一种收割机及其工况识别方法和整车控制器

技术领域

本申请涉及收割机控制技术领域，更具体的说，涉及一种收割机及其工况识别方法和整车控制器。

背景技术

谷物联合收割机简称联合收割机，联合收割机是能够一次完成谷物类作物的收割、脱粒、分离茎秆和清楚杂余物等工序，可以直接在田间获取谷粒的收获机械。目前，我国农作物收获方式逐渐由人工转变为机械化作业，联合收割机在国内具有广泛的应用，有效缓解了农民高强度农业劳作压力。

联合收割机运行存在不同的工况，不同工况整车工作装置、发动机的运行状态也不同，现有联合收割机没有工况识别功能，只能机械地根据驾驶人员操作运行在所需工况。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种收割机及其工况识别方法和整车控制器，方案如下：

一种收割机的工况识别方法，收割机具有液压行走系统；液压行走系统包括：行走泵和行走马达；行走泵的排量可调节；

工况识别方法包括：

获取收割机的运行数据，运行数据包括：滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机负荷率、发动机转速以及油门开度中的至少一者；

基于运行数据，确定收割机的工况；其中，收割机的工况至少包括：原地卸粮工况和转场工况；

如果确定收割机处于原地卸粮工况，将发动机转速由额定转速降低到第一转速；

如果确定收割机处于转场工况，将行走泵的排量由额定排量提升到第一排量，将发动机转速由额定转速降低到第一转速。

优选的，在上述工况识别方法中，确定收割机工况的方法包括：

判断滚筒转速是否等于0；

如果滚筒转等于零，判断卸粮筒转速是否等于0；

如果卸粮筒转速不等于0，在车速等于0，且发动机转速大于0时，确定处于原地卸粮工况；

如果卸粮筒转速等于0，在车速大于设定速度阈值，且发动机负荷率小于设定负荷阈值时，确定处于转场工况。

优选的，在上述工况识别方法中，还包括：

如果滚筒转速不等于0，基于车速、发动机负荷率、卸粮转筒速度以及油门开度，确定所处收割作业工况。

优选的，在上述工况识别方法中，确定所处收割作业工况的方法至少包括如下方式之一：

如果车速大于0，发动机负荷率不小于设定负荷阈值，卸粮筒转速等于0，确定处于高负荷收割工况；

如果车速大于0，发动机负荷率不小于设定负荷阈值，卸粮筒转速不等于0，确定处于边收割边卸粮工况；

如果车速大于0，发动机负荷率小于设定负荷阈值，油门开度小于100％，确定处于田间掉头工况；

如果车速大于0，发动机负荷率小于设定负荷阈值，油门开度等于100％，确定处于低负荷收割工况。

优选的，在上述工况识别方法中，如果卸粮筒转速等于0，还包括：

在车速等于0，发动机转速不等于0时，确定处于等待作业工况。

优选的，在上述工况识别方法中，还包括：

输出第一显示信息，第一显示信息用于展示收割机的当前工况。

优选的，在上述工况识别方法中，还包括：

获取目标工况；

基于目标工况以及当前工况，输出第二显示信息；第二显示信息用于展示从当前工况切换到目标工况的操作信息。

本申请还提供了一种整车控制器，整车控制器能够执行上述任一项收割机的工况识别方法，整车控制器包括：

获取模块，获取模块用于获取收割机的运行数据，运行数据包括：滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机负荷率、发动机转速以及油门开度中的至少一者；

处理模块，处理模块用于基于运行数据，确定收割机的工况；其中，工况至少包括：原地卸粮工况和转场工况；如果确定收割机处于原地卸粮工况，将发动机转速由额定转速降低到第一转速；如果确定收割机处于转场工况，将行走泵的排量由额定排量提升到第一排量，将发动机转速由额定转速降低到第一转速。

