一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法

技术领域

本申请涉及一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法，属于水下导航定位技术领域。

背景技术

随着水下机器人在各民用、军用领域的广泛应用，以其为载体的水下无人检测技术逐渐成为坝体检测领域除潜水员下潜检测以外最有效的方式之一。目前，水下无人检测技术主要以无人遥控水下机器人(ROV)为载体，通过搭载相关设备对水下坝面进行梳妆扫描，实现水下环境构建以及坝体缺陷检测。在这一过程中，首先需解决的是水下机器人的导航定位问题。

水下导航技术是水下机器人的核心与关键技术之一，由于水下环境的复杂性、信息传输方式和传输距离受限等因素，水下导航技术一直是水下机器人发展中的科研难题。与开阔的海洋环境相比，大坝库区更为狭窄的水下环境、更为复杂的水工建筑等因素无疑都加大了大坝库区水下导航定位的难度。

现有技术中，ROV在水下实现精确的导航与定位，主要依靠惯性导航系统、多普勒计程仪、超短基线定位系统、深度计、全球定位系统等设备。而在实际应用中，一方面，在以常见的SINS/DVL组合导航为核心的导航系统中，受限于目前大环境下国外对国内研究机构采购高精度、大量程DVL的限制以及国产DVL因其对底跟踪工作模式适用水深范围小、盲区范围大、对水跟踪工作模式测量精度低而难以满足检测机器人组合导航定位及水下缺陷定位精度。另一方面，大坝坝面除垂直坝面以外，仍存在大量的不同角度的斜坡坝面，如何适应不同倾斜角度坝面使DVL始终处于高精度对底跟踪工作模式是实现大坝水下缺陷检测机器人高精度导航定位研究难点。

发明内容

本申请的目的在于提供一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法，通用性强且导航定位精度高，有效解决国产DVL适用水深范围小、盲区范围大、对水跟踪工作模式测量精度低的缺点，实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统，包括：

惯性导航系统，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的导航参数信息，所述导航参数信息包括位置信息、速度信息和姿态角信息；

多普勒计程仪，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的对底速度信息；

深度计，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的载体深度信息；

超短基线定位系统，包括声学换能器和声学应答器，所述声学换能器布置于浮标或岸基，所述声学应答器布置于所述检测机器人，用于获取所述检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息；

全球导航卫星系统，布置于浮标或岸基，用于获取浮标或岸基的绝对位置信息；

多普勒计程仪旋转装置，包括旋转机构支架和电动分度盘，所述旋转机构支架用于固定所述多普勒计程仪，所述电动分度盘用于控制所述旋转机构支架对所述多普勒计程仪进行旋转；

航位推算系统分级融合中心，分别与所述惯性导航系统、所述多普勒计程仪和所述深度计信号连接，用于分别对所述导航参数信息、所述对底速度信息和所述载体深度信息进行数据集成处理并得到相应的导航定位参数；

组合导航系统总融合中心，分别与所述航位推算系统分级融合中心、所述超短基线定位系统和所述全球导航卫星系统信号连接，用于对各所述导航定位参数、所述相对距离信息和所述绝对位置信息进行数据融合处理并得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

在一种实施方式中，所述惯性导航系统包括：启动切换模块，用于将所述惯性导航系统的启动模式切换为码头对准启动模式或海上对准启动模式；其中，所述码头对准启动模式以预设经纬度信息作为初始信息并获取所述检测机器人的导航参数信息；所述海上对准启动模式以GPS定位的经纬度信息做为初始信息并获取所述检测机器人的导航参数信息。

在一种实施方式中，所述多普勒计程仪包括：模式切换模块，用于将所述多普勒计程仪的工作模式切换为对底跟踪工作模式或对水跟踪工作模式。

本申请第二方面提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位方法，基于如本申请第一方面一任一实施方式所述的大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统，包括：

S100控制所述检测机器人以静止状态处于浮标或岸基下方的水中，并对所述惯性导航系统进行对准操作；

S200根据大坝的坝面倾斜角度信息，通过所述多普勒计程仪旋转装置控制所述多普勒计程仪进行旋转，以使得所述多普勒计程仪处于对底跟踪工作模式，测量得到对底速度信息并对所述多普勒计程仪进行误差标定；

