一种多功能水陆冰三栖清洁车

技术领域

本发明提供了一种多功能水陆冰三栖清洁车，主要用于对水面、路面、冰面上的垃圾进行清扫处理作业。

背景技术

基于当前全球面临的垃圾污染和环境保护的紧迫需求。随着城市化进程加快和人口增长，垃圾产量呈上升趋势，传统的垃圾清理车无法有效应对垃圾处理的挑战。现有垃圾清理车存在人工操作依赖、自动化能力有限、适应性不足、能源效率低下以及数据管理和分析不足等问题，无法满足高效、智能、环保的垃圾处理需求。

发明内容

本发明旨在研发一种多功能水陆冰三栖清洁车，通过引入智能技术、清洁能源以及先进的数据管理和分析系统，提升垃圾清理车的效率和功能，实现全自动化、智能化的垃圾清理和处理。本发明的背景是为了解决现有垃圾清理车的不足，推动环境保护和可持续发展，提供高效、可靠、环保的垃圾清理解决方案。

其技术方案为：包括机架、垃圾清扫装置、十字网状收集切割装置、可折叠的太阳能光伏板、垃圾传送装置、粉碎压碎装置、涡轮推进器、多地形驱动系统和智能探测仪，机架包括圆柱杆、T型挡板、垃圾箱挡板、U型浮、支撑圆柱杆、横梁和底盘连接板，2个T型挡板在机架的最前上方，平行于水平方向，其上端与横梁垂直连接，下端与2个U型浮板前端垂直连接，2个U型浮板的中、后位置与底盘连接板相互垂直连接，底盘连接板中后方位置与垃圾箱挡板垂直连接，垃圾箱挡板的两侧位置分别与2个U型浮板内侧垂直连接，在底盘连接板的后方在2个半圆型的圆心位置分别同轴心垂直固定1个支撑圆柱杆；垃圾清扫装置包括单筒伸缩杆Ⅰ、连杆Ⅰ、齿型滚筒、连接架Ⅰ、连杆Ⅱ、清扫滚筒、三角板和连接圆柱杆，上方的2个连接架Ⅰ的上端面平行于T型挡板的上端面，位于T型挡板的上端中间位置，通过连接轴将其固定，其下端分别通过垂直连接1个单筒伸缩杆Ⅰ与下方的2个连接架Ⅰ相连接，上、下方的连接架Ⅰ的上端面处于平行状态，上方的2个连接架Ⅰ的两侧分别连接两个连杆Ⅰ，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ相连接，连杆Ⅱ连接下方的连接架Ⅰ，形成四连杆机构，2个三角板互相平行，通过与3个连接圆柱杆垂直连接形成三角架，其中了1个连接圆柱杆位于三角板的中心位置，2个位于三角板的2个角的靠近边缘的中心位置，三角架的两侧分别固定到连接架Ⅰ的圆形孔上，清扫滚筒和齿型滚筒分别位于三角架的靠近边缘的中心位置，分别固定在远离中心的2个连接圆柱杆上。十字网状收集切割装置包括传动变位箱、小型传送带、小型电动机、C型固定架、网状切割片、传动轴Ⅰ、旋转圆柱杆和电缸伸缩杆，C型固定架两端通过电缸伸缩杆与机架连接，4片网状切割片相互垂直连接在旋转圆柱杆下方，旋转圆柱杆的上端穿过C型固定架靠近两侧端面的定位圆轴与传动变位箱的下方传动口相连接，传动变位箱的下方传动口与C型固定架的定位圆轴呈同轴心配合，传动变位箱的侧方传动口垂直于C型固定架的侧端面向内，由传动轴Ⅰ将2个传动变位箱进行连接，在C型固定架的上端面中心位置设有2个支撑传动轴Ⅰ的支撑座，传动轴Ⅰ在2个支撑座的中间位置通过小型传送带与小型电动机进行连接；可折叠的太阳能光伏板包括折叠太阳板、太阳板下滑轨固定架、折叠螺栓、太阳板上滑轨固定架和滑行太阳板，太阳板下滑轨固定架的下端设有4个圆柱固定接口，分别固定在机架的4个圆柱杆上，太阳板下滑轨固定架的上端设有4个梯形滑轨，分别与4个太阳板上滑轨固定架下端的梯形滑轨进行配合，太阳板上滑轨固定架中间位置设有太阳板滑轨，分别与4个滑行太阳板滑行轨道进行重合配合，滑行太阳板的一端设有螺纹孔，通过折叠螺栓与折叠太阳板进行同轴心配合；垃圾传送装置包括传动皮带、矩形骨架、大型电动机、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、齿形传送带、连杆Ⅴ和传动轴Ⅱ，在矩形骨架两侧的中部偏下方的位置设有4个连杆连接柱，分别与2个连杆Ⅲ和连杆Ⅳ同轴心连接，连杆Ⅴ的一端与连杆Ⅳ同轴心连接，另一端与垃圾箱挡板侧面靠近前端的连杆连接柱同轴心连接，中间位置与连杆Ⅲ同轴心连接，由此构成呈三连杆机构