车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着现阶段我国人民生活水平不断提高，生活中汽车的数量越来越多，汽车的刮蹭是很多车主都遇到过的事情，汽车被刮蹭轻则影响整体美观，更多的则需要将汽车送去补漆或者做其他修复，因为一旦伤到了底漆，哪怕是很细小的刮蹭痕迹，长时间的置之不理都有可能会发展成为生锈。

现阶段的预防刮蹭的方式主要都是从驾驶员方面考虑提高驾驶员的驾车技术减少汽车刮蹭事件的发生，但是驾驶员总有视野盲区，不能三百六十度全方位无死角监控车辆周围的情况，这导致很容易出现剐蹭的问题。

因此，现有技术中存在不能很好地预防车辆刮蹭的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中存在的不能很好的预防车辆刮蹭的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆障碍物提示方法，包括：

在确定车辆的车门待切换至开门状态的情况下，获取通过车载摄像头拍摄到的图像信息；

在通过图像信息确定车门外存在障碍物的情况下，通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，并通过激光测距传感器测量障碍物与车辆车体之间的第二距离，其中车门的内边缘为车门与车辆车体相连接的边缘；

在第一距离小于第一安全距离且第二距离大于第二安全距离的情况下，发出第一提示信息，并控制车门的开度小于第一预设开度；第一提示信息用于提醒驾驶员车门外存在障碍物，其中第二安全距离小于第一安全距离；

在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，发出第二提示信息，第二提示信息用于提醒驾驶员移动车辆；

在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，直至第一距离大于第一安全距离以及第二距离大于第二安全距离。

本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆障碍物提示装置，包括：

拍摄模块，用于在确定车辆的车门待切换至开门状态的情况下，获取通过车载摄像头拍摄到的图像信息；

测距模块，在通过图像信息确定所述车门外存在障碍物的情况下，通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，并通过激光测距传感器测量障碍物与车辆车体的第二距离，其中车门的内边缘为车门与车辆车体相连接的边缘；

第一提示模块，用于在第一距离小于第一安全距离且第二距离大于第二安全距离的情况下，发出第一提示信息，并控制车门的开度小于第一预设开度；第一提示信息用于提醒驾驶员车门外存在障碍物，其中第二安全距离小于第一安全距离；

第二提示模块，用于在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，发出第二提示信息，第二提示信息用于提醒驾驶员移动车辆；

控制模块，用于在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，直至第一距离大于第一安全距离以及第二距离大于第二安全距离。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在开车门前时对周围环境进行分析，在发现车辆外存在障碍物的情况下发出提示信息从而提醒驾驶员车门外存在障碍物，能够有效防止在开车门时车外障碍物对车门造成刮蹭损伤。

在确定车辆的车门即将切换至开门状态的情况下，通过车载摄像头拍摄车外的图像信息，通过图像信息可分析得到车门外是否存在障碍物。图像信息进行分析后，在检测到车辆外存在障碍物的情况下，通过安装在车辆两侧的激光测距传感器测量车辆车门的内边缘到障碍物之间的第一距离与障碍物与车辆车体的第二距离。对于车辆设置有一个第一安全距离，在距离大于第一安全距离的情况下，代表此时开车门没有车门被车辆外障碍物刮蹭的风险；在距离小于第一安全距离但障碍物与车辆车体之间的第二距离大于第二安全距离的情况下，代表此时打开车门有被刮蹭的风险，所以这时候车辆发出第一提示信息，第一提示信息用于提醒驾驶员车门外存在障碍物，通过对驾驶员进行提醒，驾驶员收到提醒后可以对车辆内其他乘客进行提醒。在车内人员都知道车辆外存在障碍物的情况下，乘客或驾驶员开车门时便会注重力度，在一定程度上有效避免车辆被刮蹭。并且控制车门开度在第一预设开度以内，该预设开度根据成年人大致体形设置，保证车门在第一预设开度的情况下，车辆内乘客可以离开车辆，通过设置第一预设开度并且控制车门开度在第一预设开度以内可以有效防止车内人员开门时力气过大继而车门开度过大从而导致车门被刮蹭情况的出现，是为了防止车辆被刮蹭的又一重保障。在距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，代表只要打开车门且让车内成员出去就有极大风险车门撞上障碍物，从而导致车辆被刮蹭损伤，说明在这个位置开门车辆就很有可能损伤，所以在此情况下，车辆发出第二提示信息，第二提示信息提醒驾驶员为了保障车身不被刮蹭需要离开当前停放位置。在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，使得车辆驰离该风险位置，有效降低或者说解决车辆被刮蹭的问题。通过此方案解决了现有技术中不能很好地预防车辆刮蹭的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆障碍物提示方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的再一种车辆障碍物提示方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆障碍物提示装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种车辆障碍物提示方法和装置。