S300当误差标定完成后，控制所述检测机器人驶至大坝的待检测坝面区域，当所述检测机器人在所述待检测坝面区域航行时，通过所述惯性导航系统实时获取所述检测机器人的导航参数信息，并通过所述深度计实时获取所述检测机器人的载体深度信息；

S400通过所述全球导航卫星系统获取浮标或岸基的绝对位置信息，并通过超短基线定位系统实时获取所述检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息；

S500基于多尺度联邦卡尔曼滤波方法，对所述对底速度信息、所述绝对位置信息、所述相对距离信息、所述导航参数信息和所述载体深度信息进行数据融合处理，得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

在一种实施方式中，步骤S100中，所述对所述惯性导航系统进行对准操作包括：

以浮标或岸基的中心为原点建立第一坐标系，并得到第一坐标系的原点坐标；

以检测机器人的浮心为原点建立第二坐标系，根据所述超短基线定位系统获取的相对距离信息和所述惯性导航系统获取的导航参数信息得到所述第二坐标系的原点坐标；

根据所述第一坐标系的原点坐标和所述第二坐标系的原点坐标进行对准操作。

在一种实施方式中，步骤S200中，所述通过所述多普勒计程仪旋转装置控制所述多普勒计程仪进行旋转具体包括：

以所述多普勒计程仪旋转装置的中心为原点建立第三坐标系；

根据所述第三坐标系和所述坝面倾斜角度信息，通过所述多普勒计程仪旋转装置控制所述多普勒计程仪进行水平方位和垂直方位的旋转。

在一种实施方式中，步骤S500中，所述对所述对底速度信息、所述绝对位置信息、所述相对距离信息、所述导航参数信息和所述载体深度信息进行数据融合处理包括：

根据所述绝对位置信息和所述相对距离信息得到所述检测机器人的位置坐标；

对所述位置坐标、所述导航参数信息、所述对底速度信息和所述载体深度信息做进一步融合处理，得到检测机器人的组合导航参数信息。

在一种实施方式中，步骤S500之前还包括：分别构建与所述多普勒计程仪、所述惯性导航系统、所述全球导航卫星系统、所述超短基线定位系统和所述深度计构建对应的系统状态方程，分别根据各所述系统状态方程建立相应的量测方程；

步骤S500中具体包括，根据卡尔曼滤波理论，通过各所述状态联合方程和各所述量测方程对所述对底速度信息、所述绝对位置信息、所述相对距离信息、所述导航参数信息和所述载体深度信息进行卡尔曼滤波并得到相应的导航定位参数，对各所述导航定位参数进行多尺度分解，在不同尺度上提取有效信息后加以融合得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面或者上述第一方面的任一实施方式中的步骤。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或者上述第一方面的任一实施方式中的步骤。

由上可见，本申请提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统和方法，通过多普勒计程仪旋转装置控制多普勒计程仪进行旋转以实现其对底跟踪工作模式，有效解决国产DVL适用水深范围小、盲区范围大、对水跟踪工作模式测量精度低的缺点。此外，全球导航卫星系统的绝对位置信息与通过超短基线定位系统量测得到的检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息相结合，同惯性导航系统、多普勒计程仪和深度计组合输出的各导航定位参数进一步融合，实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位，达到大坝水下缺陷检测机器人高精度导航定位需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统的数据结构图；

图3为本申请实施例提供的一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位方法的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其它情况下，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

本申请实施例提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统，如图1所示，该系统包括：惯性导航系统、多普勒计程仪、深度计、超短基线定位系统、全球导航卫星系统、多普勒计程仪旋转装置、浮标、航位推算系统分级融合中心、组合导航系统总融合中心；

其中，所述惯性导航系统，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的导航参数信息，所述导航参数信息包括位置信息、速度信息和姿态角信息；

多普勒计程仪(DVL)，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的对底速度信息；

深度计，布置于检测机器人，用于获取所述检测机器人的载体深度信息；

超短基线定位系统(USBL)，包括声学换能器和声学应答器，所述声学换能器布置于浮标或岸基，所述声学应答器布置于所述检测机器人，用于获取所述检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息；

全球导航卫星系统(GNSS)，布置于浮标或岸基，用于获取浮标或岸基的绝对位置信息；

多普勒计程仪旋转装置，包括旋转机构支架和电动分度盘，所述旋转机构支架用于固定所述多普勒计程仪，所述电动分度盘用于控制所述旋转机构支架对所述多普勒计程仪进行旋转；

航位推算系统分级融合中心，分别与所述惯性导航系统、所述多普勒计程仪和所述深度计信号连接，用于分别对所述导航参数信息、所述对底速度信息和所述载体深度信息进行数据集成处理并得到相应的导航定位参数；

