定位方法、计算设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及定位方法。本申请同时涉及定位装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，得益于人工智能的飞速发展，AR(Augmented Reality，增强现实技术)/VR(Virtual Reality，虚拟现实技术)也被人们广泛应用在各个技术领域中。虽然AR/VR技术在图像识别方面，其识别速度和识别精度都较高，但只是利用AR/VR设备的摄像头进行图像录制，来对AR/VR设备进行定位，或AR/VR场景中的其他物体进行定位，其定位难度较大。

例如，在不同的应用环境中，AR/VR设备的摄像头难免会出现被遮挡的情况，此时，对AR/VR设备或AR/VR场景中的其他物体的定位数据可能会不准确。又例如，在多用户合作的场景中，利用AR/VR设备的摄像头获取的图像数据较大，定位计算过程复杂性较高，定位任务的工作量也会较大。因此，亟需一种方法来解决上述技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了定位方法。本申请同时涉及定位装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，应用于服务器，包括：

确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；

获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据；

获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据；

将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，应用于服务器，包括：

确定模块，被配置为确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；

获取模块，被配置为获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据；

生成模块，被配置为获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据；

发送模块，被配置为将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种定位方法，应用于服务器，包括：

确定目标场景中的至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；

获取第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据，其中，所述第一终端设备为各终端设备中的任一个；

在获取到至少一个第二终端设备上传的所述目标对象的第二初始模型定位数据的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据，其中，第二终端设备为各终端设备中除所述第一终端设备之外的任一个。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种定位装置，应用于服务器，包括：

设备确定模块，被配置为确定目标场景中的至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；

数据获取模块，被配置为获取第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据，其中，所述第一终端设备为各终端设备中的任一个；

数据生成模块，被配置为在获取到至少一个第二终端设备上传的所述目标对象的第二初始模型定位数据的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据，其中，第二终端设备为各终端设备中除所述第一终端设备之外的任一个。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述定位方法的步骤。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述定位方法的步骤。

本申请提供的定位方法，应用于服务器，包括：确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据；获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据；将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

本申请一实施例实现了，通过服务器获取目标场景中各终端设备的终端定位数据，实现对各终端设备的定位；结合目标对象的初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，生成目标对象的目标模型定位数据，实现在获取目标终端设备上传的初始模型定位数据的基础上，进一步结合各终端设备的终端定位数据，对目标对象进行定位，提高对目标对象进行定位的准确性。还可以获取目标对象对应的虚拟形象数据，并在生成目标对象的目标模型定位数据后，将目标模型定位数据和目标对象的虚拟形象数据反馈至目标终端设备，以实现在目标场景的中的场景渲染，支持对大量的目标对象进行渲染，提高用户体验。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的一种定位方法的场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种定位方法的流程图；

图3是本申请一实施例提供的一种定位方法的处理流程图；

图4是本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的另一种定位方法的流程图；

图6a是本申请一实施例提供的第一种应用于游戏场景的定位方法的处理流程图；

图6b是本申请一实施例提供的第二种应用于游戏场景的定位方法的处理流程图；

图7是本申请一实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的一种计算设备的结构框图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本申请一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

AR(Augmented Reality，简称AR，即增强现实技术)：是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。

VR(Virtual Reality，简称VR，即虚拟现实技术)：利用并综合三维图形技术、多媒体技术、仿真技术、显示技术、伺服技术等多种高科技的最新发展成果，借助计算机等设备产生一个逼真的三维视觉、触觉、嗅觉等多种感官体验的虚拟世界，从而使处于虚拟世界中的人产生一种身临其境的感觉。

UWB(Ultra Wide Band)：超宽带技术，是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

近年来，得益于人工智能的飞速发展，AR/VR也被人们广泛应用在各个技术领域中。虽然AR/VR技术在图像识别方面，其识别速度和识别精度都较高，但只是利用AR/VR设备的摄像头进行图像录制，来对AR/VR设备进行定位，或AR/VR场景中的其他物体进行定位，其定位难度较大。

例如，在不同的应用环境中，AR/VR设备的摄像头难免会出现被遮挡的情况，此时，对AR/VR设备或AR/VR场景中的其他物体的定位数据可能会不准确。又例如，在多用户合作的场景中，利用AR/VR设备的摄像头获取的图像数据较大，定位计算过程复杂性较高，定位任务的工作量也会较大。因此，亟需一种方法来解决上述技术问题。

在本申请中，提供了定位方法，本申请同时涉及定位装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

参见图1，图1示出了根据本申请一实施例提供的一种定位方法的场景示意图。如图1所示，以AR游戏场景为例，在如图1所示的AR游戏场景中，包含了三名游戏玩家，三名游戏玩家在该AR游戏场景中所使用的AR设备分别为AR设备A、AR设备B、AR设备C。其中，AR设备A、AR设备B、AR设备C可以为自带UWB(UltraWide Band，超宽带技术)定位功能的手机、AR眼镜或其他智能设备等。该AR游戏场景中还包含一个待识别的游戏道具P(即虚拟模型P)，该AR游戏场景中对AR设备A、AR设备B、AR设备C、以及游戏道具P的定位数据均由AR定位服务器进行存储，AR定位服务器还可以对游戏道具P的定位数据进行修正。

