交通控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种交通控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，交通工具的日益普及，道路上的交通状况越来越复杂。因此，交通控制方法也越来越细化。例如，对于一些有特殊用途的车辆，可能需要应对紧急的情况，因而在道路上需要优先通行。

因此，目前亟需一种交通控制方法，可以更加准确地控制交通工具的优先通行。

发明内容

本公开实施例提供了一种交通控制方法、装置、设备及存储介质，可以提升控制交通工具优先通行的准确性。

本公开实施例提供了一种交通控制方法，该方法由路侧单元执行，该方法包括：从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。其中所述目标信号优先请求信息用于指示所述道路交通信号控制系统，根据所述目标信号优先请求信息确定是否给予所述交通工具优先通行。

本公开实施例提供了一种交通控制方法，该方法由路侧单元执行，该方法包括：从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例提供了一种交通控制方法，该方法由交通工具执行，该方法包括：向路侧单元发送交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。其中所述交通工具意图及请求消息用于指示所述路侧单元，将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例提供了一种交通控制方法，该方法由交通工具执行，该方法包括：向路侧单元发送交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。其中所述交通工具意图及请求消息用于指示所述路侧单元，根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例提供了一种交通控制装置，该装置由路侧单元执行，该装置包括：接收单元，用于从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；发送单元，用于将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。其中所述目标信号优先请求信息用于指示所述道路交通信号控制系统，根据所述目标信号优先请求信息确定是否给予所述交通工具优先通行。

本公开实施例提供了一种交通控制装置，该装置由路侧单元执行，该装置包括：接收单元，用于从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；处理单元，用于根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例提供了一种交通控制装置，该装置由交通工具执行，该装置包括：发送单元，用于向路侧单元发送交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。其中所述交通工具意图及请求消息用于指示所述路侧单元，将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例提供了一种交通控制装置，该装置由交通工具执行，该装置包括：发送单元，用于向路侧单元发送交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。其中所述交通工具意图及请求消息用于指示所述路侧单元，根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例提供了一种计算机设备，包括处理器、存储器、输入输出接口；处理器分别与存储器和输入输出接口相连，其中，输入输出接口用于接收数据及输出数据，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用该计算机程序，以使包含该处理器的计算机设备执行本公开任一实施例中的交通控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有该处理器的计算机设备执行本公开任一实施例中的交通控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本公开任一实施例中的各种可选方式中提供的交通控制方法。

本公开一些实施例提供的技术方案，通过对交通工具发送给路侧单元的交通工具意图及请求消息进行增强，使得其中的信号优先请求信息包括该交通工具的类型信息和/或承载信息，从而使得该路侧单元再将交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送给道路交通信号控制系统时，使得该道路交通信号控制系统可以根据该目标信号优先请求信息中包含的该交通工具的类型信息和/或承载信息，更加准确地来判断，是否给予该交通工具优先通行。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种交通控制方法的系统架构图。

图2是本公开实施例提供的另一种交通控制方法的系统架构图。

图3是本公开实施例提供的一种交通控制方法的流程图。

图4是本公开实施例提供的另一种交通控制方法的流程图。

图5是本公开实施例提供的一种交通控制方法的交互示意图。

图6是本公开实施例提供的一种交通控制系统的架构图。

图7是本公开实施例提供的另一种交通控制系统的架构图。

图8是本公开实施例提供的一种交通控制装置的示意图。

图9是本公开实施例提供的另一种交通控制装置的示意图。

图10是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

对本公开实施例进行进一步详细说明之前，对本公开实施例中涉及的名词和术语进行说明，本公开实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

路口：由于路网呈网状结构分布，因此存在多个相交的交叉点。路口可以有不同的类型，例如十字路口、T字路口和Y字路口等，其中，十字路口为两条道路十字相交的路口，T字路口为两条道路T字相交的路口。道路的连结点，该连结点就是路口，在道路工程中路口也称为交叉口，是由两条或多条道路相交的交叉点。

车道：指岔路中车辆行经的车行道，也称行车线，一般道路上使用实线或曲线划分车道，在靠近路口的车道上一般划分经路口不同行驶方向的车道，例如左转车道、直行车道、右转车道、掉头车道等，或者复合方向的车道，例如左转和直行车道，直行和右转车道，左转和掉头车道等。

信号灯的相位：由于路口连接不同的道路，为车辆提供了切换到其他道路的场所，因此路口容易出现交通混乱的情况，为了协调路口的交通，通常在路口上设置有信号灯(或道路交通信号灯)以控制车辆行驶。例如十字路口一般设置4组信号灯(每个岔路对应一个)，路口上各个信号灯的状态组合称为一个相位。一个标准的十字路口有十二种车辆运动方式，分别是直行(东-西，西-东，南-北，北-南)，小转(东-北，西-南，北-西，南-东)，大转(东-南，西-北，北-东，南-西)，而通过岔路上的一个信号灯可以控制该岔路上车辆的运动方式。上述十二种运动方式可以相互组合形成一个相位，例如东西直行相位包括东-西，西-东两种运动方式。通过信号灯相位可以控制整个路口车辆的运动方式，因此路口的信号灯工作状态也可以表现为信号灯的相位。

图1实施例中以路口110为十字路口，且该十字路口具有四个入口：入口121、入口122、入口123以及入口124，交通工具为车辆，入口121所处的车道上行驶有车辆131和车辆132，入口122所处的车道上行驶有车辆133，入口123所处的车道上有车辆134，入口124所处的车道上有车辆135，道路交通信号控制系统包括道路交通信号控制机，路侧通信设备为路侧单元，进行举例说明，可以理解的是，本公开对路口的类型、路口的入口数量、交通工具的类型、以及每个入口处准备待驶入的车辆数量等均不做限定。

如图1所示，该交通控制方法的系统架构可以包括：与该路口110对应的路侧单元140，以及与该路侧单元140对应的道路交通信号控制机150。

其中，车辆131、车辆132、车辆133、车辆134以及车辆135中的任一车辆或者多辆车辆，可以向路侧单元140发送交通工具意图及请求消息(Vehicle Intention And RequestMessage，简写为VIR消息，当交通工具为车辆时，也可以称之为车辆意图及请求消息)，VIR消息中可以包括信号优先请求信息，该信号优先请求信息可以包括对应交通工具的类型信息(当交通工具为车辆时，可以称之为车辆类型信息)和/或承载信息(例如，当交通工具为公交车辆时，可以称之为公交车辆载客率信息)。

例如，车辆131为汽车，则车辆131发送给路侧单元140的VIR消息中可以包括车辆类型信息，该车辆类型信息可以指示该车辆131为汽车。

再例如，车辆132为公交车辆，则车辆132发送给路侧单元140的VIR消息中可以包括车辆类型信息和公交车辆载客率信息，该车辆类型信息可以指示该车辆132为公交车辆。

继续参考图1，在一些实施例中，当路侧单元140从交通工具接收到VIR消息之后，可以直接将该VIR消息中的至少部分信号优先请求信息作为目标信号优先请求信息，发送至对应的道路交通信号控制机150，该目标信号优先请求信息可以包括上述交通工具的类型信息和/或承载信息。

在另一些实施例中，当路侧单元140从交通工具接收到VIR消息之后，路侧单元140首先根据该VIR消息中包含的信号优先请求信息判断是否将该目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制机150。

例如，当路侧单元140根据VIR消息中的交通工具的类型信息，判断发送该VIR消息的车辆为特种车辆(例如公交车辆、消防车辆、警用车辆等)时，则将该目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制机150。如果判定该车辆为非特种车辆，则路侧单元140可以不向道路交通控制机150转发目标信号优先请求信息。