图1是本申请实施例提供的一种车辆障碍物提示方法的流程示意图。如图1所示，该车辆障碍物提示方法包括：

步骤101，在确定车辆的车门待切换至开门状态的情况下，获取通过车载摄像头拍摄到的图像信息。

具体地，车辆内的人员通过拉动位于车门内侧的手柄传达了开门的意向，此时车辆检测到车辆的车门待切换状态至开门状态。车载摄像头设置于车辆的左右两侧的最高点，车载摄像头是高级驾驶辅助系统主要的视觉传感器，也是最成熟的传感器之一，可以通过镜头采集图像。车载摄像头有感光组件和控制组件，感光组件和控制组件能对图像进行分析处理并转化为车辆控制器可以处理的数字信号。在确定车辆的车门待切换至开门状态时，位于车身左右两侧的车载摄像头拍摄到车身周围在此主要是指车门两侧附近的图像信息。

在通过车门内侧手柄状态检测到车辆的车门即将切换至开门状态时，获取车载摄像头拍摄到的当前车辆周围的环境图像信息，获取准确的、及时的图像信息是后续进行障碍物提醒防止车辆被刮蹭的必要条件。

步骤102，在通过图像信息确定车门外存在障碍物的情况下，通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，并通过激光测距传感器测量障碍物与车辆车体之间的第二距离，其中车门的内边缘为车门与车辆车体相连接的边缘。

具体地，障碍物为车辆外可能会对车表面造成损伤的物体，可以是墙壁，可以是围栏，也可以石头又或者是其他车辆，还可以是人，本申请不对障碍物的种类做出限制，相关研发生产人员根据实际情况下对障碍物的种类进行设置。上述激光测距传感器设置于汽车左右两侧，可以通过测量与后续计算得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离和障碍物与车辆车体之间的第二距离。车门与障碍物之间的第一距离在本申请中指代障碍物到车门与车体连接处的距离。

车载摄像头通过自适应算法对拍摄到的在车辆的车门即将切换至开门状态的情况下的图像信息进行分析判断，看车辆周围是否存在障碍物，并将分析结果传输给控制器。在车门外存在障碍物的情况下，控制器根据分析结果控制激光测距传感器进行测量，得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离；在检测到车辆周围存在多个障碍物的情况下，需要测量每个障碍物与车门内边缘之间的第一距离以及每个障碍物与车辆车体之间的第二距离。获取车门与障碍物之间的距离是进行下一步骤对障碍物进行提示的必要条件，所以利用测量精准响应速度快的激光测距传感器进行测量对于得到准确的距离结果很有必要。

步骤103，在第一距离小于第一安全距离且第二距离大于第二安全距离的情况下，发出第一提示信息，并控制车门的开度小于第一预设开度；第一提示信息用于提醒驾驶员车门外存在障碍物，其中第二安全距离小于第一安全距离；