在实际应用中，游戏玩家各自的AR设备会通过其自带的UWB定位功能对各AR设备进行定位，进而，AR设备通过与AR定位服务器之间的无线通信，将各AR设备的定位数据传输至AR定位服务器。游戏玩家通过其各自的AR设备对该AR游戏场景中的游戏道具或其他游戏玩家进行拍摄扫描，在拍摄扫描到游戏道具或其他游戏玩家后，AR设备获取扫描到的游戏道具或其他游戏玩家的初始模型定位数据，并将初始模型定位数据传输至AR定位服务器。例如，若游戏玩家利用AR设备A拍摄扫描到游戏道具P，则AR设备A可以获取到游戏道具P的初始模型定位数据，并将游戏道具P的初始模型定位数据传输至AR定位服务器，AR定位服务器会对游戏道具P的初始模型定位数据进行存储。

进一步地，若AR定位服务器获取到其他游戏玩家上传的针对同一游戏道具或同一游戏玩家的初始模型定位数据，为了确保该游戏道具或该游戏玩家的虚拟形象在不同游戏玩家的AR设备中的定位准确性，AR定位服务器可以对该游戏道具或该游戏玩家进行重新定位，也即，对该游戏道具的初始模型定位数据或该游戏玩家对应的AR设备的初始模型定位数据进行定位修正。在任意AR设备获取的该游戏道具的初始模型定位数据或该游戏玩家对应的AR设备的初始模型定位数据存在不准确的情况下，可以从AR定位服务器中获取进行定位修正后的目标模型定位数据，再根据目标模型定位数据对该游戏道具或该游戏玩家的虚拟形象进行渲染。沿用上例，AR定位服务器已经获取到AR设备A上传的针对游戏道具P的初始模型定位数据并存储，若AR定位服务器又获取到AR设备B上传的针对游戏道具P的初始模型定位数据，AR定位服务器会对游戏道具P的初始模型定位数据进行定位修正，生成游戏道具P的目标模型定位数据，以使得各AR设备对游戏道具P定位不准确时，可以从AR定位服务器获取游戏道具P的目标模型定位数据，提高游戏道具P在各AR设备中定位的准确性。AR定位服务器在生成游戏道具P的目标模型定位数据后，也可以直接将游戏道具P的目标模型定位数据发送至拍摄扫描到游戏道具P的AR设备(即AR设备A和AR设备B)，实现对游戏道具P定位数据的实时更新。

本申请提供的定位方法，应用于服务器，可以获取各终端设备的终端定位数据，以及各终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据，从而根据各终端设备的终端定位数据和初始模型定位数据，生成目标对象的目标模型定位数据，再将获取的虚拟形象数据和目标模型定位数据发送至对应的终端设备，提高对目标对象定位的准确性。

图2示出了根据本申请一实施例提供的一种定位方法的流程图，具体包括以下步骤：

步骤202：确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据。

其中，目标场景可以为任意具有AR/VR定位需求的AR场景，例如AR/VR游戏场景等。终端设备，即为目标场景中的AR/VR设备。终端定位数据，是指各终端设备的定位数据。

在本申请提供的一具体实施方式中，各终端设备中部署有宽带定位模块；

获取各终端设备的终端定位数据，包括：

获取各终端设备基于宽带定位模块获取的终端定位数据。

其中，宽带定位模块，是指基于UWB技术对终端设备进行定位并生成终端定位数据的功能模块。

具体地，各个终端设备中均部署有宽带定位模块，各终端设备的宽带定位模块对各终端设备进行定位，并生成各终端设备的终端定位数据，进而各终端设备将终端定位数据上传至服务器，由服务器对各终端设备的终端定位数据进行存储。若终端设备中未部署有宽带定位模块，则需要将终端设备与宽带定位模块进行绑定，并建立与服务器之间的无线通信传输。

步骤204：获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据。

其中，目标终端设备，是指各终端设备中的任一个。目标对象，是指被任意终端设备拍摄或扫描到的对象，具体可以为目标场景中的任意道具或游戏玩家。初始模型定位数据，是指基于目标终端设备生成的目标对象的定位数据。

在实际应用中，通过终端设备的摄像头对目标对象进行拍摄或扫描，即可获得目标对象的初始模型定位数据，进而终端设备将获得的初始模型定位数据上传至服务器即可，由服务器对目标对象的初始模型定位数据进行存储。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：

在所述目标场景存在一个终端设备的情况下，接收所述终端设备的定位数据存储请求；

响应于所述定位数据存储请求，获取并存储所述终端设备的终端定位数据和所述终端设备针对目标对象生成的初始模型定位数据。

其中，定位数据存储请求，是指终端设备向服务器发送的用于将终端定位数据或初始模型定位数据存储至服务器的请求。

具体地，终端设备可以向服务器发送定位数据存储请求，服务器在接收到定位数据存储请求后，获取终端设备的终端定位数据和目标对象的初始模型定位数据。需要进行说明的是，若目标场景中仅存在一个终端设备，服务器在获取该终端设备的终端定位数据和该终端设备上传的初始模型定位数据后，只需要将终端定位数据和初始模型定位数据进行存储即可，无需执行后续流程步骤，直至目标场景中有其他终端设备加入。

步骤206：获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据。

其中，虚拟形象数据，是指用于在各终端设备渲染目标对象的虚拟形象的数据。目标模型定位数据，是指对初始模型定位数据进行定位修正后的定位数据。

服务器在获取目标对象的初始模型定位数据后，会自动获取目标对象的虚拟形象数据，并根据目标对象的初始模型数据和各终端设备的终端定位数据，计算生成目标对象的目标模型定位数据，也即，生成对初始模型定位数据进行定位修正后的目标模型定位数据。从而，使得目标终端设备根据目标对象的目标模型定位数据，在相应的位置，根据目标对象的虚拟形象数据渲染出目标对象的虚拟形象。

