一种香菇自动化采摘方法及装置

技术领域

本发明涉及智能农业技术领域，特别涉及一种香菇自动化采摘方法及装置。

背景技术

地栽模式是一种菇棚内的栽培方式，菇农首先在菇棚内整理出畦床，再把香菇菌棒按一定方向整齐地排列在畦床上，称为菌棒畦。菌棒畦一般形态为长方形条状的凸起畦床，宽度在1.5～1.8m之间；长度根据实际菇棚决定，通常在5m以上；菌棒畦之间通常用宽度20～30cm的水沟隔开，以保持一定的湿度环境。

由于隔离水沟深浅不一、泥泞松软，导致采摘香菇的过程需要频繁走动。并且，香菇出菇的特点是批次不均匀，同一时刻菇朵大小不一，需要根据采收标准决定采摘还是保留，无法一次性整齐收割；而整个出菇周期漫长，大概5个月。香菇的生长特性导致了菇农采收香菇的劳动量巨大(出菇周期内几乎每天都要进行采收任务)，持续时间长，负担重。

当前，已有一些公司和技术人员对香菇采摘环节做了些技术性探索，例如专利号为CN109463203A的专利公开了一种香菇种植采摘自动一体机，不过其中只是阐述了香菇收集的机械运作过程，并未具体描述如何实现香菇的自动化采摘环节；专利号为CN112889592B的专利公开了一种用于蘑菇采摘装置的控制系统，描述的只是机器视觉引导机械臂进行目标抓取的常规流程，并未针对蘑菇采摘的具体过程，尤其是未对解决误采摘小香菇、对香菇本体造成损坏等问题做进一步地研究，难以真正做到针对香菇的自动化准确采摘。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种香菇自动化采摘方法及装置，能够自动识别香菇、并高效且准确地完成采摘。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种香菇自动化采摘方法，包括如下步骤：

S1、通过视觉模块识别待采摘香菇并获取所述待采摘香菇的三维信息；

S2、将所述三维信息与预设采摘标准进行比对，根据比对结果从所述待采摘香菇中筛选出可采摘香菇；

S3、根据所述可采摘香菇的三维信息控制夹爪夹持并弯折所述可采摘香菇的菇脚，将所述可采摘香菇带离菌棒基质，完成单次采摘；

S4、循环执行所述步骤S3，直至采摘完所有所述可采摘香菇。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

一种香菇自动化采摘装置，包括移动底盘以及设置于所述移动底盘上的主控装置、机械臂以及香菇存储组件；

所述机械臂上设有夹爪，所述主控装置分别与所述移动底盘、所述机械臂、所述夹爪以及所述香菇存储组件电连接；

所述主控装置用于执行上述的一种香菇自动化采摘方法。

本发明的有益效果在于：提供一种香菇自动化采摘方法及装置，利用视觉模块自动识别视觉范围内的香菇，进而获取香菇的三维信息并与预设采摘标准进行比对，以此判断香菇的大小等是否适合采摘，在采摘时从可采摘香菇的菇脚处弯折采摘，模仿手动采摘动作，有效解决误采摘小香菇、对香菇本体造成损坏等问题，使得采摘过程具有智能决策功能，实现自动识别香菇、并高效且准确地采摘香菇。

附图说明

图1为本发明的一种香菇自动化采摘方法的步骤示意图；

图2为本发明的一种香菇自动化采摘方法进行单次采摘的步骤示意图；

图3为本发明的一种香菇自动化采摘装置在菌棒基质上执行采摘作业的示意图；

图4为本发明的一种香菇自动化采摘装置的结构示意图；

图5为本发明的一种香菇自动化采摘装置的系统框图。

标号说明：

1、移动底盘；2、主控装置；3、机械臂；4、夹爪；5、临时存储盒；6、翻转倾倒机构；7、后备存储箱；8、视觉模块；9、通讯模块；10、菌棒基质；11、电源模块。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1和图2，一种香菇自动化采摘方法，包括如下步骤：