再例如，当路侧单元140根据VIR消息中的交通工具的类型信息，判断发送该VIR消息的车辆为公交车辆，且该VIR消息中的承载信息指示该公交车辆载客率超过设定阈值，则将该目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制机150。该设定阈值可以根据实际场景的需求进行设置，本公开对其取值不做限定。如果判定该车辆为非特种车辆，或者虽然判定该车辆为特种车辆中的公交车辆，但该公交车辆的载客率小于或等于该设定阈值，则路侧单元140可以不向道路交通控制机150转发目标信号优先请求信息。

当道路交通信号控制机150接收到路侧单元140发送的目标信号优先请求信息之后，道路交通信号控制机150可以根据目标信号优先请求信息，判断是否要给予对应的交通工具在该路口110对应的入口进行优先通行。

例如，道路交通信号控制机150可以根据该目标信号优先请求信息中的交通工具的类型信息，判定该对应的交通工具为特种车辆，则可以给予该对应的交通工具优先通行该路口的该入口。

再例如，道路交通信号控制机150可以根据该目标信号优先请求信息中的交通工具的类型信息和承载信息，判定该对应的交通工具为特种车辆中的公交车辆，且公交车辆载客率超过上述设定阈值，则可以给予该对应的交通工具优先通行该路口的该入口。

在一些实施例中，路侧单元140可以接收来自同一路口110的多个不同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息，也可以接收来自同一路口110的相同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息，路侧单元140可以对各个VIR消息分别单独处理，即分别根据各个VIR消息携带的信号优先请求消息来决定是否将该对应VIR消息中的目标信号优先请求信息转发给道路交通信号控制机150。

例如，若路侧单元140接收到多个VIR消息，则可以根据各个VIR消息中携带的交通工具的类型信息确定是否转发对应的目标信号优先请求信息至道路交通信号控制机150，若确定对应的交通工具是特种车辆，则转发对应VIR消息中的目标信号优先请求信息；若确定对应的交通工具是非特种车辆，则不转发对应VIR消息中的目标信号优先请求信息。或者，若确定对应的交通工具是公交车辆，只转发载客率高于50％的公交车辆发送的VIR消息中携带的目标信号优先请求信息。

在另一些实施例中，路侧单元140可以接收来自同一路口110的多个不同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息，也可以接收来自同一路口110的相同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息，路侧单元140可以综合所接收到的所有VIR消息，来决定将所有VIR消息或者部分VIR消息中的目标信号优先请求信息转发给道路交通信号控制机150，或者决定所有VIR消息中的目标信号优先请求信息均不转发给道路交通信号控制机150。

例如，假设路侧单元140同时接收到来自路口110的车辆131和车辆132发送的VIR消息，则可以判定车辆131是汽车，车辆132是公交车辆，此时可以决定将车辆132发送的VIR消息中携带的目标信号优先请求信息转发给道路交通信号控制机150，而车辆131发送的VIR消息中携带的目标信号优先请求信息不转发给道路交通信号控制机150。

在一些实施例中，道路交通信号控制机150可以接收来自同一路口110的多个不同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，也可以接收来自同一路口110的相同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，道路交通信号控制机150可以对各个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息分别单独处理，即分别根据各个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息来决定是否给予对应的交通工具优先通行。

例如，若道路交通信号控制机150接收到多个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，则可以根据各个目标信号优先请求信息中携带的交通工具的类型信息确定是否给予对应的交通工具优先通行，若确定对应的交通工具是特种车辆，则给予对应的交通工具优先通行；若确定对应的交通工具是非特种车辆，则不给予对应的交通工具优先通行。或者，若确定对应的交通工具是公交车辆，只给予载客率高于50％的公交车辆优先通行。

在另一些实施例中，道路交通信号控制机150可以接收来自同一路口110的多个不同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，也可以接收来自同一路口110的相同入口的多个交通工具发送的多个VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，路侧单元140可以综合所接收到的所有目标信号优先请求信息，来决定给予该多个交通工具中的哪些交通工具优先通行。

例如，假设道路交通信号控制机150同时接收到来自路口110的车辆131和车辆132发送的VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，则可以判定车辆131是汽车，车辆132是公交车辆，此时可以给予车辆132在路口110优先通行，不给予车辆131在路口110优先通行。

本公开实施例提供的方法，通过在VIR消息中增加交通工具的类型信息和/或承载信息，有助于路侧通信设备更精确的判定是否向道路交通信号控制系统发送目标信号优先请求信息，或者，有助于道路交通信号控制系统更精确的判定是否给予该交通工具优先通行。进一步地，路侧单元可以综合同一路口的多个交通工具发送的VIR消息来决定转发哪些交通工具的VIR消息中的目标信号优先请求信息，一方面，可以降低道路交通信号控制系统的数据处理量，减轻路侧单元和道路交通信号控制系统之间的数据传输量，另一方面，综合多个VIR消息做出的决策，更加能够平衡该路口的多个交通工具之间的交通状况，实现更高的交通效率。此外，道路交通信号控制机可以综合同一路口的多个交通工具发送的VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，来决定给予哪些交通工具优先通行，可以进一步平衡该路口的多个交通工具之间的交通状况，实现更高的交通效率。

可选的，当道路交通信号控制机150根据该目标信号优先请求信息做出判断之后，可以生成信号优先响应信息，该信号优先响应信息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，并将该信号优先响应信息返回至路侧单元140。

路侧单元140接收到道路交通信号控制150返回的信号优先响应信息之后，可以生成RSC(Road side Coordination，路侧协同)消息，该RSC消息中可以包含该信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，并将该RSC消息返回至对应的交通工具。

当图1中发送该VIR消息的车辆接收到该RSC消息后，可以根据该RSC消息中包含的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息做出未来的决策。

本公开实施例中，进一步地，通过在RSC消息中增加信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，使得交通工具能够获得道路交通控制系统给予的详细的信号优先响应信息，从而使得交通工具可以根据所获得的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息做出未来的决策。

示例性地，交通工具与路侧单元140，以及该路侧单元140与道路交通信号控制机150可以通过网络进行连接，该网络可以为无线网络或有线网络。可选地，路侧单元140可以被设置在某个路口的路侧，用于对经过该路口的交通工具进行监测，本公开实施例不对该路侧单元的型号进行限定。道路交通信号控制机150可以用于对该路口的至少一个入口的交通管控设备(例如信号灯，但本公开并不限定于此)进行控制。本申请实施例不对该道路交通信号控制机150的型号进行限定。

如图2所示，道路交通信号控制系统还可以包括：控制平台210。该控制平台210可以连接一至多个(两个或两个以上)路侧单元与一至多个道路交通信号控制机。示例性地，该控制平台210可以分别通过网络与一至多个路侧单元、一至多个道路交通信号控制机进行连接，该网络可以为无线网络或有线网络。

示例性地，控制平台210可以连接路口110(为了与其他路口区分开来，这里可以称之为第一路口)的路侧单元140(可以称之为第一路侧单元)与第二路口的第二路侧单元(图中未示出)，以及可以连接第一路口的道路交通信号控制机150(也可以称之为第一道路交通信号控制机)与第二路口的第二道路交通信号控制机(图中未示出)。其中，路侧单元140可以通过本公开实施例提供的交通控制方法从准备驶入第一路口的交通工具(可以称之为第一交通工具)接收VIR消息，并可以向控制平台210发送该VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，控制平台210可以向道路交通信号控制机150发送该目标信号优先请求信息(为了区分，可以称之为第一目标信号优先请求信息)。

另外，第二路侧单元也可以通过本公开实施例提供的交通控制方法从准备驶入第二路口的交通工具(可以称之为第二交通工具)接收VIR消息，并可以向控制平台210发送该VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，控制平台210可以向第二道路交通信号控制机发送该目标信号优先请求信息(为了区分，可以称之为第二目标信号优先请求信息)。

