车辆控制装置、存储介质及方法

技术领域

本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质及车辆控制方法。

背景技术

在具有发动机及电动机的混合动力车辆的控制装置中，若车辆起动，则立即驱动电动油泵，对具有能够通过液压而接合/分离的摩擦接合要素的变速器供给能够进行动作的大小的液压。由此，车辆成为不管是何时都能够行驶的状态。

例如，专利文献1提出了在检测到车门的开闭等车辆的状态变化时使电动油泵起动的车辆用控制装置。由此，在该车辆用控制装置中，能够实现在车辆起步时向液压系统供给了需要的液压的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-264545号公报

发明内容

发明所要解决的课题

驾驶员未必会在起动了车辆后立即使车辆的行驶开始。例如，有时，驾驶员在起动了车辆后，操作导航装置而设定到车辆的目的位置为止的导航路线、操作空调装置、或者利用便携电话进行通话。

像这样，车辆开始行驶的定时由驾驶员决定。因而，在如专利文献1那样基于车辆的状态变化的检测而使电动油泵起动了的情况下，若从车辆起动到开始行驶为止的时间长，则可能会在该期间驱动电动油泵而消耗电力。

因此，本公开的目的在于提供在车辆起动后直到驾驶员想要使车辆的行驶开始为止降低电动油泵中的电力的消耗的车辆控制装置。

用于解决课题的技术方案

根据一实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置的特征在于，具有：推定部，基于在车辆起动后对驾驶席的附近进行拍摄而得到的图像来推定驾驶员是否想要使车辆的行驶开始；及控制部，在由推定部推定为驾驶员没有想要使车辆的行驶开始的情况下，以供给比第1液压低的第2液压的方式控制电动油泵，在由推定部推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始的情况下，以对变速器供给第1液压的方式控制电动油泵，所述第1液压是使得具有能够通过液压而接合/分离的摩擦接合要素的变速器能够进行动作的液压。

另外，在该车辆控制装置中，优选的是，推定部基于图像来推定驾驶员的脸部的朝向，在驾驶员的脸部在第1时间的期间中朝向车辆的前方的情况下，推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始。

另外，在该车辆控制装置中，优选的是，推定部在使变速器进行动作的油的温度比预定的基准温度低时，在驾驶员的脸部在比第1时间短的第2时间的期间中朝向车辆的前方的情况下，推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始。

根据另一实施方式，提供一种存储车辆控制用计算机程序的非暂时性存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行包括以下步骤的处理：在车辆起动后，基于对驾驶席的附近进行拍摄而得到的图像来推定驾驶员是否想要使车辆的行驶开始，在推定为驾驶员没有想要使车辆的行驶开始的情况下，以供给比第1液压低的第2液压的方式控制电动油泵，在推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始的情况下，以对变速器供给第1液压的方式控制电动油泵，所述第1液压是使得具有能够通过液压而接合/分离的摩擦接合要素的变速器能够进行动作的液压。

根据又一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法是由车辆控制装置执行的车辆控制方法，包括以下步骤：在车辆起动后，基于对驾驶席的附近进行拍摄而得到的图像来推定驾驶员是否想要使车辆的行驶开始，在推定为驾驶员没有想要使车辆的行驶开始的情况下，以供给比第1液压低的第2液压的方式控制电动油泵，在推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始的情况下，以对变速器供给第1液压的方式控制电动油泵，所述第1液压是使得具有能够通过液压而接合/分离的摩擦接合要素的变速器能够进行动作的液压。

发明效果

本公开涉及的车辆控制装置在车辆起动后，到推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始为止的期间中，以对变速器供给比能够进行动作的液压低的液压的方式控制电动油泵，因此能够抑制电力的消耗。

附图说明

图1是说明本实施方式的车辆控制装置的动作的概要的图。

图2是安装本实施方式的车辆控制装置的车辆的概略构成图。

图3是与本实施方式的车辆控制装置的车辆控制处理相关的动作流程图的一例。

图4是与本实施方式的车辆控制装置的推定处理相关的动作流程图的一例。

图5的(A)～(F)是说明本实施方式的车辆控制装置的车辆控制处理的时间图的一例。

具体实施方式

图1是说明本实施方式的车辆控制装置16的动作的概要的图。以下，一边参照图1，一边说明与本说明书中公开的车辆控制装置16的车辆控制处理相关的动作的概要。

车辆10具有车辆控制装置16及驱动装置17。车辆控制装置16基于预定的驾驶计划来控制驱动装置17等。驱动装置17具有发动机171、电动机172及自动变速器173。车辆10是所谓的混合动力车辆。另外，车辆10也可以是自动驾驶车辆。

