导航空间建模方法和时空导航方法

技术领域

本公开涉及地图导航技术领域，具体涉及空间建模和时空导航等技术领域。

背景技术

在互联网以及智能系统高度普及的当代，地图导航已成为电子产品上一种常见的功能。目前应用市场上有着种类繁多的地图软件，而几乎所有的地图软件都附带导航功能。无论驾驶或者步行、骑行，导航功能都可以让用户在陌生的环境当中，找到简便、快捷的交通路线，顺利到达目标位置，提供了非常多的生活便利。

现有的地图导航，都是在平面地图上规划路线并进行导航。用户的当前位置以及行进方向，会通过GPS定位在平面地图上标明。应用程序为用户规划处的交通路线也会以明显的线条标记在平面地图上。

发明内容

本公开实施例提出了一种导航空间建模方法和时空导航方法。

第一方面，本公开实施例提出了一种导航空间建模方法，包括：获取不同时间的不同地点的全景地图；基于全景地图进行建模，得到四维导航空间。

第二方面，本公开实施例提出了一种时空导航方法，包括：获取用户输入的时间导航信息和空间导航信息；将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端；接收服务端发送的基于时间导航信息和空间导航信息在四维导航空间查询到的全景地图序列，其中，四维导航空间是采用如第一方面所述的方法建模的；依次展示全景地图序列中的全景地图。

第三方面，本公开实施例提出了一种导航空间建模装置，包括：获取模块，被配置成获取不同时间的不同地点的全景地图；建模模块，被配置成基于全景地图进行建模，得到四维导航空间。

第四方面，本公开实施例提出了一种时空导航装置，包括：获取模块，被配置成获取用户输入的时间导航信息和空间导航信息；发送模块，被配置成将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端；接收模块，被配置成接收服务端发送的基于时间导航信息和空间导航信息在四维导航空间查询到的全景地图序列，其中，四维导航空间是采用如第三方面所述的装置建模的；展示模块，被配置成依次展示全景地图序列中的全景地图。

第五方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面或第二方面中任一实现方式描述的方法。

第六方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面或第二方面中任一实现方式描述的方法。

第七方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面或第二方面中任一实现方式描述的方法。

本公开实施例提供的导航空间建模方法，建模四维导航空间，既包含时间信息又包含空间信息，极大地丰富了导航空间的内容。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的导航空间建模方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的导航空间建模方法的又一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的时空导航方法的一个实施例的流程图；

图4是根据本公开的时空导航方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的时空导航方法的另一个实施例的流程图；

图6是根据本公开的导航空间建模装置的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本公开的时空导航装置的一个实施例的结构示意图；

图8是用来实现本公开实施例的导航空间建模方法和时空导航方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的导航空间建模方法的一个实施例的流程100。该导航空间建模方法包括以下步骤：

步骤101，获取不同时间的不同地点的全景地图。

在本实施例中，导航空间建模方法的执行主体可以获取不同时间的不同地点的全景地图。

通常，全景地图可以分为两类，即，第一全景地图和第二全景地图。其中，第一全景地图可以是不同时间的同一地点全景地图，例如，在同一城市每年采集的全景地图。第二全景地图是同一时间的不同地点的全景地图，例如，在同一个月采集的全国各个城市的全景地图。

通常，全景地图来源于每隔一段时间人工采集。此外，为了降低采集成本，还可以使用用户上传的数据或第三方采集的数据。其中，用户上传的数据需要进行脱敏和加工。

步骤102，基于全景地图进行建模，得到四维导航空间。

在本实施例中，上述执行主体可以基于全景地图进行建模，得到四维导航空间。由于不同时间的不同地点的全景地图既包含时间信息又包含空间信息，因此能够建模出既包含时间维度又包含空间维度的四维导航空间。其中，四维导航空间包括三个空间维度和一个时间维度。

在一些实施例中，上述执行主体可以在时间维度和空间维度，对全景地图进行拓扑关联，生成四维导航空间。例如，在时间维度和空间维度，结合真实世界的坐标系进行拓扑关联，即可建立一个四维导航空间。由于全景地图上的每个点在真实世界的坐标系中都是一个三维坐标，在每个三维坐标上关联对应的时间点，即可将全景地图上的每个点转化为包括三个空间维度和一个时间维度的四维坐标。此时，全景地图就转化为四维导航空间。

在一些实施例中，四维导航空间可以按照时间远近顺序存储第一全景地图，以及按照地理远近顺序存储第二全景地图，从而有助于节约检索时间。例如，当用户在任意地点页面发起从一个时间点到另一个时间点的时间导航时，即可基于这两个时间点在四维导航空间中进行检索。四维导航空间中存储的这两个时间点之间的第一全景地图就是用户所需求的信息。同理，当用户在任意时间点页面发起从一个地点到另一个地点的空间导航时，即可基于这两个地点在四维导航空间中进行检索。四维导航空间中存储的这两个地点之间的第二全景地图就是用户所需求的信息。