优选的，在上述整车控制器中，处理模块包括：

判断单元，判断单元用于判断滚筒转速是否等于0，如果滚筒转等于零，还用于判断卸粮筒转速是否等于0；

处理单元，如果卸粮筒转速不等于0，处理单元用于在车速等于0，且发动机转速大于0时，确定处于原地卸粮工况；如果卸粮筒转速等于0，处理单元用于车速大于设定速度阈值，且发动机负荷率小于设定负荷阈值时，确定处于转场工况。

本申请还提供了一种收割机，包括：

发动机；

与发动机连接的发动机控制器，发动机控制器用于监控并控制发动机的运行状态；

液压行走系统，液压行走系统包括：行走泵和行走马达；行走泵的排量可调节；液压行走系统用于通过行走泵将发动机传递出的机械能转换为液压能，通过行走马达将液压能转换的机械能传递到变速装置以及驱动轮，驱动整车行走；

采集装置，采集装置用于采集收割机的运行数据，运行数据包括：滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机负荷率、发动机转速以及油门开度中的至少一者；

上述整车控制器，整车控制器分别与采集装置、液压行走系统以及发动机控制器连接。

通过上述描述可知，本申请技术方案提供的收割机及其工况识别方法和整车控制器中，工况识别方法包括：获取收割机的运行数据，运行数据至少包括：滚筒转速、卸粮筒转速以及车速；至少基于滚筒转速、卸粮筒转速以及车速，确定收割机的工况；其中，工况至少包括：原地卸粮工况和转场工况；如果确定收割机处于原地卸粮工况，将发动机转速由额定转速降低到第一转速；如果确定收割机处于转场工况，将行走泵的排量由额定排量提升到第一排量，将发动机转速由额定转速降低到第一转速。本申请技术方案不仅能够自动识别收割机的当前所处工况，还能够在无高负荷要求的原地卸粮工况以及转场工况下，降低发动机转速，实现降低油耗和降低噪声的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容涵盖的范围内。

图1为本申请实施例提供的一种收割机的工况识别方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种确定收割机工况方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种工况识别方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种工况识别方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种工况识别方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种整车控制器的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种处理模块的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种整车控制器的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种收割机的控制系统结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的实施例进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在本申请中能进行各种修改和变化，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。因而，本申请意在覆盖落入所对应权利要求(要求保护的技术方案)及其等同物范围内的本申请的修改和变化。需要说明的是，本申请实施例所提供的实施方式，在不矛盾的情况下可以相互组合。

收割机的工况指收割机的运行状态收割机在进行收割作业时，为了避免收割机发生漏粮以及堵塞等问题，需要发动机保持在较高转速，且不能降低转速。

常规收割机一般将收割机工况简单分为收割行走工况以及非收割行走工况。如背景技术中所述，现有联合收割机没有工况识别功能，只能机械地根据驾驶人员操作运行在所需工况。而且在非收割收走工况，发动机的转速控制方式与收割收走工况相同，导致此时发动动机转速较高，车辆油耗较高，噪声较大。

发明人研究发现，收割机在原地卸粮工况以及转场工况下，由于无需收割作业，无需发动机为滚筒提供收割动力，故发动机能够以小于额定转速的第一转速运行，以便于在原地卸粮工况时，可以通过低转速待机卸粮，在转场工况时，可以通过低转速高车速进行车辆的快速移动，不仅不影响收割机的收割作业，还能够在收割机处于非收割作业工况时，降低发动机转速，以降低油耗和噪声。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种收割机及其工况识别方法和整车控制器，本申请实施例技术方案不仅能够至少基于滚筒转速、卸粮筒转速以及车速，自动识别收割机当前所处工况，还能够在无高负荷要求的原地卸粮工况以及转场工况下，降低发动机转速，实现降低油耗和降低噪声的目的。