在本申请提供的一具体实施方式中，获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，包括：

确定所述目标对象的目标数据标识，并获取预设虚拟数据库；

在所述预设虚拟数据库中查找所述目标数据标识对应的虚拟形象数据；

在所述预设虚拟数据库中存在所述目标数据标识对应的虚拟形象数据的情况下，将所述目标数据标识对应的虚拟形象数据确定为所述目标对象对应的虚拟形象数据。

其中，目标数据标识，是指目标对象对应的数据标识。在实际应用中，各个目标对象都对应有与其对应的数据标识，以根据数据标识在预设虚拟数据库中查找目标对象的虚拟形象数据。

预设虚拟数据库，是指用于存储目标场景中各目标对象对应的虚拟形象数据的数据库。预设虚拟数据库在执行所述定位方法前预先构建。

具体地，服务器确定目标对象对应的目标数据标识，并根据目标数据标识在预设虚拟数据库中查找目标数据标识对应的虚拟形象数据，若在预设虚拟数据库中查找到目标数据标识对应的虚拟形象数据，则将该虚拟形象数据确定为目标对象对应的虚拟形象数据。

通过预先构建预设虚拟数据库，可以缩短获取目标对象对应的虚拟形象数据的时间，提高生成目标对象对应的虚拟形象数据的效率，从而，也可以提高对目标对象的定位效率。

在实际应用中，由于各终端设备所处的位置不同，会导致基于不同的终端设备对目标对象进行拍摄或扫描的角度不同，从而，使得在不同的终端设备中所渲染的目标对象的虚拟形象的角度不同，也即，游戏玩家在不同的终端设备中所可以观看到的虚拟形象的角度不同，例如，在AR设备A中渲染虚拟形象，游戏玩家通过AR设备A可以观看到虚拟形象的正面，在AR设备B中渲染虚拟形象，游戏玩家通过AR设备B可以观看到虚拟形象的侧面等。因此，还需要进一步确定目标终端设备相对于目标对象的定位方向。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述虚拟形象数据包括所述目标终端设备相对于所述目标对象的目标定位方向；

所述方法还包括：

根据所述初始模型定位数据，确定所述目标终端设备相对于所述目标对象的目标定位方向。

其中，目标定位方向，是指目标终端设备相对于目标对象的定位方向。具体可以理解为，目标对象的虚拟形象在目标终端中的渲染角度。

具体地，服务器在获取目标对象的初始模型定位数据后，根据可以初始模型定位数据生成目标对象的三维特征图，根据三维特征图来确定目标终端设备相对于目标对象的目标定位方向。在确定目标终端设备相对于目标对象的目标定位方向后，可以实现后续过程中，在目标终端设备中渲染目标对象的虚拟形象，提高渲染准确性。

进一步地，对目标对象的初始模型定位数据进行定位修正，以生成目标模型定位数据的实现方式具体如下：

在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：

确定基于各终端设备获取的像素点数；

根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象与各终端设备之间的定位距离；

根据各终端设备获取的像素点数和所述目标对象与各终端设备之间的定位距离，计算各终端设备的定位权重。

在实际应用中，由于环境因素的影响，或是终端设备的移动，又或是终端设备的摄像头被遮挡，在这些情况下，可能会导致终端设备生成的针对目标对象的初始模型定位数据不准确，因此，还需要对各终端设备生成的针对目标对象的初始模型定位数据的准确性进行衡量。

其中，像素点数，是指各终端设备获取的像素点的个数。像素点数用于衡量各终端设备的采样角度，同等距离下，各终端设备所获取的像素点的个数越多(即像素点数越大)，说明终端设备的采样角度越正。

定位距离，即为目标对象与各终端设备之间的距离，或各终端设备之间的距离。例如，游戏道具P与AR设备A之间的距离为Dpa，又例如，AR设备A与AR设备B之间的距离为Dab，AR设备A与AR设备C之间的距离为Dac，AR设备B与AR设备C之间的距离为Dbc等。

定位权重，用于表征各终端设备生成的初始模型的定位数据的准确性。

具体地，首先确定各终端设备获取的像素点数，其次，根据目标对象的初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，计算目标对象与各终端设备之间的定位距离，最后，计算各终端设备获取的像素点数与各终端对应的定位距离的比值，并将像素点数与定位距离的比值确定为各终端设备的定位权重。进一步地，定位权重的计算方式可参见下述公式1：

其中，ω为定位权重，N为像素点数，D为目标对象与各终端设备之间的定位距离。

将上述公式1展开即可获得下述公式2：

其中，ωi为终端设备i的定位权重，Ni为终端设备i的像素点数，(xp，yp，zp)为目标对象的初始模型定位数据，(x，y，z)为终端设备i的终端定位数据。

需要进行说明的是，在目标对象为游戏玩家的情况下，定位距离即为该游戏玩家对应的终端设备与其他终端设备之间的距离。

由于各终端设备所生成的目标对象的初始模型定位数据都是各终端设备对应的相机坐标系下的定位数据，且各终端设备对应的相机坐标系均是相互独立的。因此，服务器在获取到目标终端设备上传的初始模型定位数据后，需要为各终端设备以及各游戏道具建立统一的三维坐标系，具体地，服务器可以在各终端设备中选取一个终端设备作为坐标原点，并建立三维坐标系。进而，将目标终端设备上传的初始模型定位数据进行坐标转换，即，将初始模型定位数据由目标终端设备对应的相机坐标系下的定位数据，转换为该统一三维坐标系下的定位数据，再进行定位权重，以及后续其他数据的计算。

