施。

如图3所示的基于AR的汽车尾门控制装置的原理图，具体包括：

底盘域控制器CDS，用于检测当前底盘高度相对于正常高度值的变化值，将变化值信号发送到车身控制器；

车身控制器BCM，用于接收底盘域控制器发送的变化值信号，判断AR投影模块是否满足开启条件，控制AR投影模块进行自适应调节；

容易理解的是，控制AR投影模块进行自适应调节指的是控制AR投影模块根据车辆当前底盘高度进行调节，在底盘变化时，投影模块通过自适应调节使模块对地高度不变，可以结合现有技术的升降调节电机及其驱动电路实现，或者其他公知的现有技术实现AR投影模块进行自适应调节。

AR投影模块，用于投射示意图案，识别在成像区域上的踩踏动作。

具体的，所述底盘域控制器通过网关和舒适CAN总线发送当前底盘高度的变化值信号；

所述车身控制器将变化值信号通过LIN总线发送给AR投影模块；

AR投影模块将识别成功信号由LIN总线发送回车身控制器，用于车身控制器控制行李箱控制器PLG完成汽车尾门的开闭动作。

在本实施例中，还可以进一步包括数字钥匙模块BLE、TOF传感器、PCB电路板、高度调节电机及其驱动电路、散热片、支架和线束等，用以在具体应用场景下进行实施。

如图4所示，本实施例的工作原理如下：底盘域控制器CDS经传感器实时监测当前底盘高度或相对于正常高度的变化值，将此信号通过底盘CAN总线发送至网关，由网关将信号转至舒适CAN，车身控制器BCM接收此信号，转为LIN总线信号发送至AR投影模块，车身控制器BCM通过分析尾门区域数字钥匙感应BLE、AR投影使能状态以及车辆状态等信息，判断AR投影模块是否满足开启条件，AR投影模块开启后，模块中的微处理器MCU读取底盘高度信号，判断AR投影模块是否需要进行自适应调节，驱动升降调节电机向底盘运动的相反方向动作，将AR投影模块移动到设计的高度位置，之后投影点亮，正常识别用户的脚踏操作，将识别成功信号由LIN总线发回车身控制器BCM，车身控制器通过CAN总线转发信号给行李箱控制器PLG，完成汽车尾门的开闭动作。

由于汽车在行驶过程中空气悬挂会根据路况自动调节高度，因此行驶过程的场景并不是本发明的AR投影模块的使用工况，不需要随动调节，所以将是否自适应调节的逻辑放在AR投影模块内部的微处理器MCU进行判断，避免AR投影进行不必要的动作，同时避免增加其他控制器逻辑的复杂程度。

基于本发明的基本原理示例性的对两个应用场景进行描述，这两个应用场景是在AR投影模块硬件的基础之上利用现有技术的升降调节电机及其驱动电路，由AR投影模块完成自适应调节的控制、执行。

场景1：用户将车停在崎岖路面，为避免磕碰底盘，手动将底盘调节至最高位置。在停车后需要对汽车尾门进行操作时，AR投影模块将通过升降调节电机向下调整相应距离。若不对投影模块位置进行适应性调节，光机投影距离会比设计距离长，导致投影图案尺寸变大、清晰度下降且有重影风险、照度均匀性变差，图案位置向远离车身的方向偏移，有超出传感器感应范围的风险。

场景2：用户行李箱放置大件重物，为方便拿取物品，将底盘调节至最低位置。此时AR投影模块将通过升降调节电机向上调整相应距离。若不对投影模块位置进行适应性调节，光机投影距离会比设计距离段，导致投影图案尺寸变小、图案位置向靠近车身的方向偏移，此时若用户进行脚踏动作，可能与车身距离过近，被尾门误碰。

通过本实施例的汽车尾门控制装置可以看出，本发明提出通过利用现有技术的升降电机来调整AR投影模块高度，用于保证AR投影模块处在其设计位置，在满足投影开启条件后，再进行AR投影的自适应调节，避免AR投影进行不必要的动作，节省电能损耗。在AR投影模块中配置有微处理器MCU，在微处理器MCU中配置有自适应调节的逻辑。本发明将自适应调节的逻辑放在AR投影模块内部的微处理器MCU中进行判断，避免增加其他控制器逻辑的复杂程度，本发明中的行李箱AR投影模块也可以是其他AR投影模块，例如应用于迎宾灯，等等，应用范围比较广泛，并不局限于本发明实施例公开的内容。

本实施例公开的基于AR的汽车尾门控制装置可以应用于现有技术的汽车尾门，在汽车尾门设置本实施例的汽车尾门控制装置，并与本申请中其他实施例公开的汽车尾门控制系统建立了连接，执行基于AR的汽车尾门控制方法，使AR投影与车辆底盘的当前高度值一致，保证AR投影模块处在合适的位置上，避免AR投影进行不必要的动作，节省电能损耗，实现投影图案的清晰显示以及对用户脚踏动作的正常识别，保证用户体验。

如图5所示，本发明在基于AR的汽车尾门控制方法、系统、装置的基础之上，还公开了与之对应的电子设备、存储介质和车辆：

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行方法的步骤。

一种车辆，所述车辆中设置有汽车尾门，还包括：

电子设备，用于实现基于AR的汽车尾门控制方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行基于AR的汽车尾门控制方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行基于AR的汽车尾门控制方法的步骤。

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示结构，本发明实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器710和存储装置720；该电子设备中的处理器710可以是一个或多个，图5中以一个处理器710为例；存储装置720用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器710执行，使得所述一个或多个处理器710实现如本发明实施例中任一项所述的基于AR的汽车尾门控制方法。

该电子设备还可以包括：输入装置730和输出装置740。

该电子设备中的处理器710、存储装置720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

该电子设备中的存储装置720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中所提供的基于AR的汽车尾门控制方法对应的程序指令/模块。处理器710通过运行存储在存储装置720中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中基于AR的汽车尾门控制方法。

存储装置720可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。

并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器710执行时，程序进行如下操作：

检测当前车辆底盘是否处于正常高度，判断是否满足AR投影模块的开启条件；

如果满足AR投影模块的开启条件，则开启AR投影模块，读取当前车辆底盘的实际高度，根据车辆底盘的实际高度对AR投影模块进行调整；

根据AR投影模块获得的脚踏动作信号，执行对应的汽车尾门操作指令。

本领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

需要说明的是，本说明书与权利要求中使用了某些词汇来指称特定元件。本领域技术人员应可以理解，不同的制造商、生产厂商可能会用不同名词来称呼同一个元件。本说明书与权利要求并不以名词的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如：在权利要求书中所要求保护的实施例的任意之一都可以以本发明实施例以任意的组合方式来使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其它等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而己。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括相应的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括相应的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。