管道外爬行检测机

技术领域

本申请涉及管道检测的技术领域，尤其涉及一种管道外爬行检测机。

背景技术

在现代社会中，管道在石油运输、农业灌溉以及城市排水等领域中应用范围广泛，随着使用时间的推移，容易发生管道堵塞、管道故障以及管道破损等情况，从而导致管内物质流出造成严重的安全隐患以及资源浪费，因此需要定期维护与检修，很多管道设施无法进行人工检修，作业人员无法进入管道设备内，需要通过管道爬行机进行探测检修，传统的管道爬行机多是在管道内部进行移动检测，当管道内部发生堵塞时，管道爬行机便无法继续前进，受场地环境限制，导致存在有泛用性差和工作效率低的缺陷。

针对上述中的相关技术，发明人认为传统管道爬行机存在有泛用性差和工作效率低的缺陷。

发明内容

本申请提供一种管道外爬行检测机，以解决传统管道爬行机存在有泛用性差和工作效率低的缺陷。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种管道外爬行检测机，所述管道外爬行检测机用于在管道外侧沿着所述管道移动并检测所述管道，所述管道外爬行检测机包括：

设备框架板，所述设备框架板为弧形板结构；

导向移动组件，间隔设置于所述设备框架板上，所述导向移动组件包括第一移动组件和第二移动组件，所述第一移动组件和第二移动组件用于配合运动使所述管道外爬行检测机沿着所述管道移动；

紧固组件，间隔滑动设置于所述设备框架板的第二表面，并位于所述导向移动组件的两侧，用于在所述管道的径向方向夹紧固定，用于提高所述管道外爬行检测机在检测时的稳定性；

检测组件，包括X射线检测器和探测安装座，所述探测安装座设置于所述紧固组件上，所述X射线检测器连接于所述探测安装座，所述X射线检测器朝向所述管道设置；

通过采用上述技术方案，提供了一种用于在所述管道外侧爬行的所述管道外爬行检测机，所述检测组件通过所述X射线检测器从所述管道外部拍摄检测所述管道情况，所述导向移动组件用于为所述管道外爬行检测机提供移动支持，所述紧固组件用于在所述紧固组件用于在所述管道外爬行检测机需要停止时夹紧所述管道，使所述管道外爬行检测机稳定停留在所述管道上。

优选的，所述紧固组件包括：

紧固框架，连接于所述设备框架板；

第一驱动电机，设置于所述紧固框架内，所述第一驱动电机的输出端连接有第一锥形齿轮；

第一装配台，间隔设置有第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮，垂直啮合连接于所述第一锥形齿轮，所述第一驱动轮为平面圆齿轮；

第一支柱，连接于所述紧固框架内并位于所述第一驱动轮一侧，所述第一支柱上垂直设置有第一转动轴杆，所述第一转动轴杆上套接有第一转动轮；

第一转臂，连接于所述第一转动轴杆远离所述第一支柱一端，第一转臂上连接有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的输出端连接有第一弧形板，所述第一弧形板包括第一直板面和第一弧板面，所述第一弧板面朝向所述管道设置；

通过采用上述技术方案，通过所述第一驱动电机带动所述第一转臂转动，使第一转臂抵接在所述管道外壁上，提高所述管道外爬行检测机停留在所述管道外壁上的稳定性，所述第一驱动气缸控制所述第一弧形板伸缩，当所述管道外爬行检测机在行进过程中可将所述第一弧形板收回，用于避让环境中的障碍物。

优选的，所述紧固组件包括：

第二支柱，间隔设置于所述第二驱动轮一侧，并相对间隔于所述第一支柱设置，所述第二支柱上垂直设置有第二转动轴杆，所述第二转动轴杆上套接有第二转动轮和转动支架板，所述转动支架板上还设置有第三转动轴杆和第四转动轮，所述第四转动轮还套接在第二转动轴杆上，所述第三转动轴杆贯穿所述转动支架板，所述转动支架板上还转动设置有第三转动轮，所述第三转动轮与所述第四转动轮啮合装配；