可选的，控制平台210可以分别接收上述的第一路侧单元和第二路侧单元发送的目标信号优先请求信息，并分别将各目标信号优先请求信息转发至第一道路交通信号控制机与第二道路交通信号控制机，第一道路交通信号控制机可以根据第一路侧单元发送的目标信号优先请求信息中携带的交通工具的类型信息和/或承载信息，决定是否给予第一交通工具优先通行，并向控制平台210返回对应的信号优先响应信息(可以称之为第一信号优先响应信息)，控制平台210可以将该第一信号优先响应信息返回至第一路侧单元，第一路侧单元根据该第第一信号优先响应信息生成对应的RSC消息(可以称之为第一RSC消息)，并将该第一RSC消息发送至第一交通工具。

第二道路交通信号控制机可以根据第二路侧单元发送的目标信号优先请求信息中携带的交通工具的类型信息和/或承载信息，决定是否给予第二交通工具优先通行，并向控制平台210返回对应的信号优先响应信息(可以称之为第二信号优先响应信息)。控制平台210可以将该第二信号优先响应信息返回至第二路侧单元，第二路侧单元根据该第二信号优先响应信息生成对应的RSC消息(可以称之为第二RSC消息)，并将该第二RSC消息发送至第二交通工具。该第一路口和第二路口可以是具有关联关系的路口，例如彼此相邻的路口、属于统一地理区域内的路口等。

本公开实施例中，控制平台也可以综合多个路口的多个交通工具发送的VIR消息中携带的目标信号优先请求信息，来决定给予哪些交通工具优先通行，可以进一步平衡该多个路口之间的交通状况，有助于实现全局的交通平衡，提高整体的交通效率。

该控制平台210可以为C-V2X(Cellular-Vehicle to Everything，蜂窝车联网)云控平台。

示例性地，上述控制平台210是可以连接一至多个路侧单元与一至多个道路交通信号控制机的电子设备，例如可以为服务器或终端。当控制平台210为服务器，可选地，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。当控制平台210，可选地，该终端可以是手机、车载终端、电脑、智能语音交互设备，但并不局限于此。

可选地，上述的无线网络或有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local Area Network，LAN)、城域网(Metropolitan Area Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合)。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(Hyper Text Mark-up Language，HTML)、可扩展标记语言(Extensible MarkupLanguage，XML)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)、传输层安全(Transport Layer Security，TLS)、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)、网际协议安全(Internet ProtocolSecurity，IPsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。

本领域技术人员可以知晓，图1中的路口110、入口121至124、车辆131至135、路侧单元140、道路交通信号控制机150，以及图2实施例中的路侧单元140、第二路侧单元、道路交通信号控制机150、第二道路交通信号控制机以及控制平台210的数量均是示意性的，根据实际需要，可以具有任意数目的路侧单元、道路交通信号控制机、以及控制平台210，本公开实施例对此不作限定。

下面结合附图及实施例对本示例实施方式进行详细说明。

首先，本公开实施例中提供了一种交通控制方法，该方法可以应用于任一路口的交通工具、路侧单元以及对应的道路交通信号控制机之间的交互，或者，该方法可以应用于任一路口的交通工具、路侧单元、道路交通信号控制机以及控制平台之间的交互。

如图3所示，图3示出了本公开实施例中一种交通控制方法的流程图，本公开实施例以该方法应用于任一路口的交通工具、路侧单元以及道路交通信号控制机之间的交互为例。上述的交通工具、路侧单元、道路交通信号控制机以及控制平台均可以包含在智能车路协同系统中。

如图3所示，图3实施例提供的方法可以由任一路口的路侧单元执行，本公开实施例中提供的交通控制方法可以包括：

S310，从交通工具接收交通工具意图及请求消息(VIR消息)，所述交通工具意图及请求消息可以包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

本公开实施例不对该路侧单元位于路口的位置进行限定，该路侧单元所处的位置可以使之检测到即将驶入该路口的交通工具即可。

在示例性实施例中，该路口可以为十字路口、T字路口或Y字路口等。以路口为十字路口的情况进行举例，如图1和图2所示，假设该路口可以包括四个入口，分别为入口121、入口122、入口123与入口124。

本公开实施例也不对发送VIR消息的交通工具的数量与种类进行限定，示例性地，发送VIR消息的交通工具的数量可以根据应用场景进行确定。本公开实施例中的交通工具可以是指任意的参与交通通行、且能够发送VIR消息的车辆、行人(例如可以借助相应的电子设备)、基础设施等中的任意一种或者多种。

本公开实施例中，信号优先请求信息是指交通工具发出的、与用于向路侧单元或道路交通信号控制系统发出请求优先通行相关的任何相关信息，即路侧单元或道路交通信号控制系统可以根据该信号优先请求信息来决定是否给予该交通工具在该路口的该入口的优先通行，例如可以包括但不限于：该交通工具当前所处的位置、该交通工具当前准备驶入的路口的信息(例如该路口的入口地图)、该交通工具当前准备驶入的入口的信息(例如该入口对应的信号灯的状态)、该交通工具当前所处的车道、该车道的类型信息(例如该车道是直行车道，还是右转车道等)、该交通工具请求优先通行的方式(例如是掉头优先，还是左转优先，还是直行优先)等中的一种或者多种。

本公开实施例中，VIR消息中的信号优先请求信息可以包括该交通工具的类型信息。交通工具的类型信息可以包括该交通工具整体上所属的基本类型，例如是公交车辆、警用车辆、消防车辆、急救车等中的任意一种，也可以包括该交通工具的构成部件所属的类型，例如车辆的燃料动力类型、发动机型号等中的任意一种或者多种。

在示例性实施例中，当所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息时，所述交通工具意图及请求消息可以包括交通工具类型(可以表示为VehicleClassification，但本公开并不限定于此)的数据帧(data frame，简写为DF)；所述交通工具类型的数据帧可以用于指示所述交通工具的类型信息。

在示例性实施例中，所述交通工具的类型信息可以包括所述交通工具的基本类型信息；所述交通工具类型的数据帧可以包括交通工具基本类型(可以表示为BasicVehicleClass，但本公开并不限定于此)的数据元素(data element，简写为DE)；所述交通工具基本类型的数据元素可以用于指示所述交通工具的基本类型信息。

在示例性实施例中，所述交通工具的类型信息还可以包括所述交通工具的燃料动力类型信息；所述交通工具类型的数据帧还可以包括燃料动力类型(可以表示为FuelType，但本公开并不限定于此)的数据元素；所述燃料动力类型的数据元素可以用于指示所述交通工具的燃料动力类型信息。

本公开实施例中，VIR消息中的信号优先请求信息可以包括交通工具的承载信息。交通工具的承载信息是指交通工具上装载的人和/或物相关的信息。可以根据交通工具的类型信息来确定交通工具具有相应的承载信息。

例如，若交通工具为乘用车，则交通工具的承载信息可以是该交通工具上的载客率和/或载客量等信息。其中，载客量是指该交通工具上承载的人的数量，载客率是指该交通工具的载客量与额定载客量之间的比值，额定载客量是指该交通工具上规定的最多能够承载的人的数量。

再例如，若交通工具为运输货物的车辆，则交通工具的承载信息可以是该交通工具上承载的货物的重量、体积、形状、种类等中的任意一种或者多种。

在示例性实施例中，所述交通工具意图及请求消息可以包括意图及请求数据(可以表示为Intention And Request Data，简写为IARData，但本公开并不限定于此)的数据帧。