本申请实施例中，收割机为能够一次完成谷物类作物的收割、脱粒、分离茎秆和清楚杂余物等工序的联合收割机。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参考图1所示，图1为本申请实施例提供的一种收割机的工况识别方法的流程示意图。收割机具有液压行走系统；液压行走系统包括：行走泵和行走马达；行走泵的排量可调节。液压行走系统用于通过行走泵将发动机传递出的机械能转换为液压能，通过行走马达将液压能转换的机械能传递到变速装置以及驱动轮，驱动整车行走。其中，行走泵为液压泵，行走马达为液压马达。

如图1所示，工况识别方法包括：

步骤S11：获取收割机的运行数据。

其中，运行数据包括：滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机负荷率、发动机转速以及油门开度中的至少一者；。

步骤S12：基于运行数据，确定收割机的工况；其中，收割机的工况至少包括：原地卸粮工况和转场工况。

其中，收割机转场是指收割机在当前地块收割完成后，转移到下一地块的过程，包括田间转场和道路转场。

步骤S13：如果确定收割机处于原地卸粮工况，将发动机转速由额定转速降低到第一转速。

步骤S14：如果确定收割机处于转场工况，将行走泵的排量由额定排量提升到第一排量，将发动机转速由额定转速降低到第一转速。该步骤中，在将行走泵的排量由额定排量提升到第一排量的同时，给发动机控制器发转速信号，以控制发动机转速由额定转速降低到第一转速，在转场工况下，使得发动机油耗最低。

本申请实施例中，工况识别方法不仅能够至少基于滚筒转速、卸粮筒转速以及车速，自动识别收割机当前所处工况，无需驾驶人员操作，工况识别的智能化自动化程度高，还能够在无高负荷要求的原地卸粮工况以及转场工况下，降低发动机转速，实现降低油耗和降低噪声的目的。

可选的，液压行走系统为静液压行走系统，能够通过静液压驱动的方式实现机械设备的移动。与动液压驱动方式比较，静液压驱动方式不需要额外的动力设备，只需利用液压系统的压力来完成行走，行走方式简便、节能，可以广泛应用于现代农业机械中。

常规收割机中，其行走马达和行走泵的排量均固定为额定排量，以使得发动机在收割作业工况下能够保持较高的转速，避免收割机发生漏粮以及堵塞等问题。由于行走马达和行走泵的排量均固定为额定排量，导致收割机处于非收割工况的行走状态时，发动机转速较大，导致车辆的油耗较高，噪声较大。

而本申请实施例中，行走泵为电控变量泵，能够基于控制信号自动调节排量。行走马达为定量马达，其排量为额定排量。可选的，可以设置行走泵的排量能够在额定排量和第一排量之间进行切换。这样，可以在收割作业工况下使得行走泵处于额定排量状态，在非收割作业工况下行走时，使得行走泵处于较大的第一排量状态，以降低发动机转速，降低车辆油耗和噪声。其中，原地卸粮工况和转场工况为非收割作业工况。

通过上述描述可知，本申请实施中，在将常规液压行走系统中定量泵更换为电控变量泵，且电控变量泵的排量较大，在转场工况时通过控制电控变量泵的排量提升，发动机转速降低，可以保证车速不变的前提下，使得发动机运行在最经济油耗区，实现降低油耗的目的。

设定额定排量为P0，第一排量为P1。对于一固定型号的发动机，收割机处于在收割作业工况时，发动机的额定转速V0以及行走泵需要的额定排量P0为已知常数，在设定的额定转速V0以及额定排量P0，能够保证收割作业工况下，收割机性能稳定，避免漏粮。收割机处于非收割工况时，发动机中农作物收割装置不工作(如滚筒等与收割作业相关装置)，无需考虑发动机转速和车速对收割作业效果的影响，可以使得发动机工作在经济区，发动机工作在经济区的第一转速V1为已知常数。

其中，发动机转速乘以行走泵的排量等于流量，流量相同车速相同，P1*V1＝V0*P0。也就是说，处于非收割工况时，第一排量的最大值是P1＝V0*P0/V1，只要满足P0＜P1≤V0*P0/V1，即可在非收割作业工况下，降低发动机转速，以降低油耗。