同步带，套接装配在所述第二驱动轮、所述第一转动轮和所述第二转动轮上；

第二转臂，连接与所述第三转动轴杆远离所述第三转动轮一端，第二转动臂上连接有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的输出端连接有第二弧形板，所述第二弧形板包括第二直板面和第二弧板面，所述第二弧板面朝向所述管道设置，且所述第一弧形板与所述第二弧形板间隔相对设置；

通过采用上述技术方案，通过间隔设置的所述第二转臂配合所述第一转臂工作，使所述第一弧形板与所述第二弧形板相对运动，在所述管道外爬行检测机停止时夹紧所述管道外壁，通过所述同步带将转动力传输至所述第一转动轮和所述第二转动轮上，由于所述第三转动轮啮合连接于所述第二转动轮，使所述第一转臂与所述第二转臂转动方向相反，使所述第一转臂与所述第二转臂配合夹紧所述管道，同时所述第一驱动气缸伸缩控制所述第一弧形板，所述第二驱动气缸伸缩控制所述第二弧形板，用于在移动过程中进行避障。

优选的，所述紧固组件包括：

支撑连接柱，间隔设置于所述紧固组件之间，用于增加间隔设置的所述紧固组件之间的结构强度，所述支撑连接柱包括支撑部和伸缩部，所述伸缩部滑动连接于所述支撑部内，所述支撑连接柱可滑动调节长度，用于改变间隔设置的所述紧固组件之间的间距；

通过采用上述技术方案，通过所述支撑连接柱的设置，提高了所述管道外爬行检测机的连接结构强度，通过所述支撑连接柱的设置的所述支撑部和所述伸缩部，使间隔设置的所述紧固组件之间的间距可以调整，当管道外爬行检测机遇障时，可使远离所述障碍物一侧的所述紧固组件夹紧所述管道，所述导向移动组件驱动所述设备框架板与靠近所述障碍物一侧的所述紧固组件向前移动，靠近所述障碍物一侧的所述紧固组件收回所述第一弧形板和所述第二弧形板，用于避让所述障碍物。

优选的，所述紧固组件包括：

第三驱动气缸，设置于所述设备框架板的第二表面，所述第三驱动气缸的输出端连接于间隔设置的所述紧固框架上间隔相对的一侧，用于驱动所述紧固组件滑动改变间隔设置的所述紧固组件之间的间距；

通过采用上述技术方案，所述第三驱动气缸用于配合所述支撑连接柱调节间隔设置的所述紧固组件之间的间距，所述第三驱动气缸的输出端连接于所述紧固框架上，通过抵推或拉动所述紧固框架使所述紧固组件在所述设备框架板上滑动，当其中一所述紧固组件夹紧所述管道时，所述导向移动组件和所述第三驱动气缸配合工作，使所述设备框架板和另一所述紧固组件，所述导向移动组件向前移动，另一所述紧固组件夹紧所述管道，之前未移动的所述紧固组件松开所述管道，滑动向前移动，可分段避障移动，同时提高了稳定性。

优选的，所述第一移动组件包括：

第一弧形滑板，连接于所述设备框架板的第一表面，所述第一弧形滑板为半圆弧形结构板，所述第一弧形滑板内设置有第一滑槽，所述第一滑槽内设置有第一传送齿轮组；

第一弧形齿条，间隔设置于所述第一弧形滑板两侧，且啮合连接于所述第一传送齿轮组，所述第一弧形齿条通过所述第一传送齿轮组在所述第一滑槽内移动；

第一L型安装座，转动连接于所述第一弧形齿条远离所述第一弧形滑板一端，所述第一L型安装座包括第一长边部和第一短边部，所述第一长边部上装配有第四驱动气缸，所述第四驱动气缸的输出端贯穿所述第一短边部，所述第四驱动气缸的输出端连接有第一滑动轮组；