S1、通过视觉模块8识别待采摘香菇并获取所述待采摘香菇的三维信息；

S2、将所述三维信息与预设采摘标准进行比对，根据比对结果从所述待采摘香菇中筛选出可采摘香菇；

S3、根据所述可采摘香菇的三维信息控制夹爪4夹持并弯折所述可采摘香菇的菇脚，将所述可采摘香菇带离菌棒基质10，完成单次采摘；

S4、循环执行所述步骤S3，直至采摘完所有所述可采摘香菇。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：提供一种香菇自动化采摘方法，利用视觉模块8自动识别视觉范围内的香菇，进而获取香菇的三维信息并与预设采摘标准进行比对，以此判断香菇的大小等是否适合采摘，在采摘时从可采摘香菇的菇脚处弯折采摘，模仿手动采摘动作，有效解决误采摘小香菇、对香菇本体造成损坏等问题，使得采摘过程具有智能决策功能，实现自动识别香菇、并高效且准确地采摘香菇。

进一步地，所述步骤S3具体包括：

S31、根据所述可采摘香菇的三维信息，控制所述夹爪4从所述可采摘香菇的上方下移至对应所述可采摘香菇的菇脚的位置，夹持所述可采摘香菇的菇脚；

S32、控制所述夹爪4倾斜，使得所述可采摘香菇在所述菌棒基质10上按照预设角度倾斜；

S33、控制所述夹爪4将所述可采摘香菇带离所述菌棒基质10。

从上述描述可知，在采摘时，控制夹爪4夹持香菇的菇脚，让夹爪4倾斜一定角度，使得香菇的菇脚与菌棒基质10形成一定大小的裂缝，使得二者更加容易分离，而后再控制夹爪4将可采摘香菇夹走；整个采摘过程模仿手动采摘的动作，有效提高采摘成功率，同时避免对菇朵造成损坏。

进一步地，所述步骤S31之后以及所述步骤S32之前还包括：

获取并判断所述夹爪4上的负载检测器的负载值是否大于第一预设值，若是，则执行所述步骤S32；否则，张开所述夹爪4，调整所述夹爪4的位置，重新闭合所述夹爪4并判断负载值是否大于第一预设值；

记录并判断所述夹爪4重新闭合的次数是否等于第二预设值，若是，则终止此次采摘。

从上述描述可知，设置负载检测器并进行负载值大小检验，以此判断夹爪4是否成功夹持住香菇的菇脚，若未夹到香菇的菇脚，则对夹爪4的位置进行微调，再次获取负载值并进行判断，以此提高夹持的成功率，同时设置夹爪4重新闭合的次数限制，以避免夹爪4因夹持不到菇脚而陷入不断微调位置的循环，避免在无效采摘动作中耗费太多的时间。

进一步地，所述步骤S1具体为；

S11、通过所述视觉模块8获取外部环境图像和深度图数据；

S12、使用矩形框框出在所述外部环境图像中的所述待采摘香菇，将所述待采摘香菇对应的所述矩形框的左上角坐标、宽度以及长度作为第一输出数据；

S13、根据所述第一输出数据和所述深度图数据，得到对应的所述待采摘香菇的三维信息。

从上述描述可知，待采摘香菇的三维信息的建立基于视觉模块8获取的外部环境图像和深度图数据来确定，具体先利用矩形框框住处于二维的外部环境图像中的待采摘香菇，进而结合深度图数据，将整个矩形框立体化，从而估算出香菇的三维数据。

进一步地，所述步骤S13具体包括：

S131、根据所述第一输出数据得到对应的所述待采摘香菇的所述矩形框的中心坐标、第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标；

S132、根据所述深度图数据，将所述中心坐标、第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标从平面转化成立体坐标系下的三维坐标；

S133、根据立体坐标系下的第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标，计算所述待采摘香菇的三维信息中的香菇直径，其表达式为：

D＝(abs(Xw1-Xw3)+abs(Yw2-Yw4))/2；

其中，D表示为香菇直径，Xw1和Xw3分别表示为所述矩形框在水平方向上互为对边的第一边的中点X坐标和第三边的中点X坐标，Yw2和Yw4分别表示为所述矩形框在竖直方向上互为对边的第二边的中点Y坐标和第四边的中点Y坐标；