驱动装置17由车辆控制装置16控制而调节发动机171及电动机172的输出。另外，驱动装置17由车辆控制装置16控制而调节自动变速器173的变速挡或变速比。发动机171及电动机172的输出由自动变速器173变换为预定的转速的旋转力，经由输出轴19而向轮胎20传递。

发动机171使汽油等燃料燃烧而产生驱动力。电动机172从蓄电池178接受电力的供给而产生驱动力。

驱动装置17具有电动油泵(Electrical Oil Pump：EOP)175及机械油泵(Mechanical Oil Pump：MOP)176。电动油泵175及机械油泵176由车辆控制装置16控制而向液压控制回路174供给液压。电动油泵175由未图示的电动机驱动而产生液压。机械油泵176由发动机171驱动而产生液压。自动变速器173利用从液压控制回路174供给的液压来控制离合器C1、C2及制动器B1、B2、B3的接合及释放。

在车辆10起动了时，通常发动机171处于停止状态，车辆控制装置16将利用电动油泵175产生的液压向液压控制回路174供给。

在本说明书中，车辆10起动了时是指车辆控制装置16及驱动装置17能够进行动作但没有对自动变速器173供给使得自动变速器173能够进行动作的第1液压P1的状态。此时，驱动力没有向轮胎20传递，因此车辆10没有开始行驶。

车辆控制装置16在车辆10起动了后，基于由监视相机3拍摄的、对驾驶席的附近进行拍摄而得到的监视图像来推定驾驶员是否想要使车辆10的行驶开始。

车辆控制装置16在推定为驾驶员没有想要使车辆10的行驶开始的情况下，以供给比第1液压P1低的第2液压P2的方式控制电动油泵175，所述第1液压P1是使得具有能够通过液压而接合/分离的摩擦接合要素(离合器C1、C2及制动器B1、B2、B3等)的自动变速器173能够进行动作的液压。第2液压P2可以为零。在该情况下，电动油泵175被控制成不产生液压。

另一方面，车辆控制装置16在推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始的情况下，以对自动变速器173供给第1液压P1的方式控制电动油泵175。液压控制回路174由车辆控制装置16控制而将使得自动变速器173能够进行动作的第1液压P1向自动变速器173供给。由此，电动机172的输出经由自动变速器173等向轮胎20传递而能够进行行驶。

如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制装置16在车辆10起动后，到推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始为止的期间中，以对自动变速器173供给比使得能够进行动作的第1液压P1低的第2液压P2的方式控制电动油泵175，因此能够抑制蓄电池178的电力的消耗。

图2是安装本实施方式的车辆控制装置16的车辆10的概略构成图。车辆控制系统1具有监视相机3、起动开关4、自动控制装置15、车辆控制装置16及驱动装置17等。

监视相机3、起动开关4、自动控制装置15、车辆控制装置16及驱动装置17经由遵循了控制器局域网之类的标准的车内网络18而以能够通信的方式连接。

监视相机3以能够拍摄未图示的驾驶席的附近的方式配置于车室内。在由监视相机3拍摄的表示驾驶席的附近的监视图像中，能够包括驾驶车辆10的驾驶员的脸部。监视相机3是拍摄监视图像的拍摄装置的一例。

监视相机3通过在具有预定的周期的监视图像拍摄时刻拍摄驾驶席31的附近来拍摄包括驾驶员的脸部的监视图像。作为预定的周期，例如可以设为0.1秒～1.0秒。此外，预定的周期不限于这些时间。监视相机3每当拍摄了监视图像时，将监视图像及监视图像拍摄时刻经由车内网络18向车辆控制装置16等输出。

监视相机3具有由CCD或C-MOS等对红外线具有灵敏度(感光度)的光电变换元件的阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上将成为拍摄对象的区域的像成像的摄像光学系统。监视相机3优选与二维检测器一起具有投光器。投光器是LED(发光二极管)，例如是配置于摄像光学系统的两侧的两个近红外LED。通过对驾驶员照射近红外光，在夜间等低照度时也能够不对驾驶员造成不适感地拍摄驾驶员的脸部。

起动开关4以能够由就座于驾驶席的驾驶员操作的方式配置于车室内。起动开关4根据驾驶员的操作而产生操作信号，将该操作信号经由车内网络18向自动控制装置15及车辆控制装置16等输出。车辆10基于操作信号而向附件(accessory)开启的状态、点火开启的状态及发动机171和/或电动机172的可驱动状态转变。