所述意图及请求数据的数据帧可以包括驾驶请求(可以表示为DriveRequest，但本公开并不限定于此)的数据帧。

所述驾驶请求的数据帧可以包括请求信息(可以表示为ReqInfo，但本公开并不限定于此)的数据帧。

所述请求信息的数据帧可以包括信号优先请求(可以表示为Req-SignalPriority，但本公开并不限定于此)的数据帧。

当所述信号优先请求信息可以包括所述交通工具的承载信息，且所述交通工具为公交车辆时，所述信号优先请求的数据帧可以包括公交车辆载客率(可以表示为busPassengerCap，但本公开并不限定于此)的数据元素。

所述公交车辆载客率的数据元素可以用于指示所述交通工具的承载信息。

在一些实施例中，VIR消息中的信号优先请求信息可以包括交通工具的类型信息和承载信息。

S320，将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

其中所述目标信号优先请求信息可以用于指示所述道路交通信号控制系统，根据所述目标信号优先请求信息确定是否给予所述交通工具优先通行。

本公开实施例中，当路侧单元接收到交通工具发送的VIR消息之后，可以将该VIR消息中的至少部分信号优先请求信息作为目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制系统，以使得该道路交通信号控制系统可以根据所接收到的目标信号优先请求信息，来确定是否给予该交通工具在该路口的该入口优先通行。

本公开实施例提供的交通控制方法，通过在VIR消息中增加交通工具的类型信息和/或承载信息，同时让目标信号优先请求信息中携带交通工具的类型信息和/或承载信息，有助于道路交通信号控制系统更精确的判定是否给予该交通工具优先通行。

进一步地，本公开实施例提供的交通控制方法，道路交通信号控制系统不需要同时根据BSM(Basic Safety Message，BSM，基础安全消息，进行变道预警、盲区预警、交叉路口碰撞预警等)消息和VIR消息来进行判断，本公开实施例只需要通过VIR消息即可获知交通工具的类型信息，从而可以根据交通工具的类型信息来判断是否给予交通工具信号优先(即优先通行)，由此降低了处理时延和复杂度。同时，BSM消息更多用于V2V(Vehicle toVehicle，车载单元之间通讯)场景，道路交通信号控制系统不一定处理甚至不处理BSM消息。此外，在实际场景中，因为普通车辆(非特种车辆)的数量远远多于特种车辆，由此导致BSM消息的数量远远多于VIR消息，如果将BSM消息处理的优先级和VIR消息处理的优先级等同，将极大增加道路交通信号控制系统的处理复杂度。

在示例性实施例中，本公开实施例提供的方法还可以包括：从所述道路交通信号控制系统接收信号优先响应信息，所述信号优先响应信息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息；根据所述信号优先响应信息生成路侧协同消息，所述路侧协同消息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息；将所述路侧协同消息发送至所述交通工具。

本公开实施例中，当道路交通控制系统根据接收到的目标信号优先请求信息，做出是否给予交通工具在相应的路口的某个入口的优先通行的决策之后，可以生成信号优先响应信息，并将该信号优先响应信息返回给对应的路侧单元。其中，该信号优先响应信息是指用于响应交通工具发出的目标信号优先请求信息、且用于指示是否给予该交通工具优先通行的任意相关信息，可选的，还可以包括在确定给予该交通工具优先通行时的优先通行策略，该优先通行策略可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息。

本公开实施例中，信号优先类型信息是指与该目标信号优先请求信息对应的信号灯的优先类型相关的信息，例如是让该信号灯执行红灯截断、还是绿灯延长等。

本公开实施例中，信号优先时长信息是指与该目标信号优先请求信息对应的信号灯执行的优先时长相关的信息，例如让该信号灯的绿灯延长10秒等。

在示例性实施例中，所述路侧协同消息可以包括交通工具协同(可以表示为VehicleCoordination，但本公开并不限定于此)的数据帧。

所述交通工具协同的数据帧可以包括信号优先信息响应(可以表示为Resp-SPInfo，但本公开并不限定于此)的数据帧。

所述信号优先信息响应的数据帧可以包括信号优先类型(可以表示为Resp-PriorityType，但本公开并不限定于此)的数据元素和/或信号优先时长(可以表示为TimeOffset，但本公开并不限定于此)的数据元素。

信号优先类型的数据元素可以用于指示信号优先类型信息。

信号优先时长的数据元素可以用于指示信号优先时长信息。

本公开实施例提供的交通控制方法，进一步地，通过在RSC消息中增加信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，使得交通工具能够获得道路交通控制系统给予的详细的信号优先响应信息，从而使得交通工具可以根据所获得的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，对之前发送的VIR消息的信号优先效果做出准确的评估，有助于交通工具确定后续的决策，例如，不再通过VIR消息发起信号优先请求，或再次通过VIR消息发起信号优先请求，若再次通过VIR消息发起信号优先请求，还可以进一步根据所获得的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，确定请求优先时长是多少。

如图4所示，图4示出了本公开实施例中一种交通控制方法的流程图，本公开实施例以该方法应用于任一路口的交通工具、路侧单元以及道路交通信号控制机之间的交互为例。上述的交通工具、路侧单元、道路交通信号控制机以及控制平台均可以包含在智能车路协同系统中。

如图4所示，图4实施例提供的方法可以由任一路口的路侧单元执行，本公开实施例中提供的交通控制方法可以包括：

S410，从交通工具接收车辆意图及请求消息，所述车辆意图及请求消息可以包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

S410的具体实现可以参照上述图3实施例的S310。

S420，根据所述信号优先请求信息确定是否将所述车辆意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

图4实施例中，当路侧单元接收到交通工具发送的VIR消息之后，其可以先根据VIR消息中携带的信号优先请求信息例如交通工具的类型信息和/或承载信息，来判断是否将该VIR消息中携带的目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制系统。

例如，若根据交通工具的类型信息确定该交通工具是特种车辆，则将该VIR消息中的目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制系统。若根据交通工具的类型信息确定该交通工具是非特种车辆，则不将该VIR消息中的目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制系统。

再例如，若根据交通工具的类型信息确定该交通工具是公交车辆，且公交车辆载客率超过50％，则将该VIR消息中的目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制系统。若根据交通工具的类型信息确定该交通工具是公交车辆，且公交车辆载客率低于50％，则不将该VIR消息中的目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制系统。

本公开实施例提供的交通控制方法，通过在VIR消息中增加交通工具的类型信息和/或承载信息，有助于路侧通信设备更精确的判定是否向道路交通信号控制系统发送目标信号优先请求信息，从而可以减轻路侧通信设备与道路交通信号控制系统之间的通信数据量，同时可以降低道路交通信号控制系统的数据处理量，提高处理效率，同时，通过在目标信号优先请求信息中携带交通工具的类型信息和/或承载信息，有助于道路交通信号控制系统更精确的判定是否给予该交通工具优先通行。

进一步地，本公开实施例提供的交通控制方法，路侧单元不需要同时根据BSM消息和VIR消息来进行判断，本公开实施例只需要通过VIR消息即可获知交通工具的类型信息，从而可以根据交通工具的类型信息来判断是否转发目标信号优先请求信息，由此降低了处理时延和复杂度。同时，BSM消息更多用于V2V场景，路侧通信设备例如路侧单元不一定处理甚至不处理BSM消息。此外，在实际场景中，因为普通车辆(非特种车辆)的数量远远多于特种车辆，由此导致BSM消息的数量远远多于VIR消息，如果将BSM消息处理的优先级和VIR消息处理的优先级等同，将极大增加路侧单元的处理复杂度。

在示例性实施例中，本公开实施例提供的方法还可以包括：当根据所述信号优先请求确定将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至所述道路交通信号控制系统时，将所述目标信号优先请求信息转发至所述道路交通信号控制系统；从所述道路交通信号控制系统接收信号优先响应信息，所述信号优先响应信息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息；根据所述信号优先响应信息生成路侧协同消息，所述路侧协同消息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息；将所述路侧协同消息发送至所述交通工具。