在本申请提供的一具体实施方式中，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据，包括：

根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，确定所述目标对象与各终端设备之间的相对定位数据；

根据各终端设备的定位权重、各终端设备的终端定位数据和各终端设备的相对定位数据，计算所述目标对象的目标模型定位数据。

其中，相对定位数据，具体可以理解为目标对象的初始模型定位数据与各终端设备的终端定位数据之间的相对位置坐标。

具体地，计算初始模型定位数据与各终端设备的终端定位数据之间的相对定位数据，进而，根据各终端设备的定位权重、各终端设备的终端定位数据和各终端设备的相对定位数据，计算目标对象的目标模型定位数据，计算过程具体如下：

在本申请提供的一具体实施方式中，根据各终端设备的定位权重、各终端设备的终端定位数据和各终端设备的相对定位数据，计算所述目标对象的目标模型定位数据，包括：

在各终端设备中确定待处理终端设备与所述待处理终端设备对应的参考终端设备，其中，所述待处理终端设备为各终端设备中的任一个，所述参考终端设备为各终端设备中除所述待处理终端设备之外的任一个；

获取所述目标对象与所述待处理终端设备之间的待处理相对定位数据和待处理定位权重，以及所述目标对象与所述参考终端设备之间的参考相对定位数据和参考定位权重；

根据所述待处理定位权重、所述参考定位权重、所述待处理相对定位数据、所述参考相对定位数据和所述参考终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象的候选模型定位数据；

将所述参考终端设备确定为待处理终端设备，并返回执行在各终端设备中确定待处理终端设备对应的参考终端设备的步骤，直至各终端设备遍历完成，将遍历结果确定为所述目标对象的目标模型定位数据。

其中，待处理终端设备为各终端设备中的任一个；参考终端设备为各终端设备中除待处理终端之外的任一个。待处理相对定位数据，为目标对象与待处理终端设备之间的相对定位数据；待处理定位权重，为待处理终端设备的定位权重；参考相对定位数据，为目标对象与参考终端设备之间的相对定位数据；参考定位权重，为参考终端设备的定位权重。

候选模型定位数据，是指对初始模型定位数据进行初步定位修正或最终定位修正生成的定位数据。

具体地，在多个终端设备中确定待处理终端设备，以及待处理终端设备对应的参考终端设备，获取目标对象与待处理终端之间的待处理相对定位数据、待处理终端的待处理定位权重，目标对象与参考终端设备之间的参考相对定位数据、参考终端设备的参考定位权重。根据待处理相对定位数据、待处理定位权重、参考相对定位数据、参考定位权重和参考终端设备的终端定位数据，计算目标对象的候选模型定位数据。进而，将参考终端设备确定为下一个待处理终端设备，并在其他终端设备中确定该待处理终端设备对应的参考终端设备，基于上述相同的方法，计算目标对象的下一个候选模型定位数据，直至各个终端设备遍历完成，并将遍历结果，即计算获得的最后一个候选模型定位数据确定为目标对象的目标模型定位数据。进一步地，目标模型定位数据的计算方式可参见下述公式3、公式4、公式5：

其中，(x

在各个终端设备基于上述公式3、公式4和公式5遍历计算完成后，将遍历结果确定为目标对象的目标模型定位数据。例如，若各终端设备的数量为k，则遍历k次后，将(x

本申请提供的定位方法，通过计算各终端设备对应的定位权重，确定各终端设备生成的定位数据的准确性，并根据定位权重和各个终端设备的终端定位数据，在建立的统一三维坐标系中对初始模型定位数据进行定位修正，提高对目标对象定位的准确性，并实现各终端设备和目标对象之间的位置共享。

步骤208：将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

服务器在获取到目标对象的虚拟形象数据，并生成目标模型定位数据后，可以将虚拟形象数据和目标模型定位数据发送至目标终端设备，以使得目标终端设备在目标模型定位数据对应的位置上，根据虚拟形象数据渲染目标对象的虚拟形象。

在实际应用中，若各终端设备没有获取目标模型定位数据的需求，各终端设备在获取到目标对象对应的虚拟形象数据后，也可以直接根据虚拟形象数据在初始模型定位数据对应的位置上进行渲染，生成目标对象的虚拟形象。也即，在各终端设备的位置发生变动，或目标场景中的道具的位置发生变动的情况下，服务器会对各终端设备或道具的当前定位数据进行定位修正，并存储定位修正后的定位数据，等待各终端设备获取，因此，本申请提供的定位方法支持对海量的待识别目标(目标对象)进行定位，且支持的模型(目标对象)数量大于十万项。

基于此，在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：

在接收到所述目标终端的模型定位更新请求的情况下，将所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备。

其中，模型定位更新请求，是指目标终端设备向服务器发送的用于更新目标对象位置的请求。

在实际应用中，终端设备可能会发生移动，导致终端设备距离目标对象的距离较远，使得其生成的初始模型定位数据准确性较低，又或者，终端设备的摄像头被遮挡，也会使得其生成的初始模型定位数据准确性较低，在上述情况下，终端设备则会向服务器发送模型定位更新请求，服务器在接收到模型定位更新请求后，将对初始模型定位数据进行定位修正后的目标模型定位数据发送至对应的终端设备。

通过将更新后的目标模型定位数据发送至目标终端设备，使得目标终端设备在目标模型定位数据对应的位置上渲染目标对象的虚拟形象，提高对目标对象的定位准确性。

本申请提供的定位方法，应用于服务器，包括：确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据；获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据；将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