的支撑骨架，矩形骨架前、中、后端由3个传动轴Ⅱ同轴心连接，齿形传送带位于矩形骨架的中间位置与传动轴Ⅱ相切啮合，传动皮带的上端连接矩形骨架斜上端的传动轴Ⅱ的左端轴，下端连接大型电动机，大型电动机位于左侧垃圾箱挡板的靠近矩形骨架的中间位置；粉碎压碎装置包括粉碎滚筒、内外啮合齿轮、矩形压缩板、单连杆、双连杆、压缩螺杆、齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ，2个粉碎滚筒端面互相重合且平行于垃圾箱挡板，位于矩形骨架顶端的正下方，在2个垃圾箱挡板之间的中心偏上位置，2个粉碎滚筒的左端与2个齿轮Ⅰ同轴心配合连接，左侧齿轮Ⅰ与内外啮合齿轮外啮合，右侧齿轮Ⅰ与内外啮合齿轮内啮合，齿轮Ⅱ与大型电动机的转轴通过键连接固定，与内外啮合齿轮进行外啮合，矩形压缩板位于垃圾箱内部，与单连杆和双连杆构成的多连杆机构相连接，在靠近齿形传送带一侧的垃圾箱挡板上将多连杆机构的进行固定，压缩螺杆贴近多连杆机构的左侧并竖直向下与最左侧的连杆连接；涡轮推进器包括旋转圆盘(70)、双筒伸缩杆、单筒伸缩杆、多杆升降架、双杆支撑架、涡轮推进筒和工型伸缩架，其中涡轮推进筒包括圆形网状挡板Ⅰ、长圆筒、短圆筒、涡轮Ⅰ和圆形网状挡板Ⅱ，旋转圆盘位于底盘连接板后方中心的位置，通过同轴心配合固定在底盘连接板上，旋转圆盘上设有双筒伸缩杆和多杆升降架的支撑座，双筒伸缩杆的下端通过螺栓与旋转圆盘的支撑座同轴心固定，上端通过螺栓与多杆升降架中间位置的支撑座同轴心固定，单筒伸缩杆下端同多杆升降架中间位置的支撑座同轴心固定，上端通过螺栓与双杆支撑架最外侧的凹槽同轴心固定，双杆支撑架上端偏下的凹槽与多杆升降架上端的支撑轴同轴心连接，下端与工型伸缩架的伸缩杆连接，工型伸缩架的工型端内侧设有圆柱形支撑座，分别与2个涡轮推进筒的短圆筒上的圆柱形凹槽同轴心固定，短圆筒内侧设有涡轮支撑座，与涡轮Ⅰ同轴心连接，最外端与圆形网状挡板Ⅱ同轴心连接，最内端与长圆筒同轴心连接，长圆筒的最外端与圆形网状挡板Ⅰ同轴心连接；多地形驱动系统包括旋转履带架、减震弹簧、履带前驱动结构、履带后驱动结构、辅助车轮、涡轮支撑架、涡轮Ⅱ、变位轮架双筒减震和变位轮架，其中履带前驱动结构包括滑行轮Ⅰ、滑行轮连杆Ⅰ、滑行轮Ⅱ、连接杆Ⅰ、履带减震架、连接轴Ⅰ、滑行轮Ⅲ和滑行轮连杆Ⅱ，履带后驱动结构包括连接轴Ⅱ、滑行轮Ⅳ、齿形履带、连接杆Ⅱ、连接轴Ⅱ和履带驱动轮，旋转履带架外侧设有旋转轴，分别与2个U型浮最外侧的前后旋转孔同轴心连接，内侧两端偏下的位置设有支撑孔，分别与连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ同轴心配合构成支撑轴座，在齿形履带的最左端由2个滑行轮Ⅰ通过滑行轮连杆Ⅰ与2个滑行轮Ⅱ进行连接，齿形履带分别与滑行轮Ⅰ和滑行轮Ⅱ相切配合，连接杆Ⅰ的左端与滑行轮连杆Ⅰ的中间同轴心连接，右端与连接轴Ⅰ同轴心连接，左侧的履带减震架的左端与连接轴Ⅰ同轴心连接，中间与连接轴Ⅱ同轴心连接，中上端与减震弹簧的左端同轴心连接，右下端与滑行轮连杆Ⅱ的中间位置同轴心连接，滑行轮连杆Ⅱ的两端分别与2个滑行轮Ⅲ同轴心连接，齿形履带的中上方与滑行轮Ⅳ相切配合，在齿形履带的最右端有履带驱动轮与齿形履带相切配合，连接杆Ⅱ右端与履带驱动轮同轴心连接，左端与连接轴Ⅱ同轴心连接，2个变位轮架的上端与底盘连接板后方的2个支撑圆柱杆同轴心连接，下端连接一变位轮架双筒减震，变位轮架双筒减震下端设有车轮支撑转轴，与辅助车轮同轴心配合，车轮支撑轴与涡轮支撑架同轴心固定，涡轮Ⅱ在涡轮支撑架内侧与其同轴心连接；智能探测仪包括支撑架Ⅰ、T型旋转轴架、前置探测摄像头、支撑架Ⅱ、圆形转盘和后置探测摄像头，圆形转盘的上端与C型固定架下端靠前位置设置的旋转圆轴同轴心配合，下端与支撑架Ⅰ的上端进行连接，支撑架Ⅰ的下端连接支撑架Ⅱ的上端，T型旋转轴架的上端连接支撑架Ⅱ的下端，前置探测摄像头的上端与T型旋转轴架下端的旋转圆轴同轴心连接，后置探测摄像头固定在工型伸缩架最外侧的中心位置，其上端面平行于工型伸缩架的顶面。