图4实施例的其它内容可以参照上述图3实施例的描述。

本公开实施例提供的交通控制方法，进一步地，通过在RSC消息中增加信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，使得交通工具能够获得道路交通控制系统给予的详细的信号优先响应信息，从而使得交通工具可以根据所获得的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，对之前发送的VIR消息的信号优先效果做出准确的评估，有助于交通工具确定后续的决策，例如，不再通过VIR消息发起信号优先请求，或再次通过VIR消息发起信号优先请求，若再次通过VIR消息发起信号优先请求，还可以进一步根据所获得的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，确定请求优先时长是多少。

图5实施例以交通工具为车辆、交通工具的承载信息包括公交车辆载客率信息进行举例说明。如图5所示，本公开实施例提供的交通控制方法可以包括：

S501，当车辆行驶在某个路口，准备通过该路口的某个入口驶入该路口时，若该车辆有优先通行需求，则该车辆可以生成VIR消息，该VIR消息中包括车辆类型信息和/或公交车辆载客率信息。

S502，车辆将生成的VIR消息发送给该路口对应的路侧单元。路侧单元接收该VIR消息。

可选的，S503a，路侧单元直接将接收到的VIR消息中的目标信号优先请求信息发送给对应的道路交通信号控制机。

可选的，S503b-1，路侧单元先根据接收到的VIR消息中的目标信号优先请求信息，例如车辆类型信息和/或公交车辆载客率信息，判断是否将该VIR消息中包括的目标信号优先请求信息发送给道路交通信号控制机。

S503b-2，当路侧单元根据该车辆类型信息和/或公交车辆载客率信息，判定将该目标信号优先请求信息发送给道路交通信号控制机时，路侧单元将该目标信号优先请求信息转发至对应的道路交通信号控制机。

S504，当道路交通信号控制机接收到目标信号优先请求信息之后，道路交通信号控制机可以根据接收到的目标信号优先请求信息，决定是否给予该车辆在该路口的该入口优先通行，并生成相应的信号优先响应信息，该信号优先响应信息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息。

S505，道路交通信号控制机向路侧单元返回信号优先响应信息。

S506，路侧单元接收信号优先响应信息，并根据信号优先响应信息生成RSC消息，该RSC消息可以包括上述信号优先类型信息和/或信号优先时长信息。

S507，路侧单元向车辆发送RSC消息。

图5实施例的其它内容可以参照上述其它实施例的描述。

本公开实施例提供的交通控制方法，一方面，通过在VIR消息中增加交通工具的类型信息和/或承载信息，有助于路侧通信设备更精确的判定是否向道路交通信号控制系统发送目标信号优先请求信息，同时让目标信号优先请求信息中携带交通工具的类型信息和/或承载信息，有助于道路交通信号控制系统更精确的判定是否给予该交通工具优先通行。另一方面，路侧单元只需要通过VIR消息即可获知交通工具的类型信息，由此降低了处理时延和复杂度。同时，通过在RSC消息中增加信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，使得交通工具能够获得道路交通控制系统给予的详细的信号优先响应信息，从而使得交通工具可以根据所获得的信号优先类型信息和/或信号优先时长信息，对之前发送的VIR消息的信号优先效果做出准确的评估，有助于交通工具确定后续的决策。

本公开实施例提供的交通控制方法，可以适用于路侧通信设备例如路侧单元(Road Side Unit，RSU)与车辆之间关于信号优先请求与响应的交互。

在一些实施例中，可以在信号优先请求的数据帧中增加“车辆类型”、和/或“公交车辆载客率”等信息，上述信息有助于路侧通信设备更精确的判定是否向道路交通信号控制系统发起信号优先请求。

在另一些实施例中，可以在RSC消息中增加“车辆信号优先请求的响应信息(即上述的信号优先信息响应)”的数据帧，使得车辆获得更多道路交通信号控制系统给予的信号优先信息，有助于车辆评估信号优先效果，并确定其后续决策(比如，不再发起信号优先请求或再次发起信号优先请求，若再次发起信号优先请求，可以确定请求优先时长是多少等等)。

下面以C-V2X信号优先请求为例，C-V2X信号优先请求的方法如下：

(1)具备C-V2X OBU(On board Unit，车载单元)的车辆向C-V2X RSU发起信号优先请求，其可以使用车辆意图及请求消息(VIR消息)，该VIR消息可以包含不同种类的意图请求，其中一种请求是信号优先请求，如下表1所示，也可参见下述对应的ASN.1(AbstractSyntax Notation One，抽象语法标记)代码：

表1信号优先请求(Msg_VIR)

在实际场景中，一般只有特种车辆才能发起信号优先请求(如：公交车辆、消防车辆、救护车辆、警用车辆等)，本公开实施例通过在信号优先请求VIR消息中包含车辆类型信息，使得V-V2X RSU可以更精确的判断是否要给予车辆信号优先，如果是非特种车辆发起的信号优先，则可以不给予信号优先，甚至不用向道路信号控制系统转发目标信号优先请求信息。

此外，对于公交车辆来说，当其乘客数不多时，也没有必要给予信号优先。因此，本公开实施例通过在信号优先请求VIR消息中包含公交车辆载客率信息，可以更精确的判断是否要给予车辆信号优先，例如如果是载客率低于50％的公交车辆发起的信号优先，则可以不给予信号优先，甚至不用向道路信号控制系统转发目标信号优先请求信息。

虽然C-V2X OBU可以发送BSM消息，但是BSM消息更多用于V2V场景，路侧通信设备不一定处理甚至不处理BSM消息。即使处理，C-V2X RSU需要同时根据BSM消息和VIR消息，才能根据车辆类型信息来判断是否给予信号优先，增加处理时延和复杂度；更重要的是，实际场景中，BSM消息的数量远远多于VIR消息(非特种车辆的数量远远多于特种车辆)，如果将BSM消息处理的优先级和VIR消息处理的优先级等同，将极大增加RSU的处理复杂度。

本公开实施例通过对VIR消息进行增强，使得在VIR消息中增加更多的信息，例如在VIR数据帧中增加“车辆类型”、“公交车辆载客率”等信息，有助于路侧通信设备更精确的判定是否向道路交通信号控制系统发起信号优先请求。

下面对VIR消息(Msg_VIR)增强-增加车辆类型信息进行举例说明。其中，车辆类型可以包括但不限于：公交车辆、救护车辆、消防车辆、警用车辆等。

VIR消息增强的ASN.1代码(增加车辆类型信息)如下所述：

【定义】

车辆意图及请求消息。用来进行车辆驾驶意图、优先请求、协作请求等信息的传递。

【ASN.1代码】

DF_VehicleClassification

【定义】

定义车辆的分类，可以从多个维度对车辆类型进行定义。

可以包含车辆基本类型，以及燃料动力类型。

【ASN.1代码】

【定义】

定义车辆基本类型。

【ASN.1代码】

BasicVehicleClass::＝INTEGER(0..255)

--BasicVehicleClass的取值为0至255之间的整数

unknownVehicleClass BasicVehicleClass::＝0

--Not Equipped,Not known or unavailable，即若BasicVehicleClass数据元素取值为0，则指示车辆的基本类型未知，或者无法获取到

specialVehicleClass BasicVehicleClass::＝1

--Special use，即若BasicVehicleClass数据元素取值为1，则指示该车辆是特种车辆

--

--Basic Passenger Motor Vehicle Types乘用车基本类型

--

passenger-Vehicle-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝10--default type，默认类型，即若BasicVehicleClass数据元素取值为10，则指示乘用车的基本类型未知

passenger-Vehicle-TypeOther BasicVehicleClass::＝11

--various fuel types are handled in another element，即若BasicVehicleClass数据元素取值为11，则指示乘用车的基本类型是其他类型，其中不同类型的燃料动力类型可以在另一个数据元素中处理