具体地，第一安全距离为预先设置的一个车辆开门的安全距离，第一安全距离与车门远离车体的最远边缘到车门与车体的连接处之间的距离相关，通俗的讲，是指和该车辆的车门大小相关。本申请不对第一安全距离的具体数值做出设置，在具体实践中车辆相关研发生产人员根据车辆车门的大小对第一安全距离进行设定，需要保证在障碍物与车门之间的距离大于第一安全距离的情况下，即使将车门开到最大障碍物也不会与车门相接触。第二安全距离比第一安全距离数值小，是指在车辆车门打开到第一预设开度时车门远离车体的最远边缘到车体的垂直距离，在车辆车门以第一预设开度打开时，仅能允许一个成年男子从车辆上离开。第二安全距离的具体数值本申请也不作具体设置，它的具体数值根据现实生活中车辆使用人员的体形决定。

在第一距离小于第一安全距离且第二距离大于第二安全距离的情况下，说明此时如果将车门完全打开的话有一定可能会车门与障碍物相接触，从而车辆被刮蹭，所以需要发出第一提示信息，提示车辆外附近存在障碍物，对车内人员进行刮蹭风险告知，为了进一步的保障，并控制车门的开度在第一预设开度以内，这样开门的话，车内人员既可以顺利离车，也能防止车辆车门被刮蹭。

步骤104，在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，发出第二提示信息，第二提示信息用于提醒驾驶员移动车辆。

具体地，在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离时，也分两种情况，第一种情况是障碍物在前车门与车体连接处的左前方或右前方，这种情况下即使在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离，打开前车门到第一预设开度时也不会碰到障碍物，所以在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离时，并且满足障碍物在前车门与车体连接处的左前方或右前方的情况下，控制车门开度在第一预设开度以内，这样也可以保障开车门时障碍物不会与车辆相接触，可以避免车辆被刮蹭。第二种情况是障碍物在前车门与车体连接处的左后方或右后方，此种情况下又距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离，从而只要打开车门开度至第一预设开度，车门就会与障碍物相接触从而有可能造成车辆受损，但是第一预设开度为单人离车时所需要的最小车门开度，所以此时为了车辆中人员可以顺利下车且保证车辆不被刮蹭，控制器发出第一提示信息提醒驾驶员移动车辆位置从而换一个没有刮蹭风险的安全位置下车。

步骤105，在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，直至第一距离大于第一安全距离以及第二距离大于第二安全距离。

具体地，车辆还可以在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，移动至一个新的位置，保证在新位置处时对应的第一距离大于第一安全距离以及第二距离大于第二安全距离，从而保证车门打开时不会被障碍物剐蹭。

在确定车辆的车门即将切换至开门状态的情况下，通过车载摄像头拍摄车外的图像信息，通过图像信息可分析得到车门外是否存在障碍物。图像信息进行分析后，在检测到车辆外存在障碍物的情况下，通过安装在车辆两侧的激光测距传感器测量车辆车门的内边缘到障碍物之间的第一距离与障碍物与车辆车体的第二距离。在第一距离小于第一安全距离但障碍物与车辆车体之间的第二距离大于第二安全距离的情况下，代表此时打开车门有被刮蹭的风险，这时候通过控制车辆发出第一提示信息用于提醒驾驶员和车辆内其他人员车门外存在会刮蹭车辆的障碍物。在车内人员都知道车辆外存在障碍物的情况下，乘客或驾驶员开车门时便会注重力度，在一定程度上有效避免车辆被刮蹭。并且控制车门开度在第一预设开度以内，该预设开度根据成年人大致体形设置，保证车门在第一预设开度的情况下，车辆内乘客可以离开车辆，通过设置第一预设开度并且控制车门开度在第一预设开度以内可以有效防止车内人员开门时力气过大继而车门开度过大从而导致车门被刮蹭情况的出现，是为了防止车辆被刮蹭的又一重保障。在距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，代表只要打开车门且让车内成员出去就有极大风险车门撞上障碍物，从而导致车辆被刮蹭损伤，所以在此情况下，车辆发出第二提示信息，第二提示信息提醒驾驶员为了保障车身不被刮蹭需要离开当前停放位置。在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，使得车辆驰离该风险位置，有效降低或者说解决车辆被刮蹭的问题。通过此方案解决了现有技术中缺少针对汽车的防刮蹭技术的问题。