基于上述描述，对于目前收割机中常用发动机而言，可以设定0＜P1-P0＜30cc，即可满足P0＜P1≤V0*P0/V1，此时，在转场工况下，发动机在较低转速下所提供动力足以满足收割机在常规田间的行驶以及公共道路上的行驶，此时收割机中农作物收割装置不工作，无需考虑发动机转速对收割作业效果的影响，故可以通过提升行走泵的排量，降低发动机转速，使得发动机工作在经济区，降低油耗。而在收割作业工况时，行走马达处于和行走泵相同的额定排量，发动机转速处于额定转速，可以满足正常收割作业的动力需求，避免漏粮问题。

设定额定转速为V0，第一转速为V1，设置V0-V1≤600rpm，以保证在原地卸粮工况下，发动机油耗最低。

在本申请实施例的一些实施方式中，确定收割机工况的方法可以如图2所示。

参考图2所示，图2为本申请实施例提供的一种确定收割机工况方法的流程示意图，在图1所示方法基础上，图2所示确定收割机工况的方法包括：

步骤S21：判断滚筒转速是否等于0。

步骤S22：如果滚筒转等于零，判断卸粮筒转速是否等于0。

步骤S23：如果卸粮筒转速不等于0，在车速等于0，且发动机转速大于0时，确定处于原地卸粮工况。

该步骤S23中，当确定卸粮筒转速不等于0时，判断车速是否等于0，如果车速等于0，判断发动机转速是否不等于，如果是，则确定处于原地卸粮工况。

步骤S24：如果卸粮筒转速等于0，在车速大于设定速度阈值，且发动机负荷率小于设定负荷阈值时，确定处于转场工况。

该步骤S24中，当确定卸粮筒转速等于0时，判断车速是否大于设定速度阈值，如果车速大于设定速度阈值，判断发动机负荷率是否小于设定负荷阈值，如果是，则确定处于转场工况。

可选的，车速阈值可以为10Km/h；负荷阈值可以为50％。本申请实施例中，车速阈值和负荷阈值可以基于需求设定，不局限于本申请实施例所述数值。

参考图3所示，图3为本申请实施例提供的另一种工况识别方法的流程示意图，如果卸粮筒转速等于0，在图2所示方法基础上，图3所示工况识别方法中步骤S24还包括：在车速等于0，发动机转速不等于0时，确定处于等待作业工况。该方式中，当卸粮筒转速等于0时，判断车速是否等于0，如果车速等于0，判断发动机转速是否不等于0，如果是，则确定处于等待作业工况。

参考图4所示，图4为本申请实施例提供的又一种工况识别方法的流程示意图，在图3所示方法基础上，图4所示工况识别方法还包括：

步骤S25：如果滚筒转速不等于0，基于车速、发动机负荷率、卸粮转筒速度以及油门开度，确定所处收割作业工况。

图4所示方法以图3所示方法为基础，增加确定所处收割作业工况的方案，显然也可以在图2所示方法为基础，增加确定所处收割作业工况的方案。

本申请实施例中，确定所处收割作业工况的方法至少包括如下方式之一：

如果车速大于0，发动机负荷率不小于设定负荷阈值，卸粮筒转速等于0，确定处于高负荷收割工况；具体的，该方式中，首先判断车速是否大于0，如果车速大于0，判断负荷率是否不小于设定负荷阈值，如果负荷率不小于设定负荷阈值，判断卸粮筒转速是否等于0，如果是，则确定处于高负荷收割工况；

如果车速大于0，发动机负荷率不小于设定负荷阈值，卸粮筒转速不等于0，确定处于边收割边卸粮工况；具体的，该方式中，当车速大于0，负荷率不小于设定负荷阈值时，如果卸粮筒转速不等于0，则确定处于边收割边卸粮工况；