--

--Light Trucks,Pickup,Van,Panel，轻型卡车，皮卡车，厢式货车，平板车

--

lightTruck-Vehicle-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝20--default type，默认类型，即若BasicVehicleClass数据元素取值为20，则指示轻型卡车的基本类型未知

lightTruck-Vehicle-TypeOther BasicVehicleClass::＝21—即若BasicVehicleClass数据元素取值为21，则指示轻型卡车的基本类型是其他类型

--

--Trucks,Various axle types，各种车轴类型的卡车

--

truck-Vehicle-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝25--default type，默认类型，即若BasicVehicleClass数据元素取值为25，则指示卡车的基本类型未知

truck-Vehicle-TypeOther BasicVehicleClass::＝26—即若BasicVehicleClass数据元素取值为26，则指示卡车的基本类型是其他类型

truck-axleCnt2 BasicVehicleClass::＝27--Two axle,six tire singleunits即若BasicVehicleClass数据元素取值为27，则指示该卡车是双轴，六个轮胎单体单元truck-axleCnt3 BasicVehicleClass::＝28--Three axle,single units，即若BasicVehicleClass数据元素取值为28，则指示该卡车是三轴，多个单体单元

truck-axleCnt4 BasicVehicleClass::＝29--Four or more axle,single unit即若BasicVehicleClass数据元素取值为29，则指示该卡车是四轴或更多轴，单个单体单元

truck-axleCnt4Trailer BasicVehicleClass::＝30--Four or less axle,single trailer，即若BasicVehicleClass数据元素取值为30，则指示该卡车是四轴或更多轴，单个拖车

truck-axleCnt5Trailer BasicVehicleClass::＝31--Five or less axle,single trailer，即若BasicVehicleClass数据元素取值为31，则指示该卡车是五轴或更少轴，单个拖车

truck-axleCnt6Trailer BasicVehicleClass::＝32--Six or more axle,single trailer，即若BasicVehicleClass数据元素取值为32，则指示该卡车是六轴或更多轴，单个拖车

truck-axleCnt5MultiTrailer BasicVehicleClass::＝33--Five or lessaxle,multi-trailer，即若BasicVehicleClass数据元素取值为33，则指示该卡车是五轴或更少轴，多个拖车

truck-axleCnt6MultiTrailer BasicVehicleClass::＝34--Six axle,multi-trailer，即若BasicVehicleClass数据元素取值为34，则指示该卡车是六轴，多个拖车

truck-axleCnt7MultiTrailer BasicVehicleClass::＝35--Seven or moreaxle,multi-trailer，即若BasicVehicleClass数据元素取值为35，则指示该卡车是七轴或更多轴，多个拖车

--

--Motorcycle Types摩托车类型

--

motorcycle-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝40--default type即若BasicVehicleClass数据元素取值为40，则指示该摩托车基本类型未知

motorcycle-TypeOther BasicVehicleClass::＝41--即若BasicVehicleClass数据元素取值为41，则指示该摩托车是其他类型

motorcycle-Cruiser-Standard BasicVehicleClass::＝42--即若BasicVehicleClass数据元素取值为42，则指示该摩托车是巡洋舰标准摩托车

motorcycle-SportTouring BasicVehicleClass::＝44--即若BasicVehicleClass数据元素取值为44，则指示该摩托车是运动旅行摩托车

motorcycle-SuperSport BasicVehicleClass::＝45--即若BasicVehicleClass数据元素取值为45，则指示该摩托车是超级运动摩托车

motorcycle-Touring BasicVehicleClass::＝46--即若BasicVehicleClass数据元素取值为46，则指示该摩托车是旅行摩托车

motorcycle-Trike BasicVehicleClass::＝47--即若BasicVehicleClass数据元素取值为47，则指示该摩托车是三轮摩托车

--

--Transit Types，运输类型

--

transit-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝50--default type，默认类型，即若BasicVehicleClass数据元素取值为50，则指示该车辆的运输类型未知

transit-TypeOther BasicVehicleClass::＝51--即若BasicVehicleClass数据元素取值为51，则指示该车辆是其他运输类型

transit-BRT BasicVehicleClass::＝52--即若BasicVehicleClass数据元素取值为52，则指示该车辆属于快速公交系统，BRT是Bus Rapid Transit的简写

transit-ExpressBus BasicVehicleClass::＝53--即若BasicVehicleClass数据元素取值为53，则指示该车辆是快速公交

transit-LocalBus BasicVehicleClass::＝54--即若BasicVehicleClass数据元素取值为54，指示该车辆是本地公交

transit-SchoolBus BasicVehicleClass::＝55--即若BasicVehicleClass数据元素取值为55，指示该车辆是校车

transit-FixedGuideway BasicVehicleClass::＝56--即若BasicVehicleClass数据元素取值为56，指示该车辆在固定导轨上运输

transit-Paratransit BasicVehicleClass::＝57--即若BasicVehicleClass数据元素取值为57，指示该车辆属于副大众运输系统

transit-Paratransit-Ambulance BasicVehicleClass::＝58，即若BasicVehicleClass数据元素取值为58，指示该车辆为辅助运输救护车辆

--

--Emergency Vehicle Types应急车辆类型

--

emergency-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝60--default type，默认类型，即若BasicVehicleClass数据元素取值为60，则指示该车辆为应急车辆，但属于何种应急车辆未知

emergency-TypeOther BasicVehicleClass::＝61--includes federal users，包括联邦用户，即若BasicVehicleClass数据元素取值为61，则指示该车辆为应急车辆，但属于其他类型

emergency-Fire-Light-Vehicle BasicVehicleClass::＝62--即若BasicVehicleClass数据元素取值为62，则指示该车辆为轻型消防车辆

emergency-Fire-Heavy-Vehicle BasicVehicleClass::＝63--即若BasicVehicleClass数据元素取值为63，则指示该车辆为重型消防车辆

emergency-Fire-Paramedic-Vehicle BasicVehicleClass::＝64--即若BasicVehicleClass数据元素取值为64，则指示该车辆为消防辅助车辆

emergency-Fire-Ambulance-Vehicle BasicVehicleClass::＝65--即若BasicVehicleClass数据元素取值为65，则指示该车辆为消防救护车辆

emergency-Police-Light-Vehicle BasicVehicleClass::＝66--即若BasicVehicleClass数据元素取值为66，则指示该车辆为轻型警用车辆

emergency-Police-Heavy-Vehicle BasicVehicleClass::＝67--即若BasicVehicleClass数据元素取值为67，则指示该车辆为重型警用车辆

emergency-Other-Responder BasicVehicleClass::＝68--即若BasicVehicleClass数据元素取值为68，则指示该车辆为具有其他响应器的应急车辆

emergency-Other-Ambulance BasicVehicleClass::＝69--即若BasicVehicleClass数据元素取值为69，则指示该车辆为其他救护车辆