在一些实施例中，车载摄像头包括设置于车辆左侧的第一摄像头；图像信息包括第一摄像头拍摄到的第一图像信息；激光测距传感器包括设置于车辆左侧的第一激光测距传感器；

在通过第一图像信息确定车辆左侧车门外存在障碍物的情况下，第一距离包括车辆左侧前车门的内边缘与车辆左侧的障碍物之间的第一前门距离以及车辆左侧后车门的内边缘与车辆左侧的障碍物之间的第一后门距离；

通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，包括：

通过第一激光测距传感器测量得到位于车辆左侧的障碍物到第一激光测距传感器的第一间隔距离，并获取障碍物与车辆左侧前车门的内边缘之间的第一前相对角度信息以及障碍物与车辆左侧后车门的内边缘之间的第一后相对角度信息；

根据第一间隔距离和第一前相对角度信息，得到第一前门距离；

根据第一间隔距离和第一后相对角度信息，得到第一后门距离。

具体地，车门为驾驶员和乘客提供出入车辆的通道，并隔绝车外干扰。车辆上设置有位于车辆左侧的第一摄像头，同时车辆上设置有位于车辆左侧的第一激光测距传感器；第一摄像头对车辆左侧环境进行拍摄；第一激光测距传感器测量障碍物到左侧车门的距离。

例如，通过车门内侧门把手检测到车门即将切换至开门状态时，获取当前第一摄像头拍摄到的车辆左侧环境的第一图像信息，并对第一图像信息进行分析。若通过分析得到分析结果为车辆左侧有障碍物，那么则需要控制第一激光测距传感器测量左侧障碍物到左侧车门的距离；通过第一摄像头对车辆左侧进行障碍物监测，再通过第一激光测距传感器障碍物进行距离测量，为车辆左侧车门提供保障，防止左侧车门被刮蹭。

如图2所示，第一前门距离是指左侧障碍物与左侧前车门内边缘之间的距离，第一后门门距离是指左侧障碍物与左侧后车门的内边缘之间的距离。第一激光测距传感器测量到的第一间隔距离为车辆左侧的障碍物到第一激光测距传感器的第一间隔距离，再获取左侧障碍物与车辆左侧前车门之间的第一前相对角度信息α，再结合第一激光测距传感器到左侧前车门的内边缘的距离，通关相关的数学计算，得到左侧障碍物与左侧前车门的内边缘之间的第一前门距离；获取左侧障碍物与车辆左侧后车门之间的第一后相对角度信息β，再结合第一激光测距传感器到左侧后车门的内边缘的距离，通关相关的数学计算，得到左侧障碍物与左侧后车门的内边缘之间的第一后门距离。通过激光测距传感器获取准确及时的距离信息再结合相关角度信息，通过计算得到的准确的第一前门距离、第一后门距离，为后续的防刮蹭措施提供精准的依据。

在一些实施例中，车载摄像头包括设置于车辆右侧的第二摄像头，图像信息包括第二摄像头拍摄到的第二图像信息，激光测距传感器包括设置于车辆右侧的第二激光测距传感器；

在通过第二图像信息确定车辆右侧车门外存在障碍物的情况下，第一距离包括车辆右侧前车门的内边缘与车辆右侧的障碍物之间的第二前门距离以及车辆右侧后车门的内边缘与车辆右侧的障碍物之间的第二后门距离；

通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，包括：

通过第二激光测距传感器测量位于车辆右侧的障碍物到第二激光测距传感器的第二间隔距离，并获取障碍物与车辆右侧前车门的内边缘之间的第二前相对角度信息以及障碍物与车辆右侧后车门的内边缘之间的第二后相对角度信息；