本申请一实施例实现了，通过服务器获取目标场景中各终端设备的终端定位数据，实现对各终端设备的定位；结合目标对象的初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，生成目标对象的目标模型定位数据，实现在获取目标终端设备上传的初始模型定位数据的基础上，进一步结合各终端设备的终端定位数据，对目标对象进行定位，提高对目标对象进行定位的准确性。还可以获取目标对象对应的虚拟形象数据，并在生成目标对象的目标模型定位数据后，将目标模型定位数据和目标对象的虚拟形象数据反馈至目标终端设备，以实现在目标场景的中的场景渲染，支持对大量的目标对象进行渲染，提高用户体验。

下述结合附图3，对所述定位方法进行进一步说明。其中，图3示出了本申请一实施例提供的一种定位方法的处理流程图，所述定位方法应用于服务器，具体包括以下步骤：

步骤302：确定目标场景中至少两个终端设备，获取各终端设备基于宽带定位模块获取的终端定位数据。

步骤304：获取目标终端设备上传的针对游戏道具的初始模型定位数据。

步骤306：确定游戏道具的目标数据标识，并获取预设虚拟数据库。

步骤308：在预设虚拟数据库中查找目标数据标识对应的虚拟形象数据。

步骤310：在预设虚拟数据库中存在目标数据标识对应的虚拟形象数据的情况下，将目标数据标识对应的虚拟形象数据确定为游戏道具对应的虚拟形象数据。

步骤312：确定基于各终端设备获取的像素点数。

步骤314：根据初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，计算游戏道具与各终端设备之间的定位距离。

步骤316：根据各终端设备获取的像素点数和游戏道具与各终端设备之间的定位距离，计算各终端设备的定位权重。

步骤318：根据初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，确定游戏道具与各终端设备之间的相对定位数据。

步骤320：在各终端设备中确定待处理终端设备与待处理终端设备对应的参考终端设备。

步骤322：获取游戏道具与待处理终端设备之间的待处理相对定位数据和待处理定位权重，以及游戏道具与参考终端设备之间的参考相对定位数据和参考定位权重。

步骤324：根据待处理定位权重、参考定位权重、待处理相对定位数据、参考相对定位数据和参考终端设备的终端定位数据，计算游戏道具的候选模型定位数据。

步骤326：将参考终端设备确定为待处理终端设备，并返回执行在各终端设备中确定待处理终端设备对应的参考终端设备的步骤，直至各终端设备遍历完成，将遍历结果确定为游戏道具的目标模型定位数据。

步骤328：在接收到目标终端的模型定位更新请求的情况下，将虚拟形象数据和目标模型定位数据发送至目标终端设备。

本申请一实施例实现了，通过服务器获取目标场景中各终端设备的终端定位数据，实现对各终端设备的定位；结合游戏道具的初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，生成游戏道具的目标模型定位数据，实现在获取目标终端设备上传的初始模型定位数据的基础上，进一步结合各终端设备的终端定位数据，对游戏道具进行定位，提高对游戏道具进行定位的准确性。并在生成游戏道具的目标模型定位数据后，将目标模型定位数据和游戏道具的虚拟形象数据反馈至目标终端设备，以实现在目标场景的中的场景渲染，提高用户体验。

与上述方法实施例相对应，本申请还提供了定位装置实施例，图4示出了本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图4所示，该装置应用于服务器，包括：

确定模块402，被配置为确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；

获取模块404，被配置为获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据；

生成模块406，被配置为获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据；

发送模块408，被配置为将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

可选的，所述装置还包括：

像素确定模块，被配置为确定基于各终端设备获取的像素点数；

距离计算模块，被配置为根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象与各终端设备之间的定位距离；

权重计算模块，被配置为根据各终端设备获取的像素点数和所述目标对象与各终端设备之间的定位距离，计算各终端设备的定位权重。

可选的，所述生成模块406，进一步被配置为：

根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，确定所述目标对象与各终端设备之间的相对定位数据；

根据各终端设备的定位权重、各终端设备的终端定位数据和各终端设备的相对定位数据，计算所述目标对象的目标模型定位数据。

可选的，所述生成模块406，进一步被配置为：

在各终端设备中确定待处理终端设备与所述待处理终端设备对应的参考终端设备，其中，所述待处理终端设备为各终端设备中的任一个，所述参考终端设备为各终端设备中除所述待处理终端设备之外的任一个；

获取所述目标对象与所述待处理终端设备之间的待处理相对定位数据和待处理定位权重，以及所述目标对象与所述参考终端设备之间的参考相对定位数据和参考定位权重；

根据所述待处理定位权重、所述参考定位权重、所述待处理相对定位数据、所述参考相对定位数据和所述参考终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象的候选模型定位数据；

将所述参考终端设备确定为待处理终端设备，并返回执行在各终端设备中确定待处理终端设备对应的参考终端设备的步骤，直至各终端设备遍历完成，将遍历结果确定为所述目标对象的目标模型定位数据。

可选的，所述装置还包括：

数据发送模块，被配置为在接收到所述目标终端的模型定位更新请求的情况下，将所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备。