S134、根据所述深度图数据、所述香菇直径以及立体坐标系下的各边的中心坐标，计算所述待采摘香菇的平均深度值，得到所述待采摘香菇在立体坐标系下的菇朵边缘高度值；

S135、根据所述菇朵边缘高度值、所述香菇直径以及立体坐标系下的所述中心坐标，计算所述待采摘香菇的三维信息中的平整度，其表达式为：

P＝abs(Zw5-Zw0)/D；

其中，P表示为平整度，Zw5表示为所述菇朵边缘高度值，Zw0表示为立体坐标系下的所述中心坐标的Z坐标。

从上述描述可知，利用矩形框的中心坐标以及对应四条边的中点的坐标，大致描述待采摘香菇的位置与大小，进而结合平面转立体坐标系的算法，实现对待采摘香菇的香菇直径和平整度的预估计算，掌握香菇的大致形状，以便于后续自动判断是否能够进行采摘。

进一步地，所述步骤S2具体包括：

S21、判断所述待采摘香菇在立体坐标系下的所述中心坐标是否落入所述夹爪4的移动夹持范围，若是，则执行步骤S22，否则对另一所述待采摘香菇执行所述步骤S21；

S22、判断所述待采摘香菇的香菇直径是否落入预设采摘范围，若是，则将所述待采摘香菇作为所述可采摘香菇，否则执行步骤S23；

S23、判断所述待采摘香菇的平整度是否小于或等于预设平整度，若是，则将所述待采摘香菇作为所述可采摘香菇，否则对另一所述待采摘香菇执行所述步骤S21。

从上述描述可知，在采摘时，依据待采摘香菇在立体坐标系下的中心坐标，判断待采摘香菇的位置是否能够被夹爪4夹到，进而依据香菇直径和平整度判断待采摘香菇当下是否适合被采摘，借助多重判断逻辑和参考数据对待采摘蘑菇进行层层筛选，提升采摘效率的同时优化采摘的香菇质量。

进一步地，所述步骤S3还包括：

控制所述夹爪4将所述可采摘香菇放置临时存储盒5中。

从上述描述可知，通过设置临时存储盒5存放采摘的香菇，可有效提升对同一区域的香菇的采集速度。

进一步地，所述步骤S1之前还包括：

S0、判断所述临时存储盒5中的所述可采摘香菇的个数是否等于预设个数，若是，则将所述临时存储盒5中的所有所述可采摘香菇倒进后备存储箱7中，否则执行所述步骤S1。

从上述描述可知，使用临时存储盒5和后备存储箱7相互配合，使得采摘过程兼具前端采集缓存和后端存储，提升采摘过程的便利性。

请参照图3至图5，一种香菇自动化采摘装置，包括移动底盘1以及设置于所述移动底盘1上的主控装置2、机械臂3以及香菇存储组件；

所述机械臂3上设有夹爪4，所述主控装置2分别与所述移动底盘1、所述机械臂3、所述夹爪4以及所述香菇存储组件电连接；

所述主控装置2控制移动底盘1在菌棒基质10上移动的同时用于执行上述的一种香菇自动化采摘方法。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：提供一种香菇自动化采摘装置，以移动底盘1为装置的移动基础，主控装置2通过机械臂3控制夹爪4进行香菇采摘，配合上存放香菇的香菇存储组件，实现在菇棚内的自动化采摘作业，提高采摘效率，降低人力成本。

进一步地，所述香菇存储组件包括临时存储盒5、翻转倾倒机构6和后备存储箱7；

所述翻转倾倒机构6和所述后备存储箱7分布设置于所述移动底盘1上，所述主控装置2与所述翻转倾倒机构6电连接；

所述临时存储盒5设置于所述翻转倾倒机构6上，所述翻转倾倒机构6用于将所述临时存储盒5内的香菇倒入所述后备存储箱7。

从上述描述可知，使用临时存储盒5和后备存储箱7相互配合，使得采摘过程兼具前端采集缓存和后端存储，提升采摘过程的便利性。

请参照图1至图3，本发明的实施例一为：

一种香菇自动化采摘方法，包括如下步骤：

S0、判断临时存储盒5中的可采摘香菇的个数是否等于预设个数，若是，则将临时存储盒5中的所有可采摘香菇倒进后备存储箱7中，否则执行步骤S1。

在本实施例中，香菇自动化采摘主要又机器控制夹爪4运作，完成采摘。单次采摘的香菇被放置在临时存储盒5中；临时存储盒5中的可采摘香菇的个数除了可以通过夹爪4成功夹取香菇的次数来判断外，还可以依据预设时长内采摘的所有香菇的香菇直径大小的总和等数据进行判断。