根据第二间隔距离和第二前相对角度信息，得到第二前门距离；

根据第二间隔距离和第二后相对角度信息，得到第二后门距离。

具体地，车辆上设置有位于车辆右侧的第二摄像头，同时车辆上设置有位于车辆右侧的第二激光测距传感器；第二摄像头对车辆右侧环境进行拍摄；第二激光测距传感器测量障碍物到右侧车门的距离。

例如，通过车门内侧门把手检测到车门即将切换至开门状态时，获取当前第二摄像头拍摄到的车辆右侧环境的第二图像信息，并对第二图像信息进行分析。若通过分析得到分析结果为车辆右侧有障碍物，那么则需要控制第二激光测距传感器测量右侧障碍物到右侧车门的距离；通过第二摄像头对车辆右侧进行障碍物监测，再通过第二激光测距传感器障碍物进行距离测量，为车辆右侧车门提供保障，防止右侧车门被刮蹭。

第二前门距离是指右侧障碍物与右侧前车门的内边缘之间的距离，第二后门距离是指右侧障碍物与右侧后车门的内边缘之间的距离。第二激光测距传感器测量到的第二间隔距离为车辆右侧的障碍物到第二激光测距传感器的距离，再获取右侧障碍物与车辆右侧前车门之间的第二前相对角度信息，再结合第二激光测距传感器到右侧前车门的内边缘的距离，通关相关的数学计算，得到右侧障碍物与右侧前车门的内边缘之间的第二前门距离；获取右侧障碍物与车辆右侧后车门之间的第二后相对角度信息，再结合第二激光测距传感器到右侧后车门与车体连接处的距离，通关相关的数学计算，得到右侧障碍物与右侧后车门的内边缘之间的第二后门距离。通过激光测距传感器获取准确及时的距离信息再结合相关角度信息，通过计算得到的准确的第二前门距离、第二后门距离，为后续的防刮蹭措施提供精准的依据。

在一些实施例中，车辆还包括设置于车辆车尾的第三摄像头和第三激光测距传感器，还包括：

在确定车辆进行倒车的情况下，获取通过第三摄像头拍摄到的第三图像信息；在通过第三图像信息确定车辆后方存在障碍物的情况下，通过第三激光测距传感器测量车辆的车尾与位于车辆后方的障碍物之间的第三距离；在第三距离小于第三安全距离的情况下，发出第三提示信息，第三提示信息用于提醒驾驶员车辆后方存在障碍物；在检测到驾驶员基于第三提示信息继续进行倒车操作的情况下，若检测到第三距离小于第四安全距离，则控制车辆停止行驶，其中第四安全距离小于第三安全距离。

具体地，不仅是车辆在开门时容易被刮蹭，在车辆进行倒车时，也是一个较为常见的刮蹭场景。所以为了防止车辆在倒车时被刮蹭需要提供一个方案对车辆倒车时的刮蹭进行预防。第三安全距离为车辆在倒车时的安全距离，本申请不对第三安全距离大小做出限制，在实际应用中研发人员结合实际情况设置一个合理的数字。第四安全距离为为了保证倒车安全的临界距离，第四安全距离本申请也不做具体设定。

在确定车辆进行倒车的情况下，获取通过第三摄像头拍摄到的当前的车辆后方环境的第三图像信息，通过自适应算法对第三图像信息进行分析，判断车辆后方此时是否有障碍物。若通过相关分析确定车辆后方存在具有损伤车辆风险的障碍物，控制位于车辆后方的第三激光测距传感器测量车辆的车尾与位于车辆后方的障碍物之间的第三距离。在第三距离小于第三安全距离的情况下，说明车尾马上就有被刮蹭的风险，从而第三提示信息用于提醒驾驶员车辆后方存在障碍物，驾驶员接收到第三提示信息后基于该信息做出相应决策，例如停车来防止车辆后方障碍物与车辆相接触造成车辆被刮蹭。在检测到第三距离小于第四安全距离，说明此时已经达到倒车安全的临界距离，控制车辆停止行驶，以免车辆后端与障碍物相接触。通过第三摄像头对车辆后方进行障碍物监测，再通过第三激光测距传感器对车辆后方的障碍物进行距离测量，为车尾提供保障，防止车尾被刮蹭。