第一限位气缸，设置于所述第一弧形滑板两端，所述第一限位气缸的输出端设置有第一S型挡片，所述第一S型挡片用于移动抵接所述第一弧形齿条，限制所述第一弧形齿条移动；

第一转轮气缸，所述第一移动组件和所述第二移动组件之间连接有连接板，所述第一转轮气缸设置于所述连接板上，所述第一转轮气缸的输出端连接于所述第一L型安装座，所述第一转轮气缸用于抵推所述第一L型安装座改变所述第一滑动轮组与所述管道之间的角度；

通过采用上述技术方案，通过所述第一弧形齿条在所述第一弧形滑板内滑动，从而改变所述第一滑动轮组在所述管道的外壁上的移动位置，当需要避障时所述第一弧形齿条向所述第一弧形滑板的第一滑槽内滑动，当所述第一弧形齿条传送到所述第一滑槽内的指定位置时，所述第一限位气缸带动所述第一S型挡片回收，并抵接在所述第一弧形齿条上，防止所述第一弧形齿条滑动偏移，由于所述第一L型安装座转动连接于所述第一弧形齿条远离所述第一弧形滑板一端，通过倾斜设置的所述第一转轮气缸抵推所述第一L型安装座，从而改变所述第一滑动轮组与所述管道之间的夹角的角度大小，配合第四驱动气缸控制所述第一滑动轮组与所述管道之间的间距，从而调整所述管道外爬行检测机在所述管道的转角处进行转弯移动。

优选的，所述第二移动组件包括：

第二弧形滑板，连接于所述设备框架板的第一表面，所述第二弧形滑板为半圆弧形结构板，所述第二弧形滑板内设置有第二滑槽，所述第二滑槽内设置有第二传送齿轮组；

第二弧形齿条，间隔设置于所述第二弧形滑板两侧，且啮合连接于所述第二传送齿轮组，所述第二弧形齿条通过所述第二传送齿轮组在所述第二滑槽内移动；

第二L型安装座，转动连接于所述第二弧形齿条远离所述第二弧形滑板一端，所述第二L型安装座包括第二长边部和第二短边部，所述第二长边部上装配有第五驱动气缸，所述第五驱动气缸的输出端贯穿所述第二短边部，所述第五驱动气缸的输出端连接有第二滑动轮组；

第二限位气缸，设置于所述第二弧形滑板两端，所述第二限位气缸的输出端设置有第二S型挡片，所述第二S型挡片用于移动抵接所述第二弧形齿条，限制所述第二弧形齿条移动；

第二转轮气缸，设置于所述连接板上并与所述第一转轮气缸间隔相对设置，所述第二转轮气缸的输出端连接于所述第二L型安装座，所述第二转轮气缸用于抵推所述第二L型安装座改变所述第二滑动轮组与所述管道之间的角度；

通过采用上述技术方案，通过所述第二弧形齿条在所述第二弧形滑板内滑动，从而改变所述第二滑动轮组在所述管道的外壁上的移动位置，当需要避障时所述第二弧形齿条向所述第二弧形滑板的第二滑槽内滑动，当所述第二弧形齿条传送到所述第二滑槽内的指定位置时，所述第二限位气缸带动所述第二S型挡片回收，并抵接在所述第二弧形齿条上，防止所述第二弧形齿条滑动偏移，由于所述第二L型安装座转动连接于所述第二弧形齿条远离所述第二弧形滑板一端，通过倾斜设置的所述第二转轮气缸抵推所述第二L型安装座，从而改变所述第二滑动轮组与所述管道之间的夹角的角度大小，配合第五驱动气缸控制所述第二滑动轮组与所述管道之间的间距，从而调整所述管道外爬行检测机在所述管道的转角处进行转弯移动，其中在进行转弯移动时，所述第一移动组件和所述第二移动组件之间独立运动。