组合导航系统总融合中心，分别与所述航位推算系统分级融合中心、所述超短基线定位系统和所述全球导航卫星系统信号连接，用于对各所述导航定位参数、所述相对距离信息和所述绝对位置信息进行数据融合处理并得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

可选的，所述惯性导航系统包括：启动切换模块，用于将所述惯性导航系统的启动模式切换为码头对准启动模式或海上对准启动模式；其中，所述码头对准启动模式以预设经纬度信息作为初始信息并获取所述检测机器人的导航参数信息；所述海上对准启动模式以GPS定位的经纬度信息做为初始信息并获取所述检测机器人的导航参数信息。该GPS定位的经纬度信息可以通过所述全球导航卫星系统获取，也可以采用其他方式获取，此处不做限定。

在一种实施方式中，所述惯性导航系统为捷联惯性导航系统(SINS)，依据应用场景实际需求可采用码头对准启动模式或海上对准启动模式，因其自主性作为检测机器人的中央导航系统并提供全面的导航参数信息，主要包括位置(经度、纬度、深度)、速度(纵向速度、横向速度、垂向速度)、姿态角(艏向角、纵倾角、横滚角)、深度等信息。

可选的，所述多普勒计程仪包括：模式切换模块，用于将所述多普勒计程仪的工作模式切换为对底跟踪工作模式或对水跟踪工作模式。

在一种实施方式中，DVL为基于多普勒效应的水声自主导航传感器，依据应用场景实际需求，其工作模式可采用对底跟踪工作模式或对水跟踪工作模式，将提供检测机器人对底速度(纵向速度、横向速度、垂向速度)信息，通过该对低速度信息可消除DVL相对于SINS中心的杆臂误差和比例误差。

在一种实施方式中，所述深度计为水下压力传感器，依据压力-水深数据转换提供载体深度信息。

在一种实施方式中，USBL工作原理是采用相位差或相位比较法，测量声基阵单元之间的相位差，并测量声波在水中的传播时间，计算声基阵与检测机器人的相对距离确定检测机器人与浮标或岸基之间的的相对距离。

在一种实施方式中，GNSS为全球定位系统(GPS)，包括GPS天线及信号接收机，其具有全天候、覆盖广、精度高等特点，将提供GPS天线绝对位置信息，但由于无线电无法在水中传输，GPS主要以辅助导航的方式存在，用于消除检测机器人的惯性导航漂移累计误差。

在一种实施方式中，多普勒计程仪旋转装置为主要搭载旋转机构支架和电动分度盘的机械结构，可以对DVL进行两个自由度的旋转，以使DVL始终处于对底跟踪工作模式且保证DVL测速精度不受坝面倾斜角度影响。

在一种实施方式中，浮标为搭载设备的浮力装置，搭载的设备主要为GPS天线及信号接收机以及USBL声学换能器，当GPS天线及信号接收机以及USBL声学换能器均布置与浮标上时，GPS天线及信号接收机将提供浮标绝对位置信息(包括经纬度)，USBL声学换能器配合搭载于检测机器人上的声学应答器将提供检测机器人与浮标之间的相对距离信息。在实际应用中，可通过GPS的绝对位置信息对USBL基阵的相对距离信息进行位置信息修正，将二者融合统一至同一坐标系得到检测机器人的绝对位置信息后通过脐带缆和声学信标输出至组合导航系统总融合中心，或者也可以直接将绝对位置信息和相对距离信息通过脐带缆和声学信标输出至组合导航系统总融合中心，然后通过组合导航系统总融合中心进行数据集成以得到检测机器人的绝对位置信息，此处不做限定。

在一种实施方式中，如图1和2所示，航位推算系统分级融合中心为组合导航系统(即本申请实施例的大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统)一级融合信息中心，以SINS位置以及姿态角等信息(图2中速度1、位置1、姿态1、和深度1)、DVL速度信息(图2中速度2)和深度计深度信息(图2中深度2)作为输入进行数据集成处理，依据野值处理算法进行野值剔除和航迹提取，而后进入以卡尔曼滤波器为核心的导航数据滤波器进行数据的进一步处理，输出各项导航定位参数至组合导航系统总融合中心。