在一些实施例中，确定车辆进行倒车之后，还包括：

获取车辆当前倒车的第一速度；在第一速度大于安全倒车速度的情况下，发出第四提示信息，第四提示信息用于提醒驾驶员减缓倒车速度。在检测到驾驶员未基于第四提示信息减缓倒车速度的情况下，控制车辆发出报警提示音。

具体地，倒车在驾车技术上比开车更为困难，而且受制于视线，速度必须尽量放慢，否则很容易造成安全事故。根据相关规定，凡是倒车发生事故的，倒车者都是全责。若倒车时速度过快，即使检测到了障碍物，也有可能驾驶员来不及反映车辆就已经与障碍物相接触。所以保障行车安全，也为了避免倒车时自家车辆被刮蹭，需要控制倒车速度在一定范围内，也就是倒车时的速度需要小于与安全倒车速度。

在车辆进行倒车时，获取车辆此时的倒车速度也就是第一速度，在第一速度大于安全倒车速度的情况下，发出第四提示信息提醒驾驶员减缓倒车速度，保障倒车时的行车安全。后续检测到驾驶员未进行减缓速度的操作，车辆发出更加显著的报警提示音，双重提示保障驾驶员控制倒车速度在安全倒车速度内，保障倒车时的行车安全。

在一些实施例中，车辆还包括设置于车辆前端的第四摄像头和第四激光测距传感器，还包括：

在确定车辆处于行驶状态的情况下，获取通过第四摄像头拍摄到的第四图像信息；在第四图像信息所对应图像中包括行驶中车辆的情况下，获取车辆行驶的第二速度，并通过第四激光测距传感器测量得到车辆与行驶中车辆之间的第四距离；获取第二速度对应的第二安全距离，在第四距离小于第二安全距离的情况下，发出第五提示信息，第五提示信息用于提醒驾驶员减缓车辆的行驶速度。在检测到驾驶员未基于第五提示信息减缓行驶速度的情况下，控制车辆的行驶速度降低至预设速度。

具体地，车辆在马路上行驶时，为了保障车辆行车安全，需要与前车保持一定的车距，若是与前车距离过尽可能发生追尾的事故。车辆行驶速度越快，相对应的安全距离就越远，车辆行驶速度与其对应的安全距离没有具体规定，车辆研发人员在设置车速与安全距离之间的对应关系时可参考该车辆的车速与刹车距离之间的对应关系，刹车距离既与车速相关也与车辆行驶路段的摩擦系数、车辆轮胎材质相关。

通过设置于车辆前端的第四摄像头拍摄到的第四图像信息，对第四图像信息进行分析，在确定驾驶车辆道路前面存在同在道路行驶的车辆的情况下，获取驾驶车辆的当前行驶速度第二速度，同时通过第四激光测距传感器测量驾驶车辆与道路前方正在行驶的车辆之间的第四距离。根据车速与安全距离之间的对应关系获取第二速度对应的第二安全距离，在第四距离小于第二安全距离时，说明此时车辆与前方车辆车距过近，存在安全隐患，所以控制车辆发出第五提示信息提醒驾驶员减缓车辆的行驶速度，保障行车安全。若检测到驾驶员未进行减缓行车速度的操作，控制车辆降低行车速度至预设速度，防止发生车辆追尾事故造成车辆被刮蹭。

在一些实施例中，控制车辆移动，包括：

在第一前门距离大于第一后门距离的情况下，控制车辆前进行驶；

在第一前门距离小于等于第一后门距离的情况下，控制车辆倒车行驶。

具体地，在第一前门距离大于第一后门距离的情况下，控制车辆前进行驶可以增大第一前门距离，直至第一前门距离大于第一安全距离时，此时开前车门便没有被障碍物刮蹭的风险，通过此操作可以预防车辆被刮蹭。