自动控制装置15具有自动控制装置15成为主体来驾驶车辆10的自动控制模式和驾驶员成为主体来驾驶车辆10的手动控制模式。在自动控制模式下，自动控制装置15基于搭载于车辆10的传感器(未图示)的检测信息等来生成控制操舵、驱动、制动等动作的驾驶计划，将该驾驶计划经由车内网络18向车辆控制装置16输出。

另外，在手动控制模式下，自动控制装置15基于驾驶员的操作来生成控制操舵、驱动、制动等车辆10的动作的手动控制信号，将该手动控制信号向车辆控制装置16输出。

在自动控制模式下，自动控制装置15成为驾驶的主体。自动控制模式可以包括所谓的L2～L5的自动驾驶等级的驾驶。在手动控制模式下，驾驶员成为驾驶的主体。手动控制模式可以包括所谓的L0～L1的自动驾驶等级的驾驶。

自动控制模式能够在准备有用于控制车辆10的高精度地图的区域中执行。因而，在车辆10起动的地点处于没有准备高精度地图的区域的情况下，在驾驶员以手动控制模式驾驶车辆10而行驶至准备有高精度地图的区域后，车辆10能够进行自动控制模式下的行驶。

车辆控制装置16执行控制处理和推定处理。为此，车辆控制装置16具有通信接口(IF)21、存储器22及处理器23。通信接口21、存储器22及处理器23经由信号线24而连接。通信接口21具有用于将车辆控制装置16与车内网络18连接的接口电路。

存储器22是存储部的一例，例如具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由处理器23执行的信息处理中使用的应用的计算机程序及各种数据。

车辆控制装置16所具有的功能的全部或一部分例如是由在处理器23上进行动作的计算机程序实现的功能模块。处理器23具有控制部231和推定部232。或者，处理器23所具有的功能模块也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。处理器23具有1个或多个CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元之类的其他运算电路。

在自动控制模式下，控制部231基于车辆10的当前位置、车辆速度及偏航率(yawrate)、以及由自动控制装置15生成的驾驶计划来控制车辆10的各部分。例如，控制部231按照驾驶计划、车辆10的车辆速度及偏航率来求出车辆10的操舵角、加速度及角加速度，以成为该操舵角、加速度及角加速度的方式设定操舵量、加速器开度或制动量。并且，控制部231将与设定的操舵量相应的控制信号经由车内网络18向控制车辆10的操舵轮的致动器(未图示)输出。另外，车辆控制装置16将与设定的加速器开度相应的控制信号经由车内网络18向车辆10的驱动装置17输出。或者，车辆控制装置16将与设定的制动量相应的控制信号经由车内网络18向车辆10的制动器(未图示)输出。

另外，在手动控制模式下，控制部231基于由自动控制装置15生成的手动控制信号来控制车辆10的各部分。关于车辆控制装置16的动作的详情，在后面叙述。

如图1所示，驱动装置17具有发动机171、电动机172、自动变速器173、液压控制回路174、电动油泵175、机械油泵176、油温传感器177及蓄电池178等。

发动机171及电动机172的转速等的动作由车辆控制装置16控制。另外，自动变速器173的变速挡或变速比由车辆控制装置16控制。自动变速器173的变速挡或变速比能够根据车辆10的速度及所需要的旋转力来决定。例如，若车辆10的速度及变速挡确定，则从电动机172向自动变速器173输出的转速确定，基于该转速，从发动机171向电动机172输出的转速适当地被确定。在车辆10以低负荷且恒定的速度行驶的情况下，有时发动机171停止而利用电动机172来获得驱动力。此外，电动机172也可以具有多个马达。

自动变速器173的变速挡或变速比通过利用来自液压控制回路174的液压进行离合器C1、C2及制动器B1、B2、B3的接合及释放来控制。

电动油泵175或机械油泵176向液压控制回路174供给液压。液压控制回路174根据从车辆控制装置16输出的摩擦件液压指令来控制向自动变速器173供给的液压，从而控制变速挡或变速比。

电动油泵175及机械油泵176能够向自动变速器173供给使得离合器C1、C2及制动器B1、B2、B3能够进行接合/分离的第1液压P1。

机械油泵176由发动机171驱动而产生液压。车辆控制装置16在车辆10起动了时，通常使发动机171处于停止状态，将利用电动油泵175产生的液压向液压控制回路174供给。因而，在车辆10起动了时，通常发动机171处于停止状态，因此机械油泵176也处于停止状态。