如果车速大于0，发动机负荷率小于设定负荷阈值，油门开度小于100％，确定处于田间掉头工况；具体的，该方式中，当车速大于0时，如果负荷率小于设定负荷阈值，判断油门开度是否小于100％，如果是，则确定处于田间掉头工况；其中，田间掉头是指收割机收割到地头时，通过倒车-前进-倒车进行掉头的过程。

如果车速大于0，发动机负荷率小于设定负荷阈值，油门开度等于100％，确定处于低负荷收割工况。

本申请实施例提供的工况识别方法中，收割机的工况包括：收割作业工况和非收割作业工况。也就是说，步骤S12中，基于运行数据数据，确定收割机的工况包括：确定收割机处于收割作业工况，或是确定收割机处于非收割作业工况。

其中，收割作业工况包括：高负荷收割工况、边收割边卸粮工况、田间掉头工况和低负荷收割工况中的至少一者。非收割作业工况包括：原地卸粮工况、转场工况和等待作业工况中的至少一者。

当收割作业工况包括：高负荷收割工况、边收割边卸粮工况、田间掉头工况以及低负荷收割工况，非收割作业工况包括：原地卸粮工况、转场工况以及等待作业工况时，本申请实施例所提供的工况识别方法能够将收割机的运行状态细分为7个不同工况，且能够通过所采集的收割机运行数据，自动识别收割机当前所处的工况，可以精准识别和细化收割机整车运行工况，为整车的智能控制奠定基础。

下面以设定速度阈值为U0，设定负荷阈值为W0，结合图5所示方法流程图，对本申请实施例所提供的工况识别方法能够进行上述7个不同工况的自动识别原理进行进一步说明。

参考图5所示，图5为本申请实施例提供的又一种工况识别方法的流程示意图，所示工况识别方法包括：

当整车启动后，采集收割机的运行数据。

判断滚筒转速是否等于0。如果滚筒转速不等于0，基于车速、发动机负荷率、卸粮滚筒转速和油门开度，确定当前所处收割作业工况。如果滚筒转速等于0，基于卸粮滚筒转速、车速、发动机转速和负荷率，确定当前所处非收割作业工况。其中，当滚筒转速不等于0时，表明用于收割农作物的滚筒正在转动，收割机处于收割作业工况。等滚筒转速等于0时，表明滚筒未转动，收割机处于非收割作业工况。

在图5所示方法中，如果滚筒转速不等于0，基于车速、发动机负荷率、卸粮滚筒转速和油门开度，确定当前所处收割作业工况的方法包括：判断车速是否大于0，如果车速大于0，判断发动机负荷率是否不小于W0，如果发动机负荷率不小于W0，判断卸粮筒转速是否等于0，如果是，则确定处于高负荷收割工况；如果卸粮筒转速不等于0，则确定处于边收割边卸粮工况；如果发动机负荷率小于W0，判断油门开度是否小于100％，如果是，则确定处于田间掉头工况；如果油门开度不小于100％，即油门开度等于100％，则确定处于低负荷收割工况。

在图5所示方法中，如果滚筒转速等于0，基于卸粮滚筒转速、车速、发动机转速和负荷率，确定当前所处非收割作业工况的方法包括：判断卸粮筒转速是否等于0，如果卸粮筒转速不等于0，判断车速是否等于0，如果车速等于0，判断发动机转速是否不等于0，如果是，则确定处于原地卸粮工况；如果卸粮筒转速等于0，判断车速是否等于0，如果车速等于0，判断发动机转速是否不等于0，如果是，则确定处于等待作业工况；如果卸粮筒转速等于0，判断车速是否大于U0，如果车速大于U0，判断发动机负荷率是否小于W0，如果是，则处于转场工况。其中，该方式总，当卸粮筒转速等于0时，可以分别判断车速是否大于0，以及车速是否大于U0，以分别确定是否处于等待作业工况以及是否处于转场工况；也可以先判断车速是否等于0，在车速不等于0时，再判断车速是否大于U0；还可以先判断车速是否大于U0，在车速不大于U0时，在判断车速是否等于0。