在第一前门距离小于第一后门距离的情况下，控制车辆倒车行驶可以增大第一后门距离，直至第一后门距离大于第一安全距离时，此时开后车门便没有被障碍物刮蹭的风险，通过此操作可以预防车辆被刮蹭。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图3是本申请实施例提供的一种车辆障碍物提示装置的示意图。如图4所示，该装置包括：

拍摄模块301，用于在确定车辆的车门待切换至开门状态的情况下，获取通过车载摄像头拍摄到的图像信息；

测距模块302，在通过图像信息确定车门外存在障碍物的情况下，通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，并通过激光测距传感器测量障碍物与车辆车体的第二距离，其中车门的内边缘为车门与车辆车体相连接的边缘；

第一提示模块303，用于在第一距离小于第一安全距离且第二距离大于第二安全距离的情况下，发出第一提示信息，并控制车门的开度小于第一预设开度；第一提示信息用于提醒驾驶员车门外存在障碍物，其中第二安全距离小于第一安全距离；

第二提示模块304，用于在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，发出第二提示信息，第二提示信息用于提醒驾驶员移动车辆；

控制模块305，用于在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，直至第一距离大于第一安全距离以及第二距离大于第二安全距离。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过拍摄模块301在确定车辆的车门即将切换至开门状态的情况下，通过车载摄像头拍摄车外的图像信息，通过图像信息可分析得到车门外是否存在障碍物。图像信息进行分析后，在检测到车辆外存在障碍物的情况下，通过测距模块302安装在车辆两侧的激光测距传感器测量车辆车门到障碍物之间的第一距离与障碍物与车辆车体的第二距离。第一提示模块303设置有一个第一安全距离，在距离大于第一安全距离的情况下，代表此时开车门没有车门被车辆外障碍物刮蹭的风险；在第一距离小于第一安全距离但障碍物与车辆车体之间的第二距离大于第二安全距离的情况下，代表此时打开车门有被刮蹭的风险，所以这时候车辆发出第一提示信息，第一提示信息用于提醒驾驶员车门外存在障碍物，通过对驾驶员进行提醒，驾驶员收到提醒后可以对车辆内其他乘客进行提醒。在车内人员都知道车辆外存在障碍物的情况下，乘客或驾驶员开车门时便会注重力度，在一定程度上有效避免车辆被刮蹭。并且控制车门开度在第一预设开度以内，保证车门在第一预设开度的情况下，车辆内乘客可以离开车辆，通过设置第一预设开度并且控制车门开度在第一预设开度以内可以有效防止车内人员开门时力气过大继而车门开度过大从而导致车门被刮蹭情况的出现，是为了防止车辆被刮蹭的又一重保障。第二提示模块304在第一距离小于第一安全距离且第二距离小于第二安全距离的情况下，代表只要打开车门且让车内成员出去就有极大风险车门撞上障碍物，从而导致车辆被刮蹭损伤，说明在这个位置开门车辆就很有可能损伤，所以在此情况下，车辆发出第二提示信息，第二提示信息提醒驾驶员为了保障车身不被刮蹭需要离开当前停放位置。控制模块305在未检测到驾驶员基于第二提示信息移动车辆时，控制车辆移动，使得车辆驰离该风险位置，有效降低或者说解决车辆被刮蹭的问题。通过此方案解决了现有技术中缺少针对汽车的防刮蹭技术的问题。

在一些实施例中，车载摄像头包括设置于车辆左侧的第一摄像头，图像信息包括第一摄像头拍摄到的第一图像信息，激光测距传感器包括设置于车辆左侧的第一激光测距传感器；在通过第一图像信息确定车辆左侧车门外存在障碍物的情况下，第一距离包括车辆左侧前车门的内边缘与车辆左侧的障碍物之间的第一前门距离以及车辆左侧后车门的内边缘与车辆左侧的障碍物之间的第一后门距离；测距模块包括第一测距单元，用于通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，包括：