优选的，所述管道外爬行检测机包括辅助移动组件，所述辅助移动组件包括：

辅助气缸，设置于所述第一弧形滑板和所述第二弧形滑板上，所述辅助气缸的输出端连接有辅助轮组，所述辅助轮组用于抵接墙壁或其他所述管道，用于辅助移动；

通过采用上述技术方案，通过辅助气缸驱动辅助轮组的设置，使所述管道外爬行检测机在所述管道的外壁上移动时，可通过所述辅助气缸控制所述辅助轮组伸出，所述辅助轮组用于抵接在平行于所述管道上的另一所述管道，提高移动时的稳定性，所述辅助移动组件还可根据实际操作需求进行拆卸或安装使用。

优选的，所述检测组件包括：

探照装置，设置于所述设备框架板上，所述探照装置用于拍摄探测所述管道外行进路线；

通过采用上述技术方案，通过所述探照装置对所述管道外爬行检测机的爬行方向的前方进行照明并拍摄前行路线上的状况，并将拍摄到的信息反馈给操作人员，便于及时进行调整。

优选的，所述管道外爬行检测机包括：

可替换橡胶条，间隔设置于所述第一弧形板的第一弧板面上和所述第二弧形板的第二弧板面上；

通过采用上述技术方案，通过在所述第一弧形板的第一弧板面上和所述第二弧形板的第二弧板面上设置可替换橡胶条，增加所述紧固组件在夹紧所述管道时的紧密性，同时由于所述可替换橡胶条为橡胶材质，降低了所述紧固组件在夹紧所述管道时对所述管道造成的摩擦损伤。

本申请的有益效果是：通过导向移动组件配合紧固组件在管道外壁上不断夹紧并配合移动，带动X射线检测器在管道外壁对管道进行检测，并且由于第一滑动轮组和第二滑动轮组可以调节与管道之间的夹角大小和距离，使管道外爬行检测机可以调节位置在管道转弯处转弯移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请实施例提供的管道外爬行检测机的立体结构示意图；

图2是图1中的紧固组件除去紧固框架后的立体结构示意图；

图3是图1中的第一移动组件的立体结构示意图；

图4是图1中的第二移动组件的立体结构示意图。

附图标记说明：100、设备框架板；110、第一移动组件；111、第一弧形滑板；112、第一滑槽；113、第一弧形齿条；114、第一L型安装座；115、第四驱动气缸；116、第一滑动轮组；120、第二移动组件；121、第二弧形滑板；122、第二滑槽；123、第二弧形齿条；124、第二L型安装座；125、第五驱动气缸；126、第二滑动轮组；130、紧固框架；131、第一驱动电机；132、第一锥形齿轮；133、第一装配台；134、第一驱动轮；135、第二驱动轮；136、第一支柱；137、第一转动轴杆；138、第一转动轮；139、第一转臂；140、第一驱动气缸；141、第一弧形板；142、第二支柱；143、第四转动轮；144、第二转动轴杆；145、第二转动轮；146、转动支架板；147、第三转动轴杆；148、第三转动轮；149、同步带；150、第二转臂；151、第二驱动气缸；152、第二弧形板；153、支撑连接柱。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、移动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1、图4所示，本申请提供一种管道外爬行检测机，管道外爬行检测机用于在管道外侧沿着管道移动并检测管道，管道外爬行检测机包括设备框架板100、导向移动组件、紧固组件和检测组件。

设备框架板100设备框架板100为弧形板结构，导向移动组件间隔设置于设备框架板100上，导向移动组件包括第一移动组件110和第二移动组件120，第一移动组件110和第二移动组件120用于配合运动使管道外爬行检测机沿着管道移动。