S1、通过视觉模块8识别待采摘香菇并获取待采摘香菇的三维信息；

在本实施例中，步骤S1具体为；

S11、通过视觉模块8获取外部环境图像和深度图数据；

在本实施例中，视觉模块8包括：彩色图像传感器，用于获取外部环境的二维彩色图像，即外部环境图像；深度图像传感器，用于获取外部环境的三维点云图，即深度图数据；视觉模块8利用图像识别算法，如YoloV5算法，识别出画面内的每个香菇。在识别过程中，香菇的数量可记为N，若N为0，则说明当前视觉模块8的采集范围内没有香菇，则需要重新转换视角，获取外部环境图像和深度图数据，重新识别香菇。

S12、使用矩形框框出在外部环境图像中的待采摘香菇，将待采摘香菇对应的矩形框的左上角坐标、宽度以及长度作为第一输出数据；

上述矩形框标识香菇的过程可使用传统的图像处理技术，如OpenCV；也可以是人工智能推理技术，如TensorFlow、PyTorch、Caffe等。

S13、根据第一输出数据和深度图数据，得到对应的待采摘香菇的三维信息。

其中，步骤S13具体包括：

S131、根据第一输出数据得到对应的待采摘香菇的矩形框的中心坐标(Xc0，Yc0)、第一边中点坐标(Xc1，Yc1)、第二边中点坐标(Xc2，Yc2)、第三边中点坐标(Xc3，Yc3)以及第四边中点坐标(Xc4，Yc4)；

S132、根据深度图数据，将中心坐标、第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标从平面转化成立体坐标系下的三维坐标，即得到中心坐标(Xw0，Yw0，Zw0)、第一边中点坐标(Xw1，Yw1，Zw1)、第二边中点坐标(Xw2，Yw2，Zw2)、第三边中点坐标(Xw3，Yw3，Zw3)以及第四边中点坐标(Xw4，Yw4，Zw4)；

S133、根据立体坐标系下的第一边中点坐标、第二边中点坐标、第三边中点坐标以及第四边中点坐标，计算待采摘香菇的三维信息中的香菇直径，其表达式为：

D＝(abs(Xw1-Xw3)+abs(Yw2-Yw4))/2；

其中，D表示为香菇直径，Xw1和Xw3分别表示为矩形框在水平方向上互为对边的第一边的中点X坐标和第三边的中点X坐标，Yw2和Yw4分别表示为矩形框在竖直方向上互为对边的第二边的中点Y坐标和第四边的中点Y坐标；abs为一返回绝对值的计算函数。