本发明在现有的基础上，2个T型挡板在机架的最前上方，平行于水平方向，其上端与横梁垂直连接，下端与2个U型浮板前端垂直连接，2个U型浮板的中、后位置与底盘连接板相互垂直连接，底盘连接板中后方位置与垃圾箱挡板垂直连接，垃圾箱挡板的两侧位置分别与2个U型浮板内侧垂直连接，在底盘连接板的后方在2个半圆型的圆心位置分别同轴心垂直固定1个支撑圆柱杆，上方的2个连接架Ⅰ的上端面平行于T型挡板的上端面，位于T型挡板的上端中间位置，通过连接轴将其固定，其下端分别通过垂直连接1个单筒伸缩杆Ⅰ与下方的2个连接架Ⅰ相连接，上、下方的连接架Ⅰ的上端面处于平行状态，上方的2个连接架Ⅰ的两侧分别连接两个连杆Ⅰ，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ相连接，连杆Ⅱ连接下方的连接架Ⅰ，形成四连杆机构，2个三角板互相平行，通过与3个连接圆柱杆垂直连接形成三角架，其中了1个连接圆柱杆位于三角板的中心位置，2个位于三角板的2个角的靠近边缘的中间位置，三角架的两侧分别固定到连接架Ⅰ的圆形孔上，清扫滚筒和齿型滚筒分别位于三角架的中心位置，分别固定在远离中心的2个连接圆柱杆上，4片网状切割片相互垂直连接在旋转圆柱杆下方，旋转圆柱杆的上端穿过C型固定架靠近两侧端面的定位圆轴与传动变位箱的下方传动口相连接，传动变位箱的下方传动口与C型固定架的定位圆轴呈同轴心配合，传动变位箱的侧方传动口垂直于C型固定架的侧端面向内，由传动轴Ⅰ将2个传动变位箱进行连接，在C型固定架的上端面中心位置设有2个支撑传动轴Ⅰ的支撑座，传动轴Ⅰ在2个支撑座的中间位置通过小型传送带与小型电动机进行连接，太阳板下滑轨固定架的下端设有4个圆柱固定接口，分别固定在机架的4个圆柱杆上，太阳板下滑轨固定架的上端设有4个梯形滑轨，分别与4个太阳板上滑轨固定架下端的梯形滑轨进行配合，太阳板上滑轨固定架中间位置设有太阳板滑轨，分别与4个滑行太阳板滑行轨道进行重合配合，滑行太阳板的一端设有螺纹孔，通过折叠螺栓与折叠太阳板进行同轴心配合，在矩形骨架两侧的中部偏下方的位置设有4个连杆连接柱，分别与2个连杆Ⅲ和连杆Ⅳ同轴心连接，连杆Ⅴ的一端与连杆Ⅳ同轴心连接，另一端与垃圾箱挡板侧面靠近前端的连杆连接柱同轴心连接，中间位置与连杆Ⅲ同轴心连接，由此构成呈三连杆机构的支撑骨架，矩形骨架前、中、后端由3个传动轴Ⅱ同轴心连接，齿形传送带位于矩形骨架的中间位置与传动轴Ⅱ相切啮合，传动皮带的上端连接矩形骨架斜上端的传动轴Ⅱ的左端轴，下端连接大型电动机，大型电动机位于左侧垃圾箱挡板的靠近矩形骨架的中间位置，2个粉碎滚筒端面互相重合且平行于垃圾箱挡板，位于矩形骨架顶端的正下方，在2个垃圾箱挡板之间的中心偏上位置，2个粉碎滚