在本申请实施例所提供的工况识别方法中，还包括：输出第一显示信息，第一显示信息用于展示收割机的当前工况。可以通过车载显示屏展示第一显示信息，以直观的向驾驶人员展示收割机当前所处工况。可以通过车载显示屏同时显示收割机的工况，且当前所处工况的显示效果以其他工况的显示效果不同，以展示第一显示信息。其中，当前所处工况的显示效果以其他工况的显示效果不同包括如下方式中的至少一种：当前所处工况与其他工况的显示亮度不同，显示颜色不同，动画效果不同，动画效果包括图形尺寸、图形闪烁频率以及图形景深中的至少一种。

进一步的，工况识别方法还包括：获取目标工况；基于目标工况以及当前工况，输出第二显示信息；第二显示信息用于展示从当前工况切换到目标工况的操作信息。该方式在获取待切换的目标工况后，能够基于目标工况以及当前工况，自动展示从当前工况切换到目标工况的操作信息，驾驶人员能够基于所展示的操作信息，对收割机进行操控，以使得收割机从当前工况切换到目标工况，可以降低对驾驶人员专业驾驶技能的要求。

其中，可以基于车载显示屏输入目标工况。如车载显示屏能够显示收割机所有工况，驾驶人员可以基于触控或是其他输入方式在车载显示屏中选择目标工况，或车载显示屏能够显示输入窗口，用于使得驾驶人员输入目标工况。

收割机运行存在不同工况，不同工况整车工作装置、发动机的运行状态不同。本申请实施例技术方案针对收割机不同工况的特点，提供了一种收割机工况识别方法，本申请实施例技术方案能够结合整车工作装置和运行数据，确定收割机的当前工况，基于设定工况调整行走泵的排量以及发动机转速，实现降低油耗以及噪声的目的，不仅能够降低油耗，提高用户收益，还能够进一步提高驾驶舒适性。

当确定收割机工作在收割作业工况时，发动机转速稳定工作在额定转速。基于本申请工况识别方法，收割机的收割作业工况占比较高，在收割机处于收割作业工况时，发动机转速稳定在额定转速，可以降低漏粮率；在转场工况、原地卸粮工况等非收割作业工况，发动机的转速可以降低至第一转速，以使得发动机工作在最佳经济区，达到降低油耗的目的。

基于上述实施例所提供的收割机工况识别方法，本申请另一实施例还提供了一种用于收割机的整车控制器，整车控制器可以如图6所示。

参考图6所示，图6为本申请实施例提供的一种整车控制器的结构示意图，该整车控制器能够执行上述实施例所提供的收割机的工况识别方法，图6所示整车控制器包括：

获取模块11，获取模块11用于获取收割机的运行数据，运行数据包括：滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机负荷率、发动机转速以及油门开度中的至少一者；

处理模块12，处理模块12用于基于运行数据，确定收割机的工况；其中，工况至少包括：原地卸粮工况和转场工况；如果确定收割机处于原地卸粮工况，将发动机转速由额定转速降低到第一转速；如果确定收割机处于转场工况，将行走泵的排量由额定排量提升到第一排量，将发动机转速由额定转速降低到第一转速。

在本申请实施例提供的收割机整车控制器中，处理模块12的结构可以如图6所示。

参考图7所示，图7为本申请实施例提供的一种处理模块的结构示意图，所示处理模块包括：

判断单元21，判断单元21用于判断滚筒转速是否等于0，如果滚筒转等于零，还用于判断卸粮筒转速是否等于0；

处理单元22，如果卸粮筒转速不等于0，处理单元22用于在车速等于0，且发动机转速大于0时，确定处于原地卸粮工况；如果卸粮筒转速等于0，处理单元22用于车速大于设定速度阈值，且发动机负荷率小于设定负荷阈值时，确定处于转场工况。