--

--Other V2X Equipped Travelers其他配备V2X的旅行者

--

otherTraveler-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝80--default type--即若BasicVehicleClass数据元素取值为80，则指示该该VIR消息是未知类型的其他旅行者发出的

otherTraveler-TypeOther BasicVehicleClass::＝81--即若BasicVehicleClass数据元素取值为81，则指示该VIR消息是其他类型的旅行者发出的

otherTraveler-Pedestrian BasicVehicleClass::＝82--即若BasicVehicleClass数据元素取值为82，则指示该VIR消息是过路行人发出的

otherTraveler-Visually-Disabled BasicVehicleClass::＝83--即若BasicVehicleClass数据元素取值为83，则指示该VIR消息是视觉障碍的旅行者发出的

otherTraveler-Physically-Disabled BasicVehicleClass::＝84--即若BasicVehicleClass数据元素取值为84，则指示该VIR消息是身体残疾的旅行者发出的

otherTraveler-Bicycle BasicVehicleClass::＝85--即若BasicVehicleClass数据元素取值为85，则指示该VIR消息是骑自行车的旅行者发出的

otherTraveler-Vulnerable-Roadworker BasicVehicleClass::＝86--即若BasicVehicleClass数据元素取值为86，则指示该VIR消息是弱势道路工人发出的--

--Other V2X Equipped Device Types其他配备V2X的设备类型

--

infrastructure-TypeUnknown BasicVehicleClass::＝90--default type，默认类型，即若BasicVehicleClass数据元素取值为90，则指示该VIR消息是基础设施发出的，但基础设施类型未知

infrastructure-Fixed BasicVehicleClass::＝91--即若BasicVehicleClass数据元素取值为91，则指示该VIR消息是固定的基础设施发出的

infrastructure-Movable BasicVehicleClass::＝92--即若BasicVehicleClass数据元素取值为92，则指示该VIR消息是可移动的基础设施发出的

equipped-CargoTrailer BasicVehicleClass::＝93--即若BasicVehicleClass数据元素取值为93，则指示该VIR消息是配备货物的拖车发出的

可以理解的是，上述BasicVehicleClass的ASN.1代码仅用于举例说明，在其他实施例中，利用可以用不同的取值来指示不同的车辆基本类型，例如BasicVehicleClass取值为1表示为公交车辆，BasicVehicleClass取值为2表示为消防车辆，BasicVehicleClass取值为3表示为警用车辆，等等。

DF_IARData

【定义】

定义车辆的行驶计划和请求信息。

包括车辆当前在地图中的位置、规划的行驶路线、相关的驾驶行为、请求消息等。

【ASN.1代码】

DF_DriveRequest

【定义】

定义车辆发出的请求信息。

包括此次请求消息的标识ID、请求消息的操作状态，可选字段包括请求的优先级、目标车辆的临时标识、目标RSU的临时标识、请求的内容、消息的有效期等。

【ASN.1代码】

DF_ReqInfo

【定义】

定义车辆的请求消息。

包括车道变更请求(Req-LaneChange)、道路清空请求(Req-ClearTheWay)、信号优先请求(Req-SignalPriority)、感知信息共享请求(Req-SensorSharing)、场站入场请求(Req-ParkingArea)等。

【ASN.1代码】

本公开实施例对VIR消息(Msg_VIR)中IARData-DriveRequest-ReqInfo中的Req-SignalPriority数据帧进行了增强，增加了“公交车辆载客率”数据元素，如下所述。

DF_Req-SignalPriority

【定义】

定义信号灯优先请求信息。

包括请求信号灯优先的交叉路口标识ID、信号灯相位，预计到达的时间、距离交叉路口的距离。

【ASN.1代码】

/>

DF_MovementEx

【定义】

描述道路与下游路段的连接关系扩展信息。

扩展内容包括增加可选字段，用以指示相对应的转弯行为。

【ASN.1代码】

/>

(2)C-V2X RSU在收到C-V2X OBU发起的信号优先请求后，根据VIR消息包含的Req-SignalPriority信息、以及其他车辆信息(如，车辆位置currentPos、车辆计划行驶路线path-Planning、请求优先级reqPriority、请求优先时长lifetime、车辆类型信息、公交车辆载客率信息)等，综合判断是否向道路交通信号控制系统发起信号优先请求，并在确定向道路交通信号控制系统发起信号优先请求时，将相关信息(如Req-SignalPriority信息中的请求信号优先的路口、请求信号优先的信号灯、请求信号优先的相位；请求优先时长lifetime、车辆类型信息、公交车辆载客率信息等)作为目标信号优先请求信息发送给道路交通信号控制系统，道路交通信号控制系统收到该目标信号优先请求信息后，根据该目标信号优先请求信息确定是否给予车辆信号优先。

(3)当道路交通信号控制系统确定给予车辆信号优先后，其反馈给C-V2XRSU，并由RSU基于RSC消息反馈给C-V2X OBU，如下表2所示，也可以参见下述ASN.1代码。

表2信号优先响应(Msg_RSC)

本公开实施例中，RSC消息中不仅包含了是否给予该车辆了信号优先信息(即CoordinationInfo中的signalPriority)，还包括更多关于道路交通信号控制系统决策的信号优先信息；因此，车辆不仅知道自己是否获得了信号优先，还可以获取更进一步的信息来供其未来的决策，例如：通过信号优先时长信息获知其获得了多长时间的信号优先，如果通过该信号优先时长信息评估觉得优先效果不理想，车辆可以进一步基于该信号优先时长信息判断是否应该进一步发起信号优先请求。

本公开实施例对RSC消息进行了增强，在RSC消息中增加更多的信息，例如，在RSC消息中增加“车辆信号优先请求的响应”数据帧，使得车辆获得道路交通信号控制系统给予的信号优先信息。

RSC消息增强的ASN.1代码(增加信号优先类型、优先时长的响应)，如下所述。

Msg_RSC

【定义】

路侧单元进行车辆协作或引导的消息，通常用于广播、组播或单播，给车辆提供引导信息和驾驶决策支持。消息可以针对单车进行引导，也可以面向特定的路段和车道符合条件的车辆进行引导。

【ASN.1代码】

本公开实施例，对RSC消息中的VehicleCoordination数据帧进行了增强，增加了“车辆信号优先请求的响应”数据帧。

DF_VehicleCoordination

【定义】

定义RSU对某单一车辆的协调规划信息。

包括车辆的临时标识ID，以及RSU提供的驾驶建议和路径规划等信息。

【ASN.1代码】

DF_Resp-SPInfo

【定义】

定义车辆信号优先请求的响应信息。

【ASN.1代码】

DE_Resp-PriorityType

【定义】

定义车辆信号优先请求的响应类型。

【ASN.1代码】

DE_CoordinationInfo

【定义】

定义单车协调规划信息对应的用例类型。

表示具体路侧引导的应用场景。包括以下：

cooperativeLaneChanging:合作式变道；

cooperativeVehMerging：合作式车辆汇入；

laneChangingAtIntersection：交叉路口变道；

no-signalIntersectionPassing：通过无信号交叉口；

dynamicLaneManagement：动态车道管理；

laneReservation：车道预订；

laneRestriction：车道禁行；

signalPriority：信号优先。

【ASN.1代码】

本公开实施例提供的一种交通控制架构图可以如图6所示。

在图6中，路侧单元601可以通过C-V2X技术与道路交通信号控制机603以及交通工具内包含的C-V2X OBU 602进行连接。其中，路侧单元601可以通过交通工具内包含的C-V2XOBU 602获取交通工具发送的VIR消息。

路侧单元601在接收到VIR消息之后，可以判断是否要将该VIR消息中携带的目标信号优先请求信息发送给道路交通信号控制机603。道路交通信号控制机603可以分别连接多个入口的灯组，每个入口灯组又可以连接多个灯组。如图6所示，该道路交通信号控制机603分别与入口1灯组604、入口2灯组605……入口M(M为一个大于或等于1的正整数)灯组606相连接，每一入口灯组又可以分别连接多个灯组。如图6所示，该入口1灯组604分别连接灯组6041、灯组6042、……、灯组6043的多个灯组；入口2灯组605分别连接灯组6051、灯组6052、……、灯组6053的多个灯组；入口M灯组606分别连接灯组6061、灯组6062、……、灯组6063的多个灯组。在道路交通信号控制机603对该目标信号优先请求信息进行响应后，可以对至少一个入口的灯组进行控制以实现交通控制。并且，道路交通信号控制机603可以返回信号优先响应信息至路侧单元601。