筒的左端与2个齿轮Ⅰ同轴心配合连接，左侧齿轮Ⅰ与内外啮合齿轮外啮合，右侧齿轮Ⅰ与内外啮合齿轮内啮合，齿轮Ⅱ与大型电动机的转轴通过键连接固定，与内外啮合齿轮进行外啮合，矩形压缩板位于垃圾箱内部，与单连杆和双连杆构成的多连杆机构相连接，在靠近齿形传送带一侧的垃圾箱挡板上将多连杆机构的进行固定，压缩螺杆贴近多连杆机构的左侧并竖直向下与最左侧的连杆连接，旋转圆盘位于底盘连接板后方中心的位置，通过同轴心配合固定在底盘连接板上，旋转圆盘上设有双筒伸缩杆和多杆升降架的支撑座，双筒伸缩杆的下端通过螺栓与旋转圆盘的支撑座同轴心固定，上端通过螺栓与多杆升降架中间位置的支撑座同轴心固定，单筒伸缩杆下端同多杆升降架中间位置的支撑座同轴心固定，上端通过螺栓与双杆支撑架最外侧的凹槽同轴心固定，双杆支撑架上端偏下的凹槽与多杆升降架上端的支撑轴同轴心连接，下端与工型伸缩架的伸缩杆连接，工型伸缩架的工型端内侧设有圆柱形支撑座，分别与2个涡轮推进筒的短圆筒上的圆柱形凹槽同轴心固定，短圆筒内侧设有涡轮支撑座，与涡轮Ⅰ同轴心连接，最外端与圆形网状挡板Ⅱ同轴心连接，最内端与长圆筒同轴心连接，长圆筒的最外端与圆形网状挡板Ⅰ同轴心连接，旋转履带架外侧设有旋转轴，分别与2个U型浮最外侧的前后旋转孔同轴心连接，内侧两端偏下的位置设有支撑孔，分别与连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ同轴心配合构成支撑轴座，在齿形履带的最左端由2个滑行轮Ⅰ通过滑行轮连杆Ⅰ与2个滑行轮Ⅱ进行连接，齿形履带分别与滑行轮Ⅰ和滑行轮Ⅱ相切配合，连接杆Ⅰ的左端与滑行轮连杆Ⅰ的中间同轴心连接，右端与连接轴Ⅰ同轴心连接，左侧的履带减震架的左端与连接轴Ⅰ同轴心连接，中间与连接轴Ⅱ同轴心连接，中上端与减震弹簧的左端同轴心连接，右下端与滑行轮连杆Ⅱ的中间位置同轴心连接，滑行轮连杆Ⅱ的两端分别与2个滑行轮Ⅲ同轴心连接，齿形履带的中上方与滑行轮Ⅳ相切配合，在齿形履带的最右端有履带驱动轮与齿形履带相切配合，连接杆Ⅱ右端与履带驱动轮同轴心连接，左端与连接轴Ⅱ同轴心连接，2个变位轮架的上端与底盘连接板后方的2个支撑圆柱杆同轴心连接，下端连接一变位轮架双筒减震，变位轮架双筒减震下端设有车轮支撑转轴，与辅助车轮同轴心配合，车轮支撑轴与涡轮支撑架同轴心固定，涡轮Ⅱ在涡轮支撑架内侧与其同轴心连接，圆形转盘的上端与C型固定架下端靠前位置设置的旋转圆轴同轴心配合，下端与支撑架Ⅰ的上端进行连接，支撑架Ⅰ的下端连接支撑架Ⅱ的上端，T型旋转轴架的上端连接支撑架Ⅱ的下端，前置探测摄像头的上端与T型旋转轴架下端的旋转圆轴同轴心连接，后置探测摄像头固定在工型伸缩架最外侧的中心位置，其上端面平行于工型伸缩架的顶面。