紧固组件间隔滑动设置于设备框架板100的第二表面，并位于导向移动组件的两侧，用于在管道的径向方向夹紧固定，用于提高管道外爬行检测机在检测时的稳定性。

检测组件包括X射线检测器和探测安装座，探测安装座设置于紧固组件上，X射线检测器连接于探测安装座，X射线检测器朝向管道设置。

提供了一种用于在管道外侧爬行的管道外爬行检测机，检测组件通过X射线检测器从管道外部拍摄检测管道情况，导向移动组件用于为管道外爬行检测机提供移动支持，紧固组件用于在紧固组件用于在管道外爬行检测机需要停止时夹紧管道，使管道外爬行检测机稳定停留在管道上。

请参阅图1、图2所示，紧固组件包括紧固框架130、第一驱动电机131、第一装配台133、第一驱动轮134、第一支柱136和第一转臂139。

紧固框架130连接于设备框架板100，第一驱动电机131设置于紧固框架130内，第一驱动电机131的输出端连接有第一锥形齿轮132，第一装配台133间隔设置有第一驱动轮134和第二驱动轮135，第一驱动轮134垂直啮合连接于第一锥形齿轮132，第一驱动轮134为平面圆齿轮第一支柱136连接于紧固框架130内并位于第一驱动轮134一侧，第一支柱136上垂直设置有第一转动轴杆137，第一转动轴杆137上套接有第一转动轮138，第一转臂139连接于第一转动轴杆137远离第一支柱136一端，第一转臂139上连接有第一驱动气缸140，第一驱动气缸140的输出端连接有第一弧形板141，第一弧形板141包括第一直板面和第一弧板面，第一弧板面朝向管道设置。

通过第一驱动电机131带动第一转臂139转动，使第一转臂139抵接在管道外壁上，提高管道外爬行检测机停留在管道外壁上的稳定性，第一驱动气缸140控制第一弧形板141伸缩，当管道外爬行检测机在行进过程中可将第一弧形板141收回，用于避让环境中的障碍物。

请参阅图2所示，紧固组件包括第二支柱142、第二转动轴杆144、第二转动轮145、转动支架板146、第三转动轴杆147、第三转动轮148、第四转动轮143同步带149、第二转臂150、第二驱动气缸151、第二弧形板152。

第二支柱142间隔设置于第二驱动轮135一侧，并相对间隔于第一支柱136设置，第二支柱142上垂直设置有第二转动轴杆144，第二转动轴杆144上套接有第二转动轮145和转动支架板146，转动支架板146上还设置有第三转动轴杆147和第四转动轮143，第四转动轮143还套接在第二转动轴杆144上，第三转动轴杆147贯穿转动支架板146，转动支架板146上还转动设置有第三转动轮148，第三转动轮148与第四转动轮143啮合装配。

同步带149套接装配在第二驱动轮135、第一转动轮138和第二转动轮145上，第二转臂150连接与第三转动轴杆147远离第三转动轮148一端，第二转动臂上连接有第二驱动气缸151，第二驱动气缸151的输出端连接有第二弧形板152，第二弧形板152包括第二直板面和第二弧板面，第二弧板面朝向管道设置，且第一弧形板141与第二弧形板152间隔相对设置。

通过间隔设置的第二转臂150配合第一转臂139工作，使第一弧形板141与第二弧形板152相对运动，在管道外爬行检测机停止时夹紧管道外壁，通过同步带149将转动力传输至第一转动轮138和第二转动轮145上，由于第三转动轮148啮合连接于第二转动轮145，使第一转臂139与第二转臂150转动方向相反，使第一转臂139与第二转臂150配合夹紧管道，同时第一驱动气缸140伸缩控制第一弧形板141，第二驱动气缸151伸缩控制第二弧形板152，用于在移动过程中进行避障。

请参阅图1所示，紧固组件包括支撑连接柱153，支撑连接柱153间隔设置于紧固组件之间，用于增加间隔设置的紧固组件之间的结构强度，支撑连接柱153包括支撑部和伸缩部，伸缩部滑动连接于支撑部内，支撑连接柱153可滑动调节长度，用于改变间隔设置的紧固组件之间的间距。