可选的，如果滚筒转速不等于0，处理单元22还用于基于所述车速、所述发动机负荷率、所述卸粮转筒速度以及所述油门开度，确定所处收割作业工况。

其中，处理单元22至少用于执行下述功能之一：如果所述车速大于0，所述发动机负荷率不小于设定负荷阈值，所述卸粮筒转速等于0，确定处于高负荷收割工况；如果所述车速大于0，所述发动机负荷率不小于设定负荷阈值，所述卸粮筒转速不等于0，确定处于边收割边卸粮工况；如果所述车速大于0，所述发动机负荷率小于所述设定负荷阈值，所述油门开度小于100％，确定处于田间掉头工况；如果所述车速大于0，所述发动机负荷率小于所述设定负荷阈值，所述油门开度等于100％，确定处于低负荷收割工况。

可选的，如果所述卸粮筒转速等于0，处理单元22还用于在所述车速等于0，所述发动机转速不等于0时，确定处于等待作业工况。

参考图8所示，图8为本申请实施例提供的另一种整车控制器的结构示意图，在上述实施例方式基础上，图8所示整车控制器还包括输出模块13，输出模块13用于输出第一显示信息，所述第一显示信息用于展示所述收割机的当前工况。

进一步的，处理模块12还用于获取目标工况；基于目标工况以及所述收割机所处的当前工况，控制输出模块13输出第二显示信息；所述第二显示信息用于展示从所述当前工况切换到所述目标工况的操作信息。

基于上述实施例所提供的工况识别方法和整车控制器，本申请另一实施例还提供了一种收割机，该收割机的结构如图9所示。

参考图9所示，图9为本申请实施例提供的一种收割机的控制系统结构图，收割机包括：

发动机31；

与发动机连接的发动机控制器32，发动机控制器32用于监控并控制发动机31的运行状态；

液压行走系统33，液压行走系统33包括：行走泵和行走马达；行走泵的排量可调节；液压行走系统33用于通过行走泵将发动机31传递出的机械能转换为液压能，通过行走马达将液压能转换的机械能传递到变速装置以及驱动轮，驱动整车行走；

采集装置34，采集装置34用于采集收割机的运行数据，运行数据至少包括：滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机负荷率、发动机转速以及油门开度中的至少一者；

上述实施例所提供的整车控制器35，整车控制器35分别与采集装置34、液压行走系统33以及发动机控制器32连接。

基于所需采集的运行数据在收割机的对应装置设置传感器。图9中示出了采集装置34中用于采集车速的车速传感器，用于采集滚筒转速的滚筒传感器，用于采集卸粮筒转速的卸粮筒传感器，以及用于采集油门开度的油门踏板传感器。整车控制器通35过车速传感器、滚筒转速传感器、卸粮筒转速传感器，实时采集车速、滚筒转速、卸粮筒转速，整车控制器35可以基于所确定的工况，调整行走泵排量。发动机控制器32通过油门踏板传感器实时采集油门开度信号，并实时采集发动机作业数据。

整车控制器通35能够基于采集装置34所采集的滚筒转速、卸粮筒转速、车速、发动机转速、、发动机负荷率以及油门开度，自动识别出整车的实时工况。

本说明书中各个实施例采用递进、或并列、或递进和并列结合的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的整车控制器和收割机而言，由于其与实施例公开的工况识别方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见工况识别方法相关部分说明即可。

需要说明的是，在本申请的描述中，需要理解的是，附图和实施例的描述是说明性的而不是限制性的。贯穿说明书实施例的同样的附图标记标识同样的结构。另外，处于理解和易于描述，附图可能夸大了一些层、膜、面板、区域等厚度。同时可以理解的是，当诸如层、膜、区域或基板的元件被称作“在”另一元件“上”时，该元件可以直接在其他元件上或者可以存在中间元件。另外，“在…上”是指将元件定位在另一元件上或者另一元件下方，但是本质上不是指根据重力方向定位在另一元件的上侧上。

术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。