通过第一激光测距传感器测量得到位于车辆左侧的障碍物到第一激光测距传感器的第一间隔距离，并获取障碍物与车辆左侧前车门的内边缘之间的第一前相对角度信息以及障碍物与车辆左侧后车门的内边缘之间的第一后相对角度信息；根据第一间隔距离和第一前相对角度信息，得到第一前门距离；根据第一间隔距离和第一后相对角度信息，得到第一后门距离。

在一些实施例中，车载摄像头包括设置于车辆右侧的第二摄像头，图像信息包括第二摄像头拍摄到的第二图像信息，激光测距传感器包括设置于车辆右侧的第二激光测距传感器；在通过第二图像信息确定车辆右侧车门外存在障碍物的情况下，第一距离包括车辆右侧前车门的内边缘与车辆右侧的障碍物之间的第二前门距离以及车辆右侧后车门的内边缘与车辆右侧的障碍物之间的第二后门距离；测距模块包括第二测距单元，用于通过激光测距传感器测量得到车门的内边缘与障碍物之间的第一距离，包括：

通过第二激光测距传感器测量位于车辆右侧的障碍物到第二激光测距传感器的第二间隔距离，并获取障碍物与车辆右侧前车门的内边缘之间的第二前相对角度信息以及障碍物与车辆右侧后车门的内边缘之间的第二后相对角度信息；根据第二间隔距离和第二前相对角度信息，得到第二前门距离；根据第二间隔距离和第二后相对角度信息，得到第二后门距离。

在一些实施例中，车辆还包括设置于车辆车尾的第三摄像头和第三激光测距传感器，还包括第三提示模块，用于在确定车辆进行倒车的情况下，获取通过第三摄像头拍摄到的第三图像信息；在通过第三图像信息确定车辆后方存在障碍物的情况下，通过第三激光测距传感器测量车辆的车尾与位于车辆后方的障碍物之间的第三距离；在第三距离小于第三安全距离的情况下，发出第三提示信息，第三提示信息用于提醒驾驶员车辆后方存在障碍物。在检测到驾驶员基于第三提示信息继续进行倒车操作的情况下，若检测到第三距离小于第四安全距离，则控制车辆停止行驶，其中第四安全距离小于第三安全距离。

在一些实施例中，第三提示模块包括获取速度单元，用于确定车辆进行倒车之后，还包括：

获取车辆当前倒车的第一速度；在第一速度大于安全倒车速度的情况下，发出第四提示信息，第四提示信息用于提醒驾驶员减缓倒车速度；在检测到驾驶员未基于第四提示信息减缓倒车速度的情况下，控制车辆发出报警提示音。

在一些实施例中，车辆还包括设置于车辆前端的第四摄像头和第四激光测距传感器，还包括第四提示模块，用于在确定车辆处于行驶状态的情况下，获取通过第四摄像头拍摄到的第四图像信息；在第四图像信息所对应图像中包括行驶中车辆的情况下，获取车辆行驶的第二速度，并通过第四激光测距传感器测量得到车辆与行驶中车辆之间的第四距离；获取第二速度对应的第二安全距离，在第四距离小于第二安全距离的情况下，发出第五提示信息，第五提示信息用于提醒驾驶员减缓车辆的行驶速度；在检测到驾驶员未基于第五提示信息减缓行驶速度的情况下，控制车辆的行驶速度降低至预设速度。

在一些实施例中，控制模块具体用于，控制车辆移动，包括：

在第一前门距离大于第一后门距离的情况下，控制车辆前进行驶；在第一前门距离小于等于第一后门距离的情况下，控制车辆倒车行驶。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本申请实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质(例如计算机可读存储介质)中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。