通过支撑连接柱153的设置，提高了管道外爬行检测机的连接结构强度，通过支撑连接柱153的设置的支撑部和伸缩部，使间隔设置的紧固组件之间的间距可以调整，当管道外爬行检测机遇障时，可使远离障碍物一侧的紧固组件夹紧管道，导向移动组件驱动设备框架板100与靠近障碍物一侧的紧固组件向前移动，靠近障碍物一侧的紧固组件收回第一弧形板141和第二弧形板152，用于避让障碍物。

紧固组件包括第三驱动气缸，第三驱动气缸设置于设备框架板100的第二表面，第三驱动气缸的输出端连接于间隔设置的紧固框架130上间隔相对的一侧，用于驱动紧固组件滑动改变间隔设置的紧固组件之间的间距。

第三驱动气缸用于配合支撑连接柱153调节间隔设置的紧固组件之间的间距，第三驱动气缸的输出端连接于紧固框架130上，通过抵推或拉动紧固框架130使紧固组件在设备框架板100上滑动，当其中一紧固组件夹紧管道时，导向移动组件和第三驱动气缸配合工作，使设备框架板100和另一紧固组件，导向移动组件向前移动，另一紧固组件夹紧管道，之前未移动的紧固组件松开管道，滑动向前移动，可分段避障移动，同时提高了稳定性。

请参阅图3所示，第一移动组件110包括第一弧形滑板111、第一弧形齿条113、第一L型安装座114、第四驱动气缸115、第一滑动轮组116、第一限位气缸、第一S型挡片和第一转轮气缸。

第一弧形滑板111连接于设备框架板100的第一表面，第一弧形滑板111为半圆弧形结构板，第一弧形滑板111内设置有第一滑槽112，第一滑槽112内设置有第一传送齿轮组，第一弧形齿条113间隔设置于第一弧形滑板111两侧，且啮合连接于第一传送齿轮组，第一弧形齿条113通过第一传送齿轮组在第一滑槽112内移动，第一L型安装座114，转动连接于第一弧形齿条113远离第一弧形滑板111一端，第一L型安装座114包括第一长边部和第一短边部，第一长边部上装配有第四驱动气缸115，第四驱动气缸115的输出端贯穿第一短边部，第四驱动气缸115的输出端连接有第一滑动轮组116。

第一限位气缸设置于第一弧形滑板111两端，第一限位气缸的输出端设置有第一S型挡片，第一S型挡片用于移动抵接第一弧形齿条113，限制第一弧形齿条113移动，第一移动组件110和第二移动组件120之间连接有连接板，第一转轮气缸设置于连接板上，第一转轮气缸的输出端连接于第一L型安装座114，第一转轮气缸用于抵推第一L型安装座114改变第一滑动轮组116与管道之间的角度。

通过第一弧形齿条113在第一弧形滑板111内滑动，从而改变第一滑动轮组116在管道的外壁上的移动位置，当需要避障时第一弧形齿条113向第一弧形滑板111的第一滑槽112内滑动，当第一弧形齿条113传送到第一滑槽112内的指定位置时，第一限位气缸带动第一S型挡片回收，并抵接在第一弧形齿条113上，防止第一弧形齿条113滑动偏移，由于第一L型安装座114转动连接于第一弧形齿条113远离第一弧形滑板111一端，通过倾斜设置的第一转轮气缸抵推第一L型安装座114，从而改变第一滑动轮组116与管道之间的夹角的角度大小，配合第四驱动气缸115控制第一滑动轮组116与管道之间的间距，从而调整管道外爬行检测机在管道的转角处进行转弯移动。

请参阅图4所示，第二移动组件120包括第二弧形滑板121、第二弧形齿条123、第二L型安装座124、第二限位气缸、第二S型挡片、第二转轮气缸、第五驱动气缸125和第二滑动轮组126。