可选的，所述生成模块406，进一步被配置为：

确定所述目标对象的目标数据标识，并获取预设虚拟数据库；

在所述预设虚拟数据库中查找所述目标数据标识对应的虚拟形象数据；

在所述预设虚拟数据库中存在所述目标数据标识对应的虚拟形象数据的情况下，将所述目标数据标识对应的虚拟形象数据确定为所述目标对象对应的虚拟形象数据。

可选的，所述虚拟形象数据包括所述目标终端设备相对于所述目标对象的目标定位方向；

所述装置还包括：

方向确定模块，被配置为根据所述初始模型定位数据，确定所述目标终端设备相对于所述目标对象的目标定位方向。

可选的，各终端设备中部署有宽带定位模块；

所述确定模块402，进一步被配置为：

获取各终端设备基于宽带定位模块获取的终端定位数据。

可选的，所述装置还包括：

请求接收模块，被配置为在所述目标场景存在一个终端设备的情况下，接收所述终端设备的定位数据存储请求；

数据存储模块，被配置为响应于所述定位数据存储请求，获取并存储所述终端设备的终端定位数据和所述终端设备针对目标对象生成的初始模型定位数据。

本申请提供的定位装置，应用于服务器，包括：确定模块，被配置为确定目标场景中至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；获取模块，被配置为获取目标终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据；生成模块，被配置为获取所述目标对象对应的虚拟形象数据，根据所述初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据生成所述目标对象的目标模型定位数据；发送模块，被配置为将所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据发送至所述目标终端设备，以使所述目标终端设备根据所述虚拟形象数据和所述目标模型定位数据在所述目标场景进行渲染。

本申请一实施例实现了，通过服务器获取目标场景中各终端设备的终端定位数据，实现对各终端设备的定位；结合目标对象的初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，生成目标对象的目标模型定位数据，实现在获取目标终端设备上传的初始模型定位数据的基础上，进一步结合各终端设备的终端定位数据，对目标对象进行定位，提高对目标对象进行定位的准确性。还可以获取目标对象对应的虚拟形象数据，并在生成目标对象的目标模型定位数据后，将目标模型定位数据和目标对象的虚拟形象数据反馈至目标终端设备，以实现在目标场景的中的场景渲染，支持对大量的目标对象进行渲染，提高用户体验。

上述为本实施例的一种定位装置的示意性方案。需要说明的是，该定位装置的技术方案与上述的定位方法的技术方案属于同一构思，定位装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述定位方法的技术方案的描述。

图5示出了根据本申请一实施例提供的另一种定位方法的流程图，具体包括以下步骤：

步骤502：确定目标场景中的至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据。

步骤504：获取第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据。

其中，所述第一终端设备为各终端设备中的任一个。第一初始模型定位数据，即为第一终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据。

在本申请提供的一具体实施方式中，获取第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据，包括：

接收第一终端设备发送的定位数据存储请求，其中，所述定位数据存储请求中携带针对目标对象的第一初始模型定位数据；

响应于所述定位数据存储请求，获取所述目标对象的第一初始模型定位数据。

其中，定位数据存储请求，是指终端设备向服务器发送的用于将终端定位数据或初始模型定位数据存储至服务器的请求。若第一终端设备需要将终端定位数据存储至服务器，则定位数据存储请求中携带终端定位数据；若第一终端设备需要将第一初始模型定位数据存储至服务器，则定位数据存储请求中携带第一初始模型定位数据；若第一终端设备需要将终端定位数据和第一初始模型定位数据存储至服务器，则定位数据存储请求中携带终端定位数据和第一初始模型定位数据。

具体地，第一终端设备可以向服务器发送定位数据存储请求，服务器在接收到该定位数据存储请求后，获取该定位数据存储请求中携带的第一初始模型定位数据。

步骤506：在获取到至少一个第二终端设备上传的所述目标对象的第二初始模型定位数据的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据。

其中，第二终端设备为各终端设备中除所述第一终端设备之外的任一个。第二初始模型定位数据，即为第二终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据。

实际应用中，若有其他终端设备向服务器上传了针对相同的目标对象的初始模型定位数据(第二初始模型定位数据)，由于不同终端设备对应有不同的定位坐标系，因此，不同终端设备向服务器上传的目标对象的初始模型定位数据可能存在不同(误差)。为保证对目标对象进行定位的准确性，服务器可以对目标对象的初始模型定位数据进行定位修正，但为避免不必要的定位修正计算，在进行定位修正之前，还需要进一步判断是否需要进行定位修正。

在本申请提供的一具体实施方式中，在获取到至少一个第二终端设备上传的所述目标对象的第二初始模型定位数据之后，所述方法还包括：

确定所述目标对象的目标数据标识，获取预设定位数据存储空间；

在所述预设定位数据存储空间中查询所述目标数据标识；

在查询到所述目标数据标识的情况下，检测所述第一初始模型定位数据与所述第二初始模型定位数据是否一致；

在所述第一初始模型定位数据与所述第二初始模型定位数据不一致的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据。

其中，预设定位数据存储空间，是指用于存储目标场景中各目标对象的初始模型定位数据和目标模型定位数据的存储空间，也即，用于存储各终端设备的终端定位数据和各道具的定位数据的存储空间。预设定位数据存储空间可以为用于存储定位数据的存储列表，可以为用于存储定位数据的地图，也可以为用于存储定位数据的数据库等。本申请对预设定位数据存储空间的表现形式不做限定。

具体地，服务器在获取到至少一个第二终端设备上传的第二初始模型定位数据后，确定目标对象的目标数据标识，获取预设定位数据存储空间，并在预设定位数据存储空间中查询该目标数据标识，若查询到目标数据标识，说明预设定位数据存储空间中已经存储有目标对象的定位数据，因此，需要进一步检测第一初始模型定位数据与第二初始模型定位数据是否一致，若不一致，则需要根据第一初始模型定位数据、第二初始模型定位数据和各终端设备的终端定位数据，对第一初始模型定位数据或第二初始模型定位数据进行定位修正，以生成目标模型定位数据。