另一方面，在车辆10起动了时蓄电池178的蓄电量比预定的基准蓄电量低的情况下，车辆控制装置16使发动机171驱动，利用由电动机172发电产生的电力来对蓄电池178进行充电。在该情况下，车辆控制装置16使电动油泵175停止，将利用机械油泵176产生的液压向液压控制回路174供给。

油温传感器177检测液压控制回路174的油温，将该油温经由车内网络18向车辆控制装置16等输出。

自动控制装置15及车辆控制装置16例如是电子控制装置(Electronic ContorolUnit：ECU)。在图2中，将自动控制装置15及车辆控制装置16作为单独的装置进行了说明，但这些装置也可以构成为一个装置。

图3是与本实施方式的车辆控制装置16的车辆控制处理相关的动作流程图的一例。接着，以下一边参照图3一边对车辆控制装置16的车辆控制处理进行说明。车辆控制装置16在车辆10起动了后，在具有预定的周期的车辆控制时刻按照图3所示的动作流程图来执行车辆控制处理。车辆控制时刻的周期优选为监视图像拍摄时刻的周期以上。

首先，推定部232取得监视相机3拍摄到的监视图像(步骤S101)。可认为：在监视图像中示出驾驶席的附近，包括驾驶员的脸部。

接着，推定部232基于监视图像来推定驾驶员是否想要使车辆10的行驶开始(步骤S102)。关于该推定处理的详情，在后面叙述。

在推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始的情况下(步骤S102-是)，控制部231决定对自动变速器173供给第1液压P1(步骤S103)，结束一系列的处理。控制部231以对自动变速器173供给使得自动变速器173能够进行动作的第1液压P1的方式控制电动油泵175。由此，车辆10能够开始行驶。

另一方面，在推定为驾驶员没有想要使车辆10的行驶开始的情况下(步骤S102-否)，控制部231决定供给比第1液压P1低的第2液压P2(步骤S104)，结束一系列的处理。控制部231以对自动变速器173供给第2液压P2的方式控制电动油泵175。第2液压P2越低，则从降低电力的消耗的观点出发越优选。另一方面，第2液压P2越高，则从在推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始时快速地将第1液压向自动变速器173供给的观点出发越优选。第2液压P2例如能够设定为第1液压P1的20％～80％的范围。另外，第2液压P2也可以为零。在该情况下，电动油泵175被控制成不产生液压。

图4是与本实施方式的车辆控制装置的推定处理相关的动作流程图的一例。推定部232在上述的步骤S102中，按照图4所示的动作流程图来推定驾驶员是否想要使车辆10的行驶开始。

首先，推定部232判定驾驶员的脸部的朝向是否朝着车辆10的前方(步骤S201)。驾驶员的脸部的朝向例如由车辆10的行进方向与驾驶员将脸部朝向的方向之间的水平方向及垂直方向的角度表示。推定部232具有以从图像检测外眼角、内眼角、嘴角点之类的脸部的预定部位的方式进行了学习的识别器。推定部232通过将监视图像向该识别器输入来确定监视图像中包含的预定部位的位置。并且，推定部232将从监视图像检测到的预定部位的位置与标准的脸部的三维模型进行对照。并且，将各部位的位置与从监视图像检测到的部位的位置最匹配时的三维模型中的脸部的朝向的角度检测为监视图像中的脸部的朝向的角度。

识别器例如能够设为具有从输入侧朝向输出侧串联连接的多个层的卷积神经网络(CNN)。通过预先将包括脸部的预定部位的脸部图像用作训练数据而向CNN输入并进行学习，CNN作为确定脸部的预定部位的位置的识别器进行动作。

此外，作为基于监视图像来判定驾驶员的脸部的朝向的技术，也可以使用公知技术。例如，可以使用日本特开2019-87150号公报中公开的技术。另外，推定部232也可以推定驾驶员的视线方向，将该驾驶员的视线方向作为驾驶员的脸部的朝向。

推定部232例如在驾驶员的脸部的朝向的角度相对于车辆10的行进方向即前方在预定的角度(例如，30度)以内朝向右方向或朝向左方向、且相对于车辆10的行进方向在预定的角度(例如，15度)以内朝向上方向或朝向下方向的情况下，判定为驾驶员朝向车辆10的前方。

在驾驶员的脸部的朝向朝着车辆10的前方的情况下(步骤S201-是)，推定部232判定驾驶员的脸部的朝向朝着车辆10的前方的状态是否经过了第1时间T1(步骤S203)。