其工作原理为：通过OpenCV与超声波传感器结合，同时进行程序控制将识别信号输入电机带动皮带轮正反转实现追踪转向。当多功能水陆冰三栖清洁车识别追踪到垃圾后，超声波传感器检测垃圾距离，垃圾清扫装置开始启动，由程序控制实现自动收集。主要通过前置的十字网状收集切割装置对地面和水面及各种复杂面进行清扫收集，通过垃圾清扫装置将垃圾清扫至垃圾传送装置，进而传送至粉碎压缩装置，通过多级齿轮传动至粉碎滚筒对垃圾进行粉碎，通过多级连杆传动对垃圾进行压缩。同时采用多齿轮传动，实现了动力的多级利用，通过将垃圾粉碎和压缩，使其对垃圾进行了有效的处理，同时也提升了垃圾收集箱的容量。

本发明的意义在于改善和创新垃圾清理车的技术和功能，以应对日益严重的垃圾污染和环境问题。通过开发多功能水陆冰三栖清洁车，旨在提高清理效率、降低人力成本，并实现智能化、自动化的垃圾清理和处理。该发明的意义体现在以下几个方面：(1)提高清理效率：多功能水陆冰三栖清洁车能够灵活适应水面、陆地和冰面等多种环境，通过智能识别、分类和定位垃圾，提高清理效率，减轻人工操作负担。(2)环保低碳：采用清洁能源作为动力源，减少对传统能源的依赖，降低碳排放，达到环保目标。(3)智能化和自动化：基于机器视觉算法和大数据技术，实现垃圾自动识别、分类和定位，运用物联网技术实现全自动化无人值守作业，提高效率和节省人力成本。(4)提升垃圾清理车的功能：引入水陆冰三栖能力和专用附属工具，实现水体中水生植物收割、垃圾打捞、清淤、除油、挖掘等多种功能，拓展清理范围，提升垃圾清理车的多功能性和适应性。