本公开实施例提供的另一种交通控制架构图可以如图7所示。图7可以用于干线或区域信号优先(即有多个路口)。

在图7中，多个路侧单元可以分别通过C-V2X技术与C-V2X云控平台以及交通工具内包含的C-V2X OBU进行连接。其中，任一路侧单元均可以通过交通工具内包含的C-V2XOBU获取交通工具发送的VIR消息。

如图7所示，路侧单元7011与路侧单元7012均可以连接C-V2X云控平台703。且路侧单元7011可以连接C-V2X OBU 7021，路侧单元7012可以连接C-V2X OBU 7022。路侧单元7011与路侧单元7012在分别接收到C-V2X OBU 7021和C-V2X OBU 7022各自发送的VIR消息后，可以向C-V2X云控平台703发送各VIR消息中携带的目标信号优先请求信息。C-V2X云控平台703可用于与道路交通信号控制机7041、道路交通信号控制机7042进行连接，并且该C-V2X云控平台703可以将各目标信号优先请求信息发送至对应的道路交通信号控制机。道路交通信号控制机7041、道路交通信号控制机7042均可以分别连接多个入口的灯组，每个入口灯组又可以连接多个灯组。如图7所示，该道路交通信号控制机7042分别与入口1灯组7051、入口2灯组7052……入口M灯组7053相连接，每一入口灯组又可以分别连接多个灯组。如图7所示，该入口1灯组7051分别连接灯组7051A、灯组7051B、……、灯组7051C的多个灯组；入口2灯组7052分别连接灯组7052A、灯组7052B、……、灯组7052C的多个灯组；入口M灯组7053分别连接灯组7053A、灯组7053B、……、灯组7053C的多个灯组。在道路交通信号控制机对该目标信号优先请求信息进行响应后，可以对至少一个入口的灯组进行控制以实现交通控制。并且，道路交通信号控制机可以返回信号优先响应信息至C-V2X云控平台。C-V2X云控平台可以将该信号优先响应信息转发至对应的路侧单元，各路侧单元可以向相应的C-V2X OBU返回对应的RSC消息。需要说明的是，在该种架构下，多个道路交通信号控制机的区分可以依赖发送方标识、接收方标识，该标识可确定发送方、接收方的唯一身份。

图8是本公开实施例提供的一种交通控制装置的示意图，该装置由路侧单元执行。如图8所示，该交通控制装置800可以包括接收单元810和发送单元820。

接收单元810可以用于从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息可以包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

发送单元820可以用于将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

其中所述目标信号优先请求信息可以用于指示所述道路交通信号控制系统，根据所述目标信号优先请求信息确定是否给予所述交通工具优先通行。

在示例性实施例中，当所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息时，所述交通工具意图及请求消息可以包括交通工具类型的数据帧。

所述交通工具类型的数据帧可以用于指示所述交通工具的类型信息。

在示例性实施例中，所述交通工具的类型信息可以包括所述交通工具的基本类型信息。

所述交通工具类型的数据帧可以包括交通工具基本类型的数据元素。

所述交通工具基本类型的数据元素可以用于指示所述交通工具的基本类型信息。

在示例性实施例中，所述交通工具的类型信息还可以包括所述交通工具的燃料动力类型信息。

所述交通工具类型的数据帧还可以包括燃料动力类型的数据元素。

所述燃料动力类型的数据元素可以用于指示所述交通工具的燃料动力类型信息。

在示例性实施例中，所述交通工具意图及请求消息可以包括意图及请求数据的数据帧。

所述意图及请求数据的数据帧可以包括驾驶请求的数据帧。

所述驾驶请求的数据帧可以包括请求信息的数据帧。

所述请求信息的数据帧可以包括信号优先请求的数据帧。

当所述信号优先请求信息包括所述交通工具的承载信息，且所述交通工具为公交车辆时，所述信号优先请求的数据帧可以包括公交车辆载客率的数据元素。

所述公交车辆载客率的数据元素可以用于指示所述交通工具的承载信息。

在示例性实施例中，接收单元810还可以用于从所述道路交通信号控制系统接收信号优先响应信息，所述信号优先响应信息包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息。该交通控制装置800还可以包括处理单元，该处理单元可以用于根据所述信号优先响应信息生成路侧协同消息，所述路侧协同消息可以包括信号优先类型信息和/或信号优先时长信息。发送单元820还可以用于将所述路侧协同消息发送至所述交通工具。

在示例性实施例中，所述路侧协同消息可以包括交通工具协同的数据帧。

所述交通工具协同的数据帧可以包括信号优先信息响应的数据帧。

所述信号优先信息响应的数据帧可以包括信号优先类型的数据元素和/或信号优先时长的数据元素。

信号优先类型的数据元素可以用于指示信号优先类型信息。

信号优先时长的数据元素可以用于指示信号优先时长信息。

图9是本公开实施例提供的一种交通控制装置的示意图，该装置由路侧单元执行。如图9所示，该交通控制装置900可以包括接收单元910以及处理单元920。

接收单元910可以用于从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息可以包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

处理单元920可以用于根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息可以包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

参见图10，图10是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图10所示，本公开实施例中的计算机设备可以包括：一个或多个处理器1001、存储器1002和输入输出接口1003。该处理器1001、存储器1002和输入输出接口1003通过总线1004连接。存储器1002用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，输入输出接口1003用于接收数据及输出数据，如用于宿主机与计算机设备之间进行数据交互，或者用于在宿主机中的各个虚拟机之间进行数据交互；处理器1001用于执行存储器1002存储的程序指令。

其中，该处理器1001可以执行如下操作：从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；其中所述目标信号优先请求信息用于指示所述道路交通信号控制系统，根据所述目标信号优先请求信息确定是否给予所述交通工具优先通行。

或者，该处理器1001可以执行如下操作：从交通工具接收交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

又或者，该处理器1001可以执行如下操作：向路侧单元发送交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；其中所述交通工具意图及请求消息用于指示所述路侧单元，将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

又或者，该处理器1001可以执行如下操作：向路侧单元发送交通工具意图及请求消息，所述交通工具意图及请求消息包括信号优先请求信息，所述信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息；其中所述交通工具意图及请求消息用于指示所述路侧单元，根据所述信号优先请求信息确定是否将所述交通工具意图及请求消息中的目标信号优先请求信息发送至道路交通信号控制系统，所述目标信号优先请求信息包括所述交通工具的类型信息和/或承载信息。

在一些可行的实施方式中，该处理器1001可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器1002可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1001和输入输出接口1003提供指令和数据。存储器1002的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器1002还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，该计算机设备可通过其内置的各个功能模块执行如上述任一方法实施例中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述方法实施例所示图中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

本公开实施例通过提供一种计算机设备，包括：处理器、输入输出接口、存储器，通过处理器获取存储器中的计算机程序，执行上述任一实施例中所示方法的各个步骤。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由该处理器加载并执行上述任一实施例中各个步骤所提供的声学模型的训练方法，具体可参见该上述任一实施例中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本公开所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本公开方法实施例的描述。作为示例，计算机程序可被部署为在一个计算机设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行。

该计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的音频数据处理装置或者或者该计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一实施例中的各种可选方式中所提供的方法。

本公开实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在该说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

本公开实施例提供的方法及相关装置是参照本公开实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程应用显示设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程应用显示设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程应用显示设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程应用显示设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所揭露的仅为本公开较佳实施例而已，当然不能以此来限定本公开之权利范围，因此依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。