本公开实施例提供的导航空间建模方法，建模四维导航空间，既包含时间信息又包含空间信息，极大地丰富了导航空间的内容。

继续参考图2，其示出了根据本公开的导航空间建模方法的又一个实施例的流程200。该导航空间建模方法包括以下步骤：

步骤201，获取不同时间的不同地点的全景地图。

在本实施例中，步骤201的具体操作已在图1所示的实施例中步骤101中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

步骤202，在第一全景地图上标记位置属性，建立空间关联。

在本实施例中，导航空间建模方法的执行主体可以在第一全景地图上标记位置属性，建立空间关联。由于第一全景地图是在不同时间的同一地点采集的，因此可以将采集地点标记在第一全景地图上的每个点上，这样就将第一全景地图上的每个点转化为包括三个空间维度和一个时间维度的四维坐标。

步骤203，在第二全景地图上标记时间属性，建立时间关联。

在本实施例中，上述执行主体可以在第二全景地图上标记时间属性，建立时间关联。由于第二全景地图是在同一时间的不同地点采集的，因此可以将采集时间标记在第二全景地图上的每个点上，这样就将第二全景地图上的每个点转化为包括三个空间维度和一个时间维度的四维坐标。

步骤204，生成四维导航空间。

在本实施例中，步骤204的具体操作已在图1所示的实施例中步骤102中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

从图2中可以看出，与图1对应的实施例相比，本实施例中的导航空间建模方法的流程200突出了导航空间建模步骤。由此，本实施例描述的方案通过标记位置属性，能够快速地建立空间关联，通过标记时间属性，能够快速地建立时间关联，从而提高了四维导航空间的建模效率。

图3示出了根据本公开的时空导航方法的一个实施例的流程300。该时空导航方法包括以下步骤：

步骤301，获取用户输入的时间导航信息和空间导航信息。

在本实施例中，时空导航方法的执行主体可以获取用户输入的时间导航信息和空间导航信息。

通常，用户的终端上安装有时空导航应用。时空导航应用的主页面上可以设置有时间导航信息和空间导航信息输入框。用户可以在输入框输入时间导航信息和空间导航信息。其中，时间导航信息可以是至少一个时间点。空间导航信息可以是至少一个地点。例如，用户输入从A时间点到B时间点的时间导航信息，以及从C地点到D地点的空间导航信息。

步骤302，将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端。

在本实施例中，上述执行主体可以将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端。

通常，时空导航应用的主页面上还可以设置有导航按钮。用户输入时间导航信息和空间导航信息完毕，可以点击导航按钮，此时，即可将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端。

步骤303，接收服务端发送的基于时间导航信息和空间导航信息在四维导航空间查询到的全景地图序列。

在本实施例中，上述执行主体可以接收服务端发送的基于时间导航信息和空间导航信息在四维导航空间查询到的全景地图序列。

通常，在接收到时间导航信息和空间导航信息之后，服务端可以基于时间导航信息和空间导航信息在四维导航空间查询，得到对应的全景地图序列。例如，服务端首先在四维导航空间中查询介于用户输入的A时间点和B时间点之间的候选全景地图序列，然后在候选全景地图序列中查询介于用户输入的C地点和D地点之间的全景地图序列。其中，四维导航空间可以是采用如图1或图2所示的方法建模的，这里不再赘述。

步骤304，依次展示全景地图序列中的全景地图。

本公开实施例提供的时空导航方法，一方面，提供全景地图导航，使得用户得到的导航信息更加真实；另一方面，不依赖定位，可通过时间维度和空间维度进行导航，导航过程中可通过全景地图序列欣赏途中的景色和历史的变迁，极大地丰富了导航的内容，增加了导航的趣味性。

继续参考图4，其示出了根据本公开的时空导航方法的又一个实施例的流程400。该时空导航方法包括以下步骤：

步骤401，获取用户在第一时间点页面发起从第一地点到第二地点的空间导航信息。

在本实施例中，时空导航方法的执行主体可以获取用户在第一时间点页面发起从第一地点到第二地点的空间导航信息。

通常，用户的终端上安装有时空导航应用。时空导航应用的主页面上可以设置有时间点输入框。用户可以在时间点输入框中输入第一时间点，此时，可以跳转至第一时间点页面。第一时间点页面可以设置有起点输入框和终点输入框。用户可以在起点输入框输入第一地点，在终点输入框输入第二地点，发起从第一地点到第二地点的空间导航。

步骤402，将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端。

在本实施例中，步骤402的具体操作已在图3所示的实施例中步骤302中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

步骤403，接收服务端发送的在第一时间点从第一地点到第二地点的全景地图序列。

在本实施例中，上述执行主体可以接收服务端发送的在第一时间点从第一地点到第二地点的全景地图序列。

通常，在接收到用户在第一时间点页面发起从第一地点到第二地点的空间导航信息之后，服务端可以基于第一时间点、第一地点和第二地点在四维导航空间查询，得到对应的全景地图序列。例如，服务端首先在四维导航空间中查询标记第一时间点的候选全景地图序列，然后在候选全景地图序列中查询介于用户输入的第一地点和第二地点之间的全景地图序列。其中，四维导航空间可以是采用如图1或图2所示的方法建模的，这里不再赘述。