通过本发明的实施，可以有效解决现有垃圾清理车的不足，提高垃圾清理效率，降低对环境的影响，促进环境保护和可持续发展。同时，该发明也具有广阔的市场应用前景，为企业和政府提供了一种创新的垃圾清理解决方案。

附图说明

图1为本发明实例的轴测图。

图2为图1所示实例前视角的轴测图。

图3为图1所示实例后视角的轴测图。

图4为图1所示实例的垃圾清扫装置的轴测图。

图5为图1所示实例的十字网状收集切割装置的轴测图。

图6为图1所示实例的可折叠的太阳能光伏板的轴测图。

图7为图1所示实例的垃圾传送装置的轴测图。

图8为图1所示实例的粉碎压碎装置的轴测图。

图9为图1所示实例的涡轮推进器和多地形驱动系统的轴测图。

图10为图1所示实例的智能探测仪的轴测图。

附图中的标记为：1-机架，2-垃圾清扫装置，3-十字网状收集切割装置，4-可折叠的太阳能光伏板，5-垃圾传送装置，6-粉碎压碎装置，7-涡轮推进器，8-多地形驱动系统，9-智能探测仪，10-圆柱杆，11-T型挡板，12-垃圾箱挡板，13-U型浮，14-支撑圆柱杆，15-横梁，16-底盘连接板，20-括单筒伸缩杆Ⅰ，21-连杆Ⅰ，22-齿型滚筒，23-连接架Ⅰ，24-连杆Ⅱ，25-清扫滚筒，26-三角板，27-连接圆柱杆，30-传动变位箱，31-小型传送带，32-小型电动机，33-C型固定架，34-网状切割片，35-传动轴Ⅰ，36-旋转圆柱杆，37-电缸伸缩杆，40-括折叠太阳板，41-太阳板下滑轨固定架，42-折叠螺栓，43-太阳板上滑轨固定架，44-滑行太阳板，50-传动皮带，51-矩形骨架，52-大型电动机，53-连杆Ⅲ，54-连杆Ⅳ，55-齿形传送带，56-连杆Ⅴ，57-传动轴Ⅱ，60-滚筒，61-内外啮合齿轮，62-矩形压缩板，63-单连杆，64-双连杆，65-压缩螺杆，66-齿轮Ⅰ，67-齿轮Ⅱ，70-旋转圆盘，71-双筒伸缩杆，72-单筒伸缩杆，73-多杆升降架，74-双杆支撑架，75-涡轮推进筒，76-工型伸缩架，750-圆形网状挡板Ⅰ，751-长圆筒，752-短圆筒，753-涡轮Ⅰ，754-圆形网状挡板Ⅱ，80-旋转履带架，81-减震弹簧，82-履带前驱动结构，83-履带后驱动结构，84-辅助车轮，85-涡轮支撑架，86-涡轮Ⅱ，87-变位轮架双筒减震，88-变位轮架，820-滑行轮Ⅰ，821-滑行轮连杆Ⅰ，822-滑行轮Ⅱ，823-齿形履带，824-履带减震架，825-连接轴Ⅰ，826-滑行轮Ⅲ，827-滑行轮连杆Ⅱ，830-连接轴Ⅱ，831-滑行轮Ⅳ，832-齿形履带，833-连接杆Ⅱ，834-连接轴Ⅱ，835-履带驱动轮，90-支撑架Ⅰ，91-T型旋转轴架，92-前置探测摄像头，93-支撑架Ⅱ，94-圆形转盘，95-后置探测摄像头。