在一种实施方式中，组合导航系统总融合中心为组合导航系统二级融合信息中心，针对组合导航系统种各传感器数据采样频率、分辨率不同等引起的量测信息多尺度特性，对具有多尺度特点的各传感器量测信号进行基于小波理论的多尺度分析，充分考虑大坝环境下观测数据的不确定性、数据失真、滤波算法与参数及尺度之间的关系等问题，对相应数据或者信号进行多尺度分解，并在不同尺度上提取有效信息后加以融合。如图1和2所示，根据浮标绝对位置信息与检测机器人与浮标之间的相对位置距离信息得到检测机器人绝对位置信息(图2中位置2)，对姿态1、速度1和速度2、位置1和位置2、深度1和深度2进行多尺度分解，并在不同尺度上提取有效信息后通过以卡尔曼滤波器为核心的导航数据滤波器加以融合，得到最终的组合导航参数信息，包括更为准确的导航位置(经度、纬度、深度)、速度(纵向速度、横向速度、垂向速度)、姿态角(艏向角、纵倾角、横滚角)、深度等参数信息。

在一种实施方式中，所述组合导航系统可分别与岸基系统、控制和作业等系统信号接连，实现系统间的信息交互，根据实际检测情况以及其他系统的需求组织输出相应的组合导航参数，以便其他系统根据进行相应的水下作业。

由上可见，本申请实施例提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统，通过多普勒计程仪旋转装置控制多普勒计程仪进行旋转以实现其对底跟踪工作模式，有效解决国产DVL适用水深范围小、盲区范围大、对水跟踪工作模式测量精度低的缺点。此外，全球导航卫星系统的绝对位置信息与通过超短基线定位系统量测得到的检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息相结合，同惯性导航系统、多普勒计程仪和深度计组合输出的各导航定位参数进一步融合，实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位，达到大坝水下缺陷检测机器人高精度导航定位需求。

实施例二

本申请实施例提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位方法，基于如实施例一任一实施方式所述的大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位系统，该方法包括：

S100控制所述检测机器人以静止状态处于浮标或岸基下方的水中，并对所述惯性导航系统进行对准操作；

在一种实施方式中，大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位方法的具体流程如图3所示，检测机器人下水后，固定于浮标下方，浮标与机器人一同静止状态处于水中，选择SINS工作模式，等待30分钟直至完成惯导对准。

可选的，步骤S100中，所述对所述惯性导航系统进行对准操作包括：以浮标或岸基的中心为原点建立第一坐标系，并得到第一坐标系的原点坐标；以检测机器人的浮心为原点建立第二坐标系，根据所述超短基线定位系统获取的相对距离信息和所述惯性导航系统获取的导航参数信息得到所述第二坐标系的原点坐标；根据所述第一坐标系的原点坐标和所述第二坐标系的原点坐标进行对准操作。

在一种实施方式中，第一坐标系n

若选择SINS工作模式为码头对准启动模式，则第二坐标系n

S200待惯导完成对准，可根据已知坝面图纸获取大坝的坝面倾斜角度信息，通过所述多普勒计程仪旋转装置控制所述多普勒计程仪进行旋转，以使得所述多普勒计程仪处于对底跟踪工作模式，测量得到对底速度信息并对所述多普勒计程仪进行误差标定；

可选的，步骤S200中，所述通过所述多普勒计程仪旋转装置控制所述多普勒计程仪进行旋转具体包括：以所述多普勒计程仪旋转装置的中心为原点建立第三坐标系；根据所述第三坐标系和所述坝面倾斜角度信息，通过所述多普勒计程仪旋转装置控制所述多普勒计程仪进行水平方位和垂直方位的旋转。

在一种实施方式中，第三坐标系R

S300当误差标定完成后，控制所述检测机器人驶至大坝的待检测坝面区域，当所述检测机器人在所述待检测坝面区域航行时，通过所述惯性导航系统实时获取所述检测机器人的导航参数信息，并通过所述深度计实时获取所述检测机器人的载体深度信息；