步骤404，依次展示全景地图序列中的全景地图。

在本实施例中，步骤404的具体操作已在图3所示的实施例中步骤304中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

从图4中可以看出，与图3对应的实施例相比，本实施例中的时空导航方法的流程400突出了时空导航步骤。由此，本实施例描述的方案不依赖定位，在任意时间切面发起从任意起点到任意终点的空间导航，导航过程中可通过全景地图序列欣赏途中的景色。

进一步参考图5，其示出了根据本公开的时空导航方法的另一个实施例的流程500。该时空导航方法包括以下步骤：

步骤501，获取用户在第三地点页面发起从第二时间点到第三时间点的时间导航信息。

在本实施例中，时空导航方法的执行主体可以获取用户在第三地点页面发起从第二时间点到第三时间点的时间导航信息。

通常，用户的终端上安装有时空导航应用。时空导航应用的主页面上可以设置有地点输入框。用户可以在地点输入框中输入第三地点，此时，可以跳转至第三地点页面。第三地点页面可以设置有开始时间点输入框和结束时间点输入框。用户可以在开始时间点输入框输入第二时间点，在结束时间点输入框输入三时间点，发起从第二时间点到第三时间点的时间导航。

步骤502，将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端。

在本实施例中，步骤502的具体操作已在图3所示的实施例中步骤302中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

步骤503，接收服务端发送的在第三地点从第二时间点到第三时间点的全景地图序列。

在本实施例中，上述执行主体可以接收服务端发送的在第一时间点从第一地点到第二地点的全景地图序列。

通常，在接收到用户在第三地点页面发起从第二时间点到第三时间点的时间导航信息之后，服务端可以基于第三地点、第二时间点和第三时间点在四维导航空间查询，得到对应的全景地图序列。例如，服务端首先在四维导航空间中查询标记第三地点的候选全景地图序列，然后在候选全景地图序列中查询介于用户输入的第二时间点和第三时间点之间的全景地图序列。其中，四维导航空间可以是采用如图1或图2所示的方法建模的，这里不再赘述。

步骤504，依次展示全景地图序列中的全景地图。

在本实施例中，步骤504的具体操作已在图3所示的实施例中步骤304中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

从图5中可以看出，与图3对应的实施例相比，本实施例中的时空导航方法的流程500突出了时空导航步骤。由此，本实施例描述的方案不依赖定位，在任意空间切面发起从任意开始时间点到任意结束时间点的时间导航，导航过程中可通过全景地图序列欣赏历史的变迁。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种导航空间建模装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的导航空间建模装置600可以包括：获取模块601和建模模块602。其中，获取模块601，被配置成获取不同时间的不同地点的全景地图；建模模块602，被配置成基于全景地图进行建模，得到四维导航空间。

在本实施例中，导航空间建模装置600中：获取模块601和建模模块602的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101-102的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，建模模块602包括：建模子模块，被配置成在时间维度和空间维度，对全景地图进行拓扑关联，生成四维导航空间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，全景地图包括第一全景地图和第二全景地图，第一全景地图是不同时间的同一地点全景地图，第二全景地图是同一时间的不同地点的全景地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，建模子模块进一步被配置成：在第一全景地图上标记位置属性，建立空间关联；在第二全景地图上标记时间属性，建立时间关联。

在本实施例的一些可选的实现方式中，四维导航空间按照时间远近顺序存储第一全景地图，以及按照地理远近顺序存储第二全景地图。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种时空导航装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例的时空导航装置700可以包括：获取模块701、发送模块702、接收模块703和展示模块704。其中，获取模块701，被配置成获取用户输入的时间导航信息和空间导航信息；发送模块702，被配置成将时间导航信息和空间导航信息发送至服务端；接收模块703，被配置成接收服务端发送的基于时间导航信息和空间导航信息在四维导航空间查询到的全景地图序列，其中，四维导航空间是采用如图6所述的装置建模的；展示模块704，被配置成依次展示全景地图序列中的全景地图。

在本实施例中，时空导航装置700中：获取模块701、发送模块702、接收模块703和展示模块704的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中的步骤301-304的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取模块701包括：第一获取子模块，被配置成获取用户在第一时间点页面发起从第一地点到第二地点的空间导航信息；以及接收模块703包括：第一接收子模块，被配置成接收服务端发送的在第一时间点从第一地点到第二地点的全景地图序列。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取模块701包括：第二获取子模块，被配置成获取用户在第三地点页面发起从第二时间点到第三时间点的时间导航信息；以及接收模块703包括：第二接收子模块，被配置成接收服务端发送的在第三地点从第二时间点到第三时间点的全景地图序列。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航空间建模方法和时空导航方法。例如，在一些实施例中，导航空间建模方法和时空导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的导航空间建模方法和时空导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航空间建模方法和时空导航方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。