S134、根据深度图数据、香菇直径以及立体坐标系下的中心坐标，计算待采摘香菇的平均深度值，得到待采摘香菇在立体坐标系下的菇朵边缘高度值；

S135、根据菇朵边缘高度值、香菇直径以及立体坐标系下的中心坐标，计算待采摘香菇的三维信息中的平整度，其表达式为：

P＝abs(Zw5-Zw0)/D；

其中，P表示为平整度，Zw5表示为菇朵边缘高度值，Zw0表示为立体坐标系下的中心坐标的Z坐标。

在本实施例中，平整度可使用待采摘香菇的高度和直径的比值表示，代表香菇的开伞程度，平整度过小意味着香菇的菇朵已经开伞，无论香菇直径多少都需要采摘了。

S2、将三维信息与预设采摘标准进行比对，根据比对结果从待采摘香菇中筛选出可采摘香菇，其具体比对过程如下：

S21、判断待采摘香菇在立体坐标系下的中心坐标是否落入夹爪4的移动夹持范围，若是，则执行步骤S22，否则对另一待采摘香菇执行步骤S21；

S22、判断待采摘香菇的香菇直径是否落入预设采摘范围，若是，则将待采摘香菇作为可采摘香菇，否则执行步骤S23；

S23、判断待采摘香菇的平整度是否小于或等于预设平整度，若是，则将待采摘香菇作为可采摘香菇，否则对另一待采摘香菇执行步骤S21。

在上述比对过程中，以预设采摘标准包括最大采摘直径Dmax为10cm、最小采摘直径Dmin为5cm和采摘平整度Pmax为0.3，举例如下：

将第i个待采摘香菇的菇朵表面的中心点在所述机械臂3坐标体系下的三维坐标，记为(Xwi,Ywi,Zwi)，第i个待采摘香菇的菇朵的直径，记为Di，第i个待采摘香菇的菇朵的平整度，即待采摘香菇的菇朵的高度与直径的比值，记为Pi；其中，i的范围为1≤i≤N，且i为整数；

从待采摘香菇中筛选可采摘香菇时，一方面，待采摘香菇要满足菇朵的中心点三维坐标(Xwi,Ywi,Zwi)在夹爪4的工作空间内；另一方面，待采摘香菇需要满足Dmin≤Di≤Dmax和Pi≤Pmax其中至少一种情况。而不满足上述情况的待采摘香菇的数据则在落选后被删除。

S3、根据可采摘香菇的三维信息控制夹爪4夹持并弯折可采摘香菇的菇脚，将可采摘香菇带离菌棒基质10，控制夹爪4将可采摘香菇放置临时存储盒5中，完成单次采摘；

在本实施例中，步骤S3具体包括：

S31、根据可采摘香菇的三维信息，控制夹爪4从可采摘香菇的上方下移至对应可采摘香菇的菇脚的位置，夹持可采摘香菇的菇脚；

在夹持可采摘香菇的菇脚时，获取并判断夹爪4上的负载检测器的负载值是否大于第一预设值，若是，则执行步骤S32；否则，张开夹爪4，调整夹爪4的位置，重新闭合夹爪4并判断负载值是否大于第一预设值；同时，记录并判断夹爪4重新闭合的次数是否等于第二预设值，若是，则终止此次采摘。

其中，负载值可选为使用百分比的形式显示，100％则表示夹爪4已经夹紧，而第一预设值的取值范围为25％-35％，优选为30％；第二预设值的取值范围为3-5次，优选为3次。

S32、控制夹爪4倾斜，使得可采摘香菇在菌棒基质10上按照预设角度倾斜；

其中，可采摘香菇在菌棒基质10上按照预设角度倾斜，是为了使其与菌棒基质10产生一定裂隙，以便于后续执行夹走香菇的动作。预设角度的取值范围为30°-40°，优选为30°。

S33、控制夹爪4将可采摘香菇带离菌棒基质10。

S4、循环执行步骤S3，直至采摘完所有可采摘香菇。

在本实施例中，采摘完的是对应外部环境图像内的可采摘香菇，而后控制视觉模块8获取菌棒基质10其他位置的图像数据，从而继续识别和采摘香菇，直至完成整个自动化采摘作业。

请参照图3至图5，本发明的实施例二为：

一种香菇自动化采摘装置，包括移动底盘1以及设置于移动底盘1上的主控装置2、机械臂3、电源模块11以及香菇存储组件；机械臂3上设有夹爪4，主控装置2分别与移动底盘1、机械臂3、夹爪4以及香菇存储组件电连接；主控装置2控制移动底盘1在菌棒基质10上移动的同时用于执行实施例一的一种香菇自动化采摘方法。电源模块11可选为锂电池，给整个装置提供长时间的独立供电。

在本实时例中，主控装置2优选为带有AI处理能力，如瑞星微RK3568、英伟达Jetson TX2 NX等，能有效提升图像识别速度和精度；所述通信接口可以是RS485、RS232、TTL串口、USB和以太网等方式。

移动底盘1包括：底盘面板，用于承载和连接其他部件，可以采用铝合金或不锈钢等材料利用CNC加工而成；行走机构，一端与所底盘面板连接，另一端与固定表面接触，使得底盘面板能够与固定表面产生相对运动，可以是轮式、履带式和足式等机构；电机，电机输出轴通过传动机构与行走机构的一端连接，使行走机构产生运动，为整个移动底盘1的运动提供动力；