在驾驶员的脸部在第1时间T1的期间中朝向车辆10的前方的情况下(步骤S202-是)，推定部232推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始(步骤S202)，结束一系列的处理。另外，在驾驶员的脸部没有在第1时间T1的期间中朝向车辆10的前方的情况下(步骤S202-No)，处理返回步骤S201。

另一方面，在驾驶员的脸部的朝向没有朝着车辆10的前方的情况下(步骤S201-No)，推定部232推定为驾驶员没有想要使车辆10的行驶开始(步骤S204)，结束一系列的处理。

图5(A)～图5(F)是说明本实施方式的车辆控制装置16的车辆控制处理的时间图的一例。接着，以下一边参照图5所示的时间图一边对车辆控制装置16的车辆控制处理进行说明。

图5(A)示出了车辆10的状态与时间的关系，图5(B)示出了电动油泵175的状态与时间的关系，图5(C)示出了摩擦件液压指令与时间的关系。图5(D)示出了向自动变速器173供给的液压与时间的关系，图5(E)示出了挡位与时间的关系，图5(F)示出了车辆10的速度与时间的关系。

首先，如图5(A)所示，驾驶员操作起动开关4，在时刻T1车辆10起动。并且，车辆控制装置16推定为驾驶员没有想要使车辆10的行驶开始。车辆控制装置16决定供给比使得自动变速器173能够进行动作的第1液压P1低的第2液压P2。在此，车辆控制装置16使电动油泵175为停止的状态。此外，车辆控制装置16也可以使电动油泵175驱动，将比第1液压P1低的第2液压P2向自动变速器173供给。

如图5(B)所示，在时刻T2，车辆控制装置16推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始。车辆控制装置16使电动油泵175运转而开始将第1液压P1向自动变速器173供给。

另外，如图5(C)所示，车辆控制装置16以成为一挡的变速挡的方式将摩擦件液压指令向液压控制回路174输出(摩擦件液压指令开启)。由此，如图5(D)所示，自动变速器173的液压上升至第1液压P1。

如图5(E)所示，在时刻T3，驾驶员操作未图示的换挡选择器，将挡位从P挡向D挡变更。电动机172的输出由自动变速器173变换为预定的转速的旋转力，经由输出轴19向轮胎20传递。由此，如图5(F)所示，车辆10的速度逐渐上升。

在上述的车辆控制处理的一例中，电动油泵175在时刻T1与时刻T2之间被控制为停止或者供给比第1液压低的液压，因此，能够抑制电力的消耗。

另一方面，如图5(B)的虚线所示，在车辆10起动后电动油泵175立即运转的情况下，与之相对应地，第1液压P1向自动变速器173供给。因而，会因到在时刻T3驾驶员将挡位从P挡向D挡变更为止电动油泵175进行运转而消耗大量的电力。

如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制装置在车辆起动后到推定为驾驶员想要使车辆的行驶开始为止的期间，以对变速器供给比能够进行动作的液压低的液压的方式控制电动油泵，因此能够抑制蓄电池的电力的消耗。

在本公开中，关于上述的实施方式的车辆控制装置、车辆控制用计算机程序及车辆控制方法，只要不脱离本公开的主旨就能够适当变更。另外，本公开的技术范围不限定于这些实施方式，包括权利要求书所记载的发明及与之等同的发明。

例如，推定部232也可以在使自动变速器173进行动作的油的温度比预定的基准温度低时，在驾驶员的脸部在比第1时间T1短的第2时间T2的期间中朝向车辆10的前方的情况下，推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始。若油温低，则油的粘度变高，因此，在自动变速器173的液压根据摩擦件液压指令而上升时花费时间。因而，通过缩短推定所需要的时间而提前使液压上升，从而使车辆10快速地成为能够行驶的状态。

另外，在车辆10起动时蓄电池178的蓄电量比预定的基准蓄电量低的情况下，车辆控制装置16驱动发动机171，利用由电动机172发电产生的电力来对蓄电池178进行充电。在该情况下，车辆控制装置16使电动油泵175停止，将利用机械油泵176产生的液压向液压控制回路174供给。因此，在车辆10起动时机械油泵176正在运转的情况下，车辆控制装置16也可以在由推定部232推定为驾驶员没有想要使车辆10的行驶开始的情况下，以供给比第1液压P1低的第2液压P2的方式控制机械油泵176，在由推定部232推定为驾驶员想要使车辆10的行驶开始的情况下，以对自动变速器173供给第1液压P1的方式控制机械油泵176。