若未在预设定位数据存储空间中查询到目标数据标识，则说明预设定位数据存储空间中还未存储目标对象的定位数据，基于此，直接存储第二初始模型定位数据即可。

通过在进行定位修正之前，判断服务器是否需要对目标对象的初始模型定位数据进行定位修正，可以避免不必要的定位修正计算，保证对目标对象进行定位的准确性。

进一步地，在本申请提供的一具体实施方式中，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据，包括：

计算所述第一终端设备的第一定位权重，以及所述第二终端设备的第二定位权重；

根据所述第一定位权重和所述第二定位权重，在所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据中确定待处理初始模型定位数据；

根据各终端的终端定位数据和所述待处理初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据。

其中，第一定位权重，即为第一终端设备的定位权重；第二定位权重，即为第二终端设备的定位权重；待处理初始模型定位数据，是指用于计算目标模型定位数据的初始模型定位数据，也即，在第一初始模型定位数据和第二初始模型定位数据中，确定的需要进行定位修正的初始模型定位数据。

在实际应用中，若服务器获取到其他终端设备上传的针对目标对象的初始模型定位数据，则说明在目标场景中，有其他游戏玩家拍摄扫描到了目标对象，那么，需要在拍摄扫描到目标对象的终端设备中分别对目标对象进行定位，以实现对目标对象的渲染。由于各终端设备用于进行定位计算的坐标系是相互独立的，仅基于各终端设备生成的初始模型定位数据进行定位，无法实现在目标场景中各终端设备的位置共享。因此，需要对目标对象的定位数据进行定位修正，并将定位修正后的定位数据发送至各拍摄扫描到目标对象的终端设备，以使得这些终端设备可以根据相同的定位数据对目标对象进行定位并进行后续渲染。

基于此，可以根据各终端设备的定位权重，确定各终端设备的定位准确性，以对准确性较高的初始模型定位数据进行定位修正。

具体地，基于与上述定位方法中相同的方法，分别计算第一终端设备的第一定位权重，和第二终端设备的第二定位权重，并将权重值较高的定位权重所对应的初始模型定位数据，确定为待处理初始模型定位数据。进而，根据各终端的定位数据和待处理初始模型定位数据，生成目标对象的目标模型定位数据。需要进行说明的是，根据各终端的定位数据和待处理初始模型定位数据，生成目标对象的目标模型定位数据的方法，与上述定位方法中生成目标模型定位数据的方法相同，本申请在此不再赘述。

在本申请提供的一具体实施方式中，计算所述第一终端设备的第一定位权重，以及所述第二终端设备的第二定位权重，包括：

确定所述第一终端设备获取的第一像素点数，以及所述第二终端设备获取的第二像素点数；

根据所述第一初始模型定位数据和所述第一终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象与所述第一终端设备之间的第一定位距离，根据所述第二初始模型定位数据和所述第二终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象与所述第二终端设备之间的第二定位距离；

根据所述第一像素点数和所述第一定位距离，计算所述第一终端设备的第一定位权重，根据所述第二像素点数和所述第二定位距离，计算所述第二终端设备的第二定位权重。

其中，第一像素点数，是指第一终端设备获取的像素点数；第二像素点数，是指第二终端设备获取的像素点数。第一定位距离，是指第一终端设备与目标对象之间的定位距离；第二定位距离，是指第二终端设备与目标对象之间的定位距离。

具体地，分别确定第一终端设备和第二终端设备获取的第一像素点数和第二像素点数，根据第一初始模型定位数据和第一终端设备的终端定位数据，计算目标对象与第一终端设备之间的第一定位距离，根据第二初始模型定位数据和第二终端设备的终端定位数据，计算目标对象与第二终端设备之间的第二定位距离。计算第一终端设备获取的第一像素点数与第一终端对应的第一定位距离的第一比值，并将第一比值确定为第一终端设备的第一定位权重，计算第二终端设备获取的第二像素点数与第二终端对应的第二定位距离的第二比值，并将第二比值确定为第二终端设备的第二定位权重。

通过计算第一终端设备和第二终端设备的第一定位权重和第二定位权重，确定第一终端设备和第二终端设备的定位准确性，从而在第一初始模型定位数据和第二初始模型定位数据中确定待处理初始模型定位数据。

本申请提供的定位方法，应用于服务器，包括：确定目标场景中的至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；获取第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据，其中，所述第一终端设备为各终端设备中的任一个；在获取到至少一个第二终端设备上传的所述目标对象的第二初始模型定位数据的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据，其中，第二终端设备为各终端设备中除所述第一终端设备之外的任一个。

本申请一实施例实现了，在有多个用户检测到同一对象的情况下，对该对象的定位数据进行定位修正，以使得各终端设备基于定位修正后的定位数据进行定位和渲染，提高定位准确性，并实现各终端设备和游戏道具之间的位置共享。