S400依据检测机器人实际检测状态，通过所述全球导航卫星系统获取浮标或岸基的绝对位置信息

在一种实施方式中，依据卡尔曼(Kalman)滤波理论，需建立系统数学模型，即系统状态方程和量测方程以进行Kalman滤波过程。组合导航系统中以SINS作为基准公共导航系统，因此本申请实施例将其状态量作为系统状态量，其状态方程作为系统状态方程，依据SINS输出的导航参数信息进行联邦滤波系统方程的构建。具体的，分别构建与所述多普勒计程仪、所述惯性导航系统、所述全球导航卫星系统、所述超短基线定位系统和所述深度计构建对应的系统状态方程。其中，由SINS的误差模型可确定SINS状态方程为：

式中，状态量

同理可得其他导航设备系统状态方程：

DVL状态方程：

GPS状态方程：

USBL状态方程：

根据以上各系统状态方程可得联邦滤波系统方程：

进一步根据各系统状态方程建立相应的量测方程，如位置量测方程、速度量测方程、姿态量测方程、深度量测方程等，其通常将观测值与上一次观测值的差值作为观测量，以位置参数信息为例，位置量测方程为：

式中，ζ

S500基于多尺度联邦卡尔曼滤波方法，对所述对底速度信息、所述绝对位置信息、所述相对距离信息、所述导航参数信息和所述载体深度信息进行数据融合处理，得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

可选的，步骤S500中，多尺度联邦卡尔曼滤波方法包括：根据卡尔曼滤波理论，通过各所述状态联合方程和各所述量测方程对所述对底速度信息、所述绝对位置信息、所述相对距离信息、所述导航参数信息和所述载体深度信息进行卡尔曼滤波并得到相应的导航定位参数，对各所述导航定位参数进行多尺度分解，在不同尺度上提取有效信息后加以融合得到所述检测机器人的组合导航参数信息。

在一种实施方式中，依据联邦卡尔曼滤波理论，其主要包含以下过程：信息分配、时间更新、量测更新和全局信息融合。其中，信息分配：这个过程是在每个子波滤器以及主滤波器间来实现的，子滤波器的状态估计、状态估计的协方差以及过程信息按分配原则进行分配；时间更新：将子系统的状态估计与状态估计的协方差，按系统的状态转移矩阵进行转移，完成卡尔曼滤波的时间更新过程，本过程各子滤波器与主滤波器独立进行；量测更新：根据导航子系统的量测信息，各子滤波器完成对由时间更新得到的状态估计值和估计协方差的校正。

可选的，步骤S500中，所述对所述对底速度信息、所述绝对位置信息、所述相对距离信息、所述导航参数信息和所述载体深度信息进行数据融合处理包括：根据步骤S400中的绝对位置信息和所述相对距离信息得到所述检测机器人的位置坐标；根据位置坐标和步骤S200中的对底速度信息进行多尺度联邦卡尔曼滤波数据融合，得到检测机器人的位置参数信息；根据位置参数信息、导航参数信息和载体深度信息等各传感器信息经多尺度联邦卡尔曼滤波融合之后输出更为准确的组合导航参数信息，包括导航位置(经度、纬度、深度)、速度(纵向速度、横向速度、垂向速度)、姿态角(艏向角、纵倾角、横滚角)等参数信息。

在一种实施方式中，以检测机器人的位置参数信息与导航参数信息进行数据融合为例，其具体过程如下所示：检测机器人的初始位置坐标为

由上可见，本申请实施例提供了一种大坝水下缺陷检测机器人组合导航定位方法，通用性强且导航定位精度高，使得多普勒计程仪处于对底跟踪工作模式，有效解决国产DVL适用水深范围小、盲区范围大、对水跟踪工作模式测量精度低的缺点。此外，全球导航卫星系统的绝对位置信息与通过超短基线定位系统量测得到的检测机器人与浮标或岸基之间的相对距离信息相结合，同惯性导航系统、多普勒计程仪和深度计组合输出的各导航定位参数进一步融合，实现检测机器人的高精度、长航时的导航定位，达到大坝水下缺陷检测机器人高精度导航定位需求。

实施例三

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，其中，存储器用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器和处理器通过总线连接。具体地，处理器通过运行存储在存储器的上述计算机程序时实现上述实施例一中的任一步骤。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以包括只读存储器、快闪存储器和随机存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。

应当理解，上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述计算机程序可存储于以计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供的方法及其细节举例可结合至实施例提供的装置和设备中，相互参照，不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟是以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以由另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。