第二弧形滑板121连接于设备框架板100的第一表面，第二弧形滑板121为半圆弧形结构板，第二弧形滑板121内设置有第二滑槽122，第二滑槽122内设置有第二传送齿轮组，第二弧形齿条123间隔设置于第二弧形滑板121两侧，且啮合连接于第二传送齿轮组，第二弧形齿条123通过第二传送齿轮组在第二滑槽122内移动，第二L型安装座124转动连接于第二弧形齿条123远离第二弧形滑板121一端，第二L型安装座124包括第二长边部和第二短边部，第二长边部上装配有第五驱动气缸125，第五驱动气缸125的输出端贯穿第二短边部，第五驱动气缸125的输出端连接有第二滑动轮组126。

第二限位气缸设置于第二弧形滑板121两端，第二限位气缸的输出端设置有第二S型挡片，第二S型挡片用于移动抵接第二弧形齿条123，限制第二弧形齿条123移动，第二转轮气缸设置于连接板上并与第一转轮气缸间隔相对设置，第二转轮气缸的输出端连接于第二L型安装座124，第二转轮气缸用于抵推第二L型安装座124改变第二滑动轮组126与管道之间的角度。

通过第二弧形齿条123在第二弧形滑板121内滑动，从而改变第二滑动轮组126在管道的外壁上的移动位置，当需要避障时第二弧形齿条123向第二弧形滑板121的第二滑槽122内滑动，当第二弧形齿条123传送到第二滑槽122内的指定位置时，第二限位气缸带动第二S型挡片回收，并抵接在第二弧形齿条123上，防止第二弧形齿条123滑动偏移，由于第二L型安装座124转动连接于第二弧形齿条123远离第二弧形滑板121一端，通过倾斜设置的第二转轮气缸抵推第二L型安装座124，从而改变第二滑动轮组126与管道之间的夹角的角度大小，配合第五驱动气缸125控制第二滑动轮组126与管道之间的间距，从而调整管道外爬行检测机在管道的转角处进行转弯移动，其中在进行转弯移动时，第一移动组件110和第二移动组件120之间独立运动。

管道外爬行检测机包括辅助移动组件，辅助移动组件包括辅助气缸和辅助轮组，辅助气缸设置于第一弧形滑板111和第二弧形滑板121上，辅助气缸的输出端连接有辅助轮组，辅助轮组用于抵接墙壁或其他管道，用于辅助移动。

通过辅助气缸驱动辅助轮组的设置，使管道外爬行检测机在管道的外壁上移动时，可通过辅助气缸控制辅助轮组伸出，辅助轮组用于抵接在平行于管道上的另一管道，提高移动时的稳定性，辅助移动组件还可根据实际操作需求进行拆卸或安装使用。

检测组件包括探照装置，探照装置设置于设备框架板100上，探照装置用于拍摄探测管道外行进路线。

通过探照装置对管道外爬行检测机的爬行方向的前方进行照明并拍摄前行路线上的状况，并将拍摄到的信息反馈给操作人员，便于及时进行调整。

管道外爬行检测机包括可替换橡胶条，可替换橡胶条间隔设置于第一弧形板141的第一弧板面上和第二弧形板152的第二弧板面上，通过在第一弧形板141的第一弧板面上和第二弧形板152的第二弧板面上设置可替换橡胶条，增加紧固组件在夹紧管道时的紧密性，同时由于可替换橡胶条为橡胶材质，降低了紧固组件在夹紧管道时对管道造成的摩擦损伤。

综上所述，通过导向移动组件配合紧固组件在管道外壁上不断夹紧并配合移动，带动X射线检测器在管道外壁对管道进行检测，并且由于第一滑动轮组116和第二滑动轮组126可以调节与管道之间的夹角大小和距离，使管道外爬行检测机可以调节位置在管道转弯处转弯移动。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。