下述结合附图6a和图6b，对所述定位方法进行进一步说明。其中，图6a示出了本申请一实施例提供的第一种应用于游戏场景的定位方法的处理流程图，该方法应用于服务器。如图6a所示，服务器识别目标场景中是否存在至少两个终端设备，若否，说明无需对目标对象的定位数据进行定位修正，则该定位修正流程结束，并返回识别目标场景中是否存在至少两个终端设备的步骤，即等待其他终端设备的加入。若是，通过接收终端设备发送的定位数据存储请求来获取各终端的终端定位数据，以及第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据，若服务器进一步获取到第二终端设备上传的针对同一目标对象的第二初始模型定位数据，则需要检测第一初始模型定位数据与第二初始模型定位数据是否一致，若不一致，需要在第一初始模型定位数据和第二初始模型定位数据中确定待处理初始模型定位数据，并对待处理初始模型定位数据进行定位修正，并生成修正后的目标模型定位数据。以使得各终端设备根据目标模型定位数据更新目标对象的位置。若服务器未获取到其他终端设备上传的第二初始模型定位数据，则对第一初始模型定位数据进行存储，该定位修正流程结束，并返回识别目标场景中是否存在至少两个终端设备的步骤，即等待其他终端设备的加入。

图6b示出了本申请一实施例提供的第二种应用于游戏场景的定位方法的处理流程图，该方法应用于任一终端设备。如图6b所示，若终端设备在目标场景中检测到目标对象，则生成针对目标对象的初始模型定位数据，并向服务器发送定位数据存储请求，以将初始模型定位数据上传并存储至服务器。在终端设备获取到目标模型定位数据的情况下，则根据目标模型定位数据更新目标对象的位置，该定位修正流程结束。若终端设备未检测到目标对象，则在目标场景中继续检测目标对象即可。

与上述方法实施例相对应，本申请还提供了另一种定位装置实施例，图7示出了本申请一实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。如图7所示，该装置应用于服务器，包括：

设备确定模块702，被配置为确定目标场景中的至少两个终端设备，并获取各终端设备的终端定位数据；

数据获取模块704，被配置为获取第一终端设备上传的针对目标对象的第一初始模型定位数据，其中，所述第一终端设备为各终端设备中的任一个；

数据生成模块706，被配置为在获取到至少一个第二终端设备上传的所述目标对象的第二初始模型定位数据的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据，其中，第二终端设备为各终端设备中除所述第一终端设备之外的任一个。

可选的，所述数据获取模块704，进一步被配置为：

接收第一终端设备发送的定位数据存储请求，其中，所述定位数据存储请求中携带针对目标对象的第一初始模型定位数据；

响应于所述定位数据存储请求，获取所述目标对象的第一初始模型定位数据。

可选的，所述装置还包括定位数据检测模块，被配置为：

确定所述目标对象的目标数据标识，获取预设定位数据存储空间；

在所述预设定位数据存储空间中查询所述目标数据标识；

在查询到所述目标数据标识的情况下，检测所述第一初始模型定位数据与所述第二初始模型定位数据是否一致；

在所述第一初始模型定位数据与所述第二初始模型定位数据不一致的情况下，根据各终端设备的终端定位数据、所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据。

可选的，所述数据生成模块706，进一步被配置为：

计算所述第一终端设备的第一定位权重，以及所述第二终端设备的第二定位权重；

根据所述第一定位权重和所述第二定位权重，在所述第一初始模型定位数据和所述第二初始模型定位数据中确定待处理初始模型定位数据；

根据各终端的终端定位数据和所述待处理初始模型定位数据，生成所述目标对象的目标模型定位数据。

可选的，所述数据生成模块706，进一步被配置为：

确定所述第一终端设备获取的第一像素点数，以及所述第二终端设备获取的第二像素点数；

根据所述第一初始模型定位数据和所述第一终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象与所述第一终端设备之间的第一定位距离，根据所述第二初始模型定位数据和所述第二终端设备的终端定位数据，计算所述目标对象与所述第二终端设备之间的第二定位距离；

根据所述第一像素点数和所述第一定位距离，计算所述第一终端设备的第一定位权重，根据所述第二像素点数和所述第二定位距离，计算所述第二终端设备的第二定位权重。

本申请一实施例实现了，在有多个用户检测到同一对象的情况下，对该对象的定位数据进行定位修正，以使得各终端设备基于定位修正后的定位数据进行定位和渲染，提高定位准确性，并实现各终端设备和游戏道具之间的位置共享。

上述为本实施例的另一种定位装置的示意性方案。需要说明的是，该定位装置的技术方案与上述的定位方法的技术方案属于同一构思，定位装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述定位方法的技术方案的描述。

图8示出了根据本申请一实施例提供的一种计算设备800的结构框图。该计算设备800的部件包括但不限于存储器810和处理器820。处理器820与存储器810通过总线830相连接，数据库850用于保存数据。

计算设备800还包括接入设备840，接入设备840使得计算设备800能够经由一个或多个网络860通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN，Public SwitchedTelephone Network)、局域网(LAN，Local Area Network)、广域网(WAN，Wide AreaNetwork)、个域网(PAN，Personal Area Network)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备840可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC，networkinterface controller))中的一个或多个，诸如IEEE802.11无线局域网(WLAN，WirelessLocal Area Network)无线接口、全球微波互联接入(Wi-MAX，WorldwideInteroperability for Microwave Access)接口、以太网接口、通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(NFC，Near FieldCommunication)接口，等等。

在本申请的一个实施例中，计算设备800的上述部件以及图8中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图8所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本申请范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。

计算设备800可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或个人计算机(PC，Personal Computer)的静止计算设备。计算设备800还可以是移动式或静止式的服务器。

其中，处理器820执行所述计算机指令时实现所述的定位方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的定位方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述定位方法的技术方案的描述。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如前所述定位方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的定位方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述定位方法的技术方案的描述。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。