具体实施方式

在图1~10所示的实例中：机架1上的2个T型挡板在机架的最前上方，平行于水平方向，其上端与横梁垂直连接，下端与2个U型浮板前端垂直连接，2个U型浮板的中、后位置与底盘连接板相互垂直连接，底盘连接板中后方位置与垃圾箱挡板垂直连接，垃圾箱挡板的两侧位置分别与2个U型浮板内侧垂直连接，在底盘连接板的后方在2个半圆型的圆心位置分别同轴心垂直固定1个支撑圆柱杆，多功能水陆冰三栖清洁车在前面设有垃圾清扫装置，其中上方的2个连接架Ⅰ的上端面平行于T型挡板的上端面，位于T型挡板的上端中间位置，通过连接轴将其固定，其下端分别通过垂直连接1个单筒伸缩杆Ⅰ与下方的2个连接架Ⅰ相连接，上、下方的连接架Ⅰ的上端面处于平行状态，上方的2个连接架Ⅰ的两侧分别连接两个连杆Ⅰ，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ相连接，连杆Ⅱ连接下方的连接架Ⅰ，形成四连杆机构，2个三角板互相平行，通过与3个连接圆柱杆垂直连接形成三角架，其中了1个连接圆柱杆位于三角板的中心位置，2个位于三角板的2个角的靠近边缘的中间位置，三角架的两侧分别固定到连接架Ⅰ的圆形孔上，清扫滚筒和齿型滚筒分别位于三角架的靠近边缘的中心位置，分别固定在远离中心的2个连接圆柱杆上，在清扫装置的前面设有十字网状收集切割装置，其中4片网状切割片相互垂直连接在旋转圆柱杆下方，旋转圆柱杆的上端穿过C型固定架靠近两侧端面的定位圆轴与传动变位箱的下方传动口相连接，传动变位箱的下方传动口与C型固定架的定位圆轴呈同轴心配合，传动变位箱的侧方传动口垂直于C型固定架的侧端面向内，由传动轴Ⅰ将2个传动变位箱进行连接，在C型固定架的上端面中心位置设有2个支撑传动轴Ⅰ的支撑座，传动轴Ⅰ在2个支撑座的中间位置通过小型传送带与小型电动机进行连接，在十字网状收集切割装置的斜上方设有2个可折叠的太阳能光伏板，其中太阳板下滑轨固定架的下端设有4个圆柱固定接口，分别固定在机架的4个圆柱杆上，太阳板下滑轨固定架的上端设有4个梯形滑轨，分别与4个太阳板上滑轨固定架下端的梯形滑轨进行配合，太阳板上滑轨固定架中间位置设有太阳板滑轨，分别与4个滑行太阳板滑行轨道进行重合配合，滑行太阳板的一端设有螺纹孔，通过折叠螺栓与折叠太阳板进行同轴心配合，可折叠的太阳能光伏板斜下方有一垃圾传送装置，其中在矩形骨架两侧的中部偏下方的位置设有4个连杆连接柱，分别与2个连杆Ⅲ和连杆Ⅳ同轴心连接，连杆Ⅴ的一端与连杆Ⅳ同轴心连接，另一端与垃圾箱挡板侧面靠近前端的连杆连接柱同轴心连接，中间位置与连杆Ⅲ同轴心连接，由此构成呈三连杆机构的支撑骨架，矩形骨架前、中、后端由3个传动轴Ⅱ同轴心连接，齿形传送带位于矩形骨架的中间位置与传动轴Ⅱ相切啮合，传动皮带的上端连接矩形骨架斜上端的传动轴Ⅱ的左端轴，下端连接大型电动机，大型电动机位于左侧垃圾箱挡板的靠近矩形骨架的中间位置，在垃圾传送装置的下方有一粉碎压碎装置，其中2个粉碎滚筒端面互相重合且平行于垃圾箱挡板，位于矩形骨架顶端的