在进行采摘作业时，主控装置2控制器行走机构在菌棒畦表面处移动或停止，避开了田间行走复杂、难以预测的工作环境，为香菇采摘装置的自主化和自动化提供了足够的可能性；主控装置2获取移动底盘1的运行状态，比如运动还是停止、倾斜程度、是否堵转等等，便于主控装置2做出决策，保护整个装置。

在本实施例中，末端夹爪4包括：夹爪4基座，其一端与机械臂3连接；至少一个动力源，动力源一端与夹爪4基座连接，动力源输出端产生旋转或移动动作；至少两个夹指，夹指一端与动力源输出端连接，或夹指一端与夹爪4基接，所有夹指的另一端可以相互靠近或远离；至少一个负载检测器，用来获取所述夹指末端与被夹取物体的接触程度；通信接口，与主控装置2连接并通信，可以使用RS485、RS232和TTL串口等方式。

其中，动力源可以选用串口舵机，其内置了电机、减速器、编码器和电流检测器(等效于负载检测器)，主控装置2通过串口指令即可控制串口舵机输出轴转动到指定角度，同时可以得到负载值的反馈数据，可以方便地控制夹指张开、闭合，同时感知夹紧程度。

主控装置2上搭载有视觉模块8，视觉模块8包括：彩色图像传感器，用于获取外部环境的二维彩色图像深度图像传感器，用于获取外部环境的三维点云图；通信接口，与主控装置2连接并通信；补光灯，用于提升彩色图像传感器的图像质量；视觉模块8向主控装置2传输外部环境图像和深度图数据。视觉模块8具体可以包括RGBD相机，通过USB或以太网信号可以同时将外部环境图像和深度图数据传输给主控装置2；由于菇棚内光线不足，补光灯是必要的，能够有效改善外部环境图像的图像质量，通常采用LED补光灯。

在本实施例中，机械臂3，包括：固定基座，与移动底盘1的底盘面板固定连接；至少3个的运动轴杆件，从固定基座依次串行连接，最末端的运动轴杆件称为末端轴；动力模块，每个运动轴杆件单独由至少一个动力模块驱动；通信接口，与中心控制器连接并通信，可以使用RS485、RS232、CAN总线和以太网等方式；末端轴的末端与末端夹爪4的夹爪4基座固定连接；其中，机械臂3具体可以是SCARA机械臂3、六轴机械臂3等等，只要在所需移动夹持范围内、并且能够根据指令要求使得机械臂3末端的夹爪4从一个点移动到另一个点即可。

除此之外，自动化采摘装置还带有远程控制功能，通过通讯模块9连接主控装置2和外部设备，由外部设备发送控制指令至主控装置2上。通讯模块9与主控装置2的一端可以通过USB、串口和以太网等方式连接，而与外部设备的一端可以是4G、WIFI、蓝牙、串口和以太网等通讯方式中的一种或多种连接。

在本实施例中，香菇存储组件包括临时存储盒5、翻转倾倒机构6和后备存储箱7；翻转倾倒机构6和后备存储箱7分布设置于移动底盘1上，主控装置2与翻转倾倒机构6电连接；临时存储盒5设置于翻转倾倒机构6上，翻转倾倒机构6用于将临时存储盒5内的香菇倒入后备存储箱7。

综上所述，本发明提供的一种香菇自动化采摘方法及装置，利用视觉模块自动识别视觉范围内的香菇，进而获取香菇的三维信息并与预设采摘标准进行比对，以此判断香菇的大小等是否适合采摘，在采摘时从可采摘香菇的菇脚处弯折采摘，模仿手动采摘动作，有效解决误采摘小香菇、对香菇本体造成损坏等问题，使得采摘过程具有智能决策功能，实现自动识别香菇、并高效且准确地采摘香菇。

并且，一种香菇自动化采摘装置可直接在菌棒畦上移动，使得装置具备自主巡航的能力，大大减少人工干预的程度；由于不间断的巡航，可以使采摘的香菇大小更加均匀，提升香菇品质，增加菇农收益；结合前述的方法，可以自主完成识别、采摘及收集任务，大大解放了生产力；采用临时存储盒收集香菇，可有效缩短机械臂运动轨迹的长度，节省时间，提高工作效率；在收集满之后会自动将香菇倾倒，减少人工干预程度。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。