正下方，在2个垃圾箱挡板之间的中心偏上位置，2个粉碎滚筒的左端与2个齿轮Ⅰ同轴心配合连接，左侧齿轮Ⅰ与内外啮合齿轮外啮合，右侧齿轮Ⅰ与内外啮合齿轮内啮合，齿轮Ⅱ与大型电动机的转轴通过键连接固定，与内外啮合齿轮进行外啮合，矩形压缩板位于垃圾箱内部，与单连杆和双连杆构成的多连杆机构相连接，在靠近齿形传送带一侧的垃圾箱挡板上将多连杆机构的进行固定，压缩螺杆贴近多连杆机构的左侧并竖直向下与最左侧的连杆连接，在粉碎压碎装置的后方有一涡轮推进器，其中旋转圆盘位于底盘连接板后方中心的位置，通过同轴心配合固定在底盘连接板上，旋转圆盘上设有双筒伸缩杆和多杆升降架的支撑座，双筒伸缩杆的下端通过螺栓与旋转圆盘的支撑座同轴心固定，上端通过螺栓与多杆升降架中间位置的支撑座同轴心固定，单筒伸缩杆下端同多杆升降架中间位置的支撑座同轴心固定，上端通过螺栓与双杆支撑架最外侧的凹槽同轴心固定，双杆支撑架上端偏下的凹槽与多杆升降架上端的支撑轴同轴心连接，下端与工型伸缩架的伸缩杆连接，工型伸缩架的工型端内侧设有圆柱形支撑座，分别与2个涡轮推进筒的短圆筒上的圆柱形凹槽同轴心固定，短圆筒内侧设有涡轮支撑座，与涡轮Ⅰ同轴心连接，最外端与圆形网状挡板Ⅱ同轴心连接，最内端与长圆筒同轴心连接，长圆筒的最外端与圆形网状挡板Ⅰ同轴心连接，在涡轮推进器的前方两侧设有多地形驱动系统，主要由4个全地形减震履带和2个可变位传动车轮组成，其中旋转履带架外侧设有旋转轴，分别与2个U型浮最外侧的前后旋转孔同轴心连接，内侧两端偏下的位置设有支撑孔，分别与连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ同轴心配合构成支撑轴座，在齿形履带的最左端由2个滑行轮Ⅰ通过滑行轮连杆Ⅰ与2个滑行轮Ⅱ进行连接，齿形履带分别与滑行轮Ⅰ和滑行轮Ⅱ相切配合，连接杆Ⅰ的左端与滑行轮连杆Ⅰ的中间同轴心连接，右端与连接轴Ⅰ同轴心连接，左侧的履带减震架的左端与连接轴Ⅰ同轴心连接，中间与连接轴Ⅱ同轴心连接，中上端与减震弹簧的左端同轴心连接，右下端与滑行轮连杆Ⅱ的中间位置同轴心连接，滑行轮连杆Ⅱ的两端分别与2个滑行轮Ⅲ同轴心连接，齿形履带的中上方与滑行轮Ⅳ相切配合，在齿形履带的最右端有履带驱动轮与齿形履带相切配合，连接杆Ⅱ右端与履带驱动轮同轴心连接，左端与连接轴Ⅱ同轴心连接，2个变位轮架的上端与底盘连接板后方的2个支撑圆柱杆同轴心连接，下端连接一变位轮架双筒减震，变位轮架双筒减震下端设有车轮支撑转轴，与辅助车轮同轴心配合，车轮支撑轴与涡轮支撑架同轴心固定，涡轮Ⅱ在涡轮支撑架内侧与其同轴心连接，在多地形驱动系统的最前面和最后面设有智能探测仪，其中圆形转盘的上端与C型固定架下端靠前位置设置的旋转圆轴同轴心配合，下端与支撑架Ⅰ的上端进行连接，支撑架Ⅰ的下端连接支撑架Ⅱ的上端，T型旋转轴架的上端连接支撑架Ⅱ的下端，前置探测摄像头的上端与T型旋转轴架下端的旋转圆轴同轴心连接，后置探测摄像头固定在工型伸缩架最外侧的中心位置，其上端面平行于工